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威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题1一、填空题（共30空，每空1分，共计30分）1、HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台系统的主要工作目标是：将已经从立体仓库取出的工件，通过AGV机器人搬运到托盘生产线上，并通过托盘生产线上的视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行工件盒的抓取及分类装箱。2、工业机器人电控系统包含有：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等3、智能相机可对托盘中的工件种类和坐标进行提取和数据处理，以便将数据提供给工业机器人进行抓取和产品识别。4、是用来控制压缩空气的流动方向和气流通、断的气动元件。5、为了保证抓取到物体之后工业机器人在动作的过程中不会掉落下来，系统中设计了单吸盘和双吸盘的工装夹具，单吸盘用于移动工件，双吸盘用于将空托盘放置到托盘收集处。6、系统程序开发与运行的第一步:程序初始状态检查，其初始状态是指：（1）工业机器人、视觉系统、变频器、PLC通信正常；（2）工业机器人处于工作原点；（3）托盘生产线上没有托盘。7、智能相机的调试时，调整相机镜头、焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号。8、吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种。9、电磁阀的工作原理就是在阀芯上装了一个电磁铁，当电磁铁线圈得电时，阀芯被吸起、阀被打开，当失电时阀会在弹簧的作用下自动关闭。节流阀可以通过上方的旋钮来调节气流的通过量。10、所有机器人的操作(包括机器人运动、程序编写、示教、状态查看等等)，都通过手持示教器来完成的。11、使用示教器编程时，要把控制柜的权限（远程控制）关闭，同时伺服打开。12、在HR20-1700-C10系列机器人系统中，设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标系及工具坐标系。二、选择题（共10道题，每道题1分，共计10分）1.在正常工作时，AGV的通讯传感器要与立库及托盘生产线的在同一条直线上，保证信号可靠对接。A.对接信号传感器B.光电传感器C.温度传感器D.湿度传感器2.工业机器人控制器作为服务器端，设备号为1,其IP地址为，使用modbusTCP/IP协议方式。（）A.192.168.8.3B.192.168.8.103C.192.168.88.3D.192.168.88.1033.设定单吸盘手爪工具坐标，通过给定数据（x=0，y=161.42，z=158.28，a=,b=140°,c=）计算确定双吸盘手爪的工具坐标。（）A.-180°,90°B.90°，90°C.180°，90°D.-90°，90°威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题25.图像的标定以及坐标摄取时，智能相机对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状、位置和角度偏差。相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的物品角度为。（）A.270°B.90°C.0°D.360°6.工业机器人系统的设定及示编程时，打开工业机器人手爪上的，通过示教操作，使工业机器人分别沿轴、轴运动，调整工件盒生产线的空间位置，使工件生产线与工业机器人相对位置正确。（）A.气动阀，X，YB.气动阀，X，ZC.激光笔，X，YD.激光笔，X，Z7.立体仓库用万能角钢组装而成。仓库总长约2800mm，高度约1900mm，共有层列个仓位，最下层仓位距地面高度约781mm。仓位入口尺寸长为320mm，高为235mm，仓位深度为300mm。每个仓位内都有定位装置，保证托盘在货架内准确就位。（）A.4，6，24B.4，9，28C.4，8，32D.4，7，288.在AGV机器人初次启动时，AGV的巡线传感器应摆放在磁条上，且方向与磁条的方向大体一致。制采用控制系统，可与托盘生产线及码垛机器人进行实时通讯，保证相互之间信息交流及数据对接。（）A.磁条，磁条B.托盘，磁条C.磁条，托盘D.传送带，传送带9.考虑安全问题，在工业机器人工作区域周边安装了。A.防撞器B.电控板C.安全护栏D.顶升磁铁10.示教器新建程序时，需要注意的是，若要编完程序后进行远程控制即PLC控制，那么在新建程序时程序名必须为，主函数名必须，其他子函数可自由命名。（）A.Protect，adminB.Protect，mainC.Project,adminD.Project,main三、简答题（共4道题，共计40分）1.工业机器人技术应用实训平台的工作流程。（10分）2.如图1所示，写出气动手爪各零件名称。（6分）（1）吸盘（4）气管（2）吸盘支架（5）连接杆（3）气管接头（6）法兰盘威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题3图13.如图2所示，写出AGV机器人各元件名称。（8分）（1）传送带（5）顶升磁铁（2）传送带松紧调节器（6）光电传感器（3）防撞器（7）光电传感器（4）传送带控制电机（8）对射传感器图24.如图3，4，5所属，写出生产线系统各元件名程。（16分）（1）光电开关（10）线体接线箱（2）光电开关（11）相机及安装支架（3）相机背板光源（12）托盘收集处（4）双轴气缸（13）工件盒线电机及传动装置（5）托盘收集处（14）工位9（6）光电开关（15）工位8（7）双轴气缸（16）工位7（8）托盘流水线电机及传动装置（17）链板传送带（9）链式传送带威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题4图3图4图5威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题5四、指令解释题（共4题，每题5分，共计20分）1、下指令是针对工程文件和程序文件的操作，请解释下列指令的含义。Rename:重命名Newprogram:新建程序Newproject:新建工程Import:导入Export:导出2、试解释出运动指令组Movement中的下列几个指令的含义。PTP:该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动。LIN:该指令为一种线型的运动命令，通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。CIRC:圆弧指令。使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。LINRe1：线性插补相对运动指令。该指令的相对偏移可以是位移，也可以是角度。StopRobot:该指令用来停止机器人运动，并且丢弃已经计算好的插补路径。3、试解释出设置指令组Settings中的下列几个指令的含义。Dyn:该指令配置机器人运动的动态参数。DynOvr：该指令配置机器人运动的动态重叠参数，执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人的动态参数。Ramp:该指令设置加速度的加速类型。RefSys:设置参考系统指令，通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。Tool：工具坐标指令，为机器人设置一个新工具坐标。4、试解释出程序流程指令组中的下列几个指令的含义。（1）WHILETRUEDOPTP(ap0)PTP(ap1)END_WHILE试解释上面程序中的WHILEDOEND_WHILE指令的作用。答：在循环满足条件的时候执行子语句。（1分）（2）LOOP10DOPTP(ap0)PTP(ap1)END_LOOP试解释上面程序中的LOOPDOEND_LOOP指令的作用。答：执行两点之间的循环运动，且运动次数为10。（1分）（3）RUN189……KILL189试解释上面程序中的RUN,KILL指令的作用。答：RUN指令用于调用一个用户程序，该指令的调用必须用KILL指令终止。（2分）威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题6（4）RETURN：用于终止正在运行的程序。