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新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 新松机器人操作培训教程大连大华中天科技有限公司DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 新松机器人操作培训教程一、教程简介本教程通过《新松工业机器人通用操作手册》结合实际培训情况总结而成，主要目的是通过该教程，让学员短时间内了解新松工业机器人，并熟练掌握新松工业机器人的基本操作。本教程以新松轻量型机器人SR10作为培训操作目标，主要包括新松机器人系统组成、坐标系认识、基本操作及示教程序编写。二、机器人系统新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。2.1机器人本体机器人本体上一般有6个轴，SR106个轴都是旋转轴，分别J1~J6标识在机器人本体上。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 2.2控制柜新松机器人控制柜前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口。相关控制柜按钮/指示灯功能、示意介绍如下：QF1，控制柜电源开关。电源指示灯，指示控制柜电源已接通。当控制柜电源接通后，该指示灯亮。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 故障指示灯，指示机器人处于报警或急停状态。当机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮；当报警被解决后，该指示灯熄灭。机械手上电是指示灯。在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，指示灯亮，再按3档使能开关，给伺服电机上电；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮。启动/运行，既是按钮又是指示灯。当系统是执行模式时，启动指定程序自动运行。当程序自动运行时，指示灯亮。暂停，既是按钮又是指示灯。当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。当程序处于暂停状态时，指示灯亮。本地\远程是一个可以旋转的开关。当开关旋转至本地时，机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，机器人自动运行由外围设备控制实现。急停，该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有速过程；旋转或拔起该按钮可以解除急停。如果机器人正在运行，请先按下暂停按钮，不要在机器人运动过程中直接关闭电源或按下急停，以免对机械造成冲击损害2.3示教盒示教盒是一个人机交互设备。通过它操作者可以操作机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 示教盒上的按键、按钮都有特定功能，功能介绍如下：新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 三、坐标系认识及手动控制3.1手动控制步骤伺服上电，按示教盒正面绿色按钮，使状态栏（如下图）显示为表示伺服已上电。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 电机上电，按示教盒背面三档使能开关，使变为，表示电机上电。按动示教盒上操作按键，运动机器人（不同坐标系功能不同，请见下面教程）。注意：注意手动控制时的速度档位与坐标选择，速度与坐标分别由示教盒前面板、按键进行控制。另不同的坐标选择下，操作按键的功能不同。3.2坐标系在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。新松机器人支持4种坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。关节坐标系：机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。当前坐标系设定为关节坐标系时，各键操作各轴的动作情况请参照下表。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 直角坐标系：机器人的控制中心点沿设定的X、Y、Z方向运行。在直角坐标系中，机器人的运动指机器人控制中心点的运动圆中心。按轴操作键时控制中心点的动作情况请参照下表。工具坐标系：工具坐标系定义在工具上，由用户自己定义，一般将工具的有效方向定义为工具坐标系的Z轴方向，X轴、Y轴方向按右手定则定义。按轴操作键时，控制中心点的动作情况请参照新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 用户坐标系：用户坐标系位于机器人抓取的工件上，由用户自己定义。四、示教程序4.1示教程序编写前的准备1)出于安全考虑，在示教前，先执行以下操作。2)钥匙开关选择本地。3)确认急停键是否可以正常工作。4)选择示教模式并建立示教锁。4.2新建作业新建前台作业的菜单位置及操作如下：新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 4.3编程界面新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 4.4常用指令介绍4.4.1运动指令通常运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在示教期间，如果不设定当前运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。机器人一般支持3种运新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。关节运动类型（MOVJ）：当机器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。直线运动类型（MOVL）：当机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图：新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 圆弧运动类型（MOVC）：圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。单个圆弧三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 如果示教点P0为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0点运动到P11点，P11点与圆弧起点P1是同一点。连续多个圆弧当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。程序指令编写如下：新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 4.4.2常用控制指令延时指令DELAY无条件跳转GOTO标签LABEL新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 子程序调用CALL子程序调用例程：新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 4.4指令编辑指令删除新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 指令修改指令修改只能修改光标所在行的指令中的参数，不能将该行指令修改成其它指令；如果需要修改成其它指令，需要先删除该行指令，再插入新指令。指令插入指令插入与记录指令的过程一样，只是在记录指令时按确认，在插入指令时按插入、确认。4.5示教程序自动执行4.5.1作业检查带有运动指令的前台作业在自动运行前，一定要进行手动检查。手动检查通新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 过[正向运动]、[反向运动]实现。在示教模式下，使用示教盒上的正反向运动键，检查示教点的位置是否恰当。每当按住[正向运动]和[反向运动]键，机器人运动一步。正/反向运动可以从程序任意一行开始执行，用光标键移动光条，然后按住[正向运动]或[反向运动]键，机器人运动到当前示教点（光条所在位置）。正向运动的功能以步号的顺序，使机器人运动。当按下[正向运动]键时，只有运动指令被执行。机器人执行一个循环后停止。当到达END指令时，即使按下[正向运动]键，机器人也不会运动。但是，在子程序的末尾，机器人运动到CALL指令的下一条运动指令处。反向运动的功能以步号的相反顺序，使机器人运动。只有运动指令被执行。机器人执行一个循环后停止。当到达第一步时，即使按下[正向运动]键，机器人也不会运动。但是，在子程序的开始，机器人运动到CALL指令的上一条运动指新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 令处。4.6.2自动执行前准备在开始执行前，确保机器人周围无人。操作者要在机器人运行的最大范围外。保持从正面观看机器人，确保发生紧急情况时有安全退路。示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有人身伤害或设备损坏的危险。4.5.3自动执行自动执行程序必须在执行模式下，用模式键可以切换模式。自动运行方式分为三种方式：单步、单循环和自动。单步执行表示一次执行一条指令。按一次启动键，程序执行完一行指令后暂停运行，需要再次按启动键运行下一步。新松机器人操作培训教程DalianDahuazhongtianTechnologyCo.,Ltd 单循环表示一次执行一遍作业。按启动键后，作业从光标所在位置一直执行到作业结尾。前面操作同单步运行的设置。自动表示作业无限循环执行。按启动键后，作业一直运行，暂停键可以暂停作业。