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YASKAWA资料编号：HW0484968SGMMOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号：YR-MA01400-A00（标准型） YR-MA01400-A01（S•L•U轴装有限位开关）YR-MA01400-A10（倒挂型）YR-MA01400-A11（倒挂S•L•U轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。MA1400iiHW0484968HW0484968强制•MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•另外，有关安全的详细内容记载在《DX100使用说明书》的“第一章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还远后，再按说明书要求运转。•说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并已修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。MA1400iiiHW0484968HW0484968安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”、“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。MA1400ivHW0484968HW0484968危险•操作机器人前，按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。图 :解除急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：–保持从正面观看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。–确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：–DX100接通电源时。–用示教编程器。操作机器人时。–试运行时。–自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。MA1400vHW0484968HW0484968注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等事故。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。MA1400viHW0484968HW0484968本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在这本书中，这些部分如下表所示。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆MA1400viiHW0484968HW0484968警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。图 :警告牌位置MI⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ⌏ࡼ㣗ೈˈҹܡফӸDŽ⽕ℶ䖥⌏ࡼᴎӊҹ䰆य़䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠䫁⠠䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠䄺ਞ⠠%1开箱检查MA14001.1确认装箱内容1-1HW0484968HW04849681开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。标准规格机器人有以下四部分内容（如有选项请确认其他内容）：•机器人•DX100•示教编码器•机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆）注意•确认机器人和DX100为同一订货号。在设置多台机器人时，请特别加以注意。如果订货号不匹配，机器人可能不能精确的运转，并可能引起人员受伤或设备损坏等危险。1开箱检查MA14001.2确认订货号1-2HW0484968HW04849681.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。订货号分别注明在下图所示位置的标签上。图 1-1:订货号标签位置Xޓ8ޓ1PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFFAVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200Vෂޓ㒾ㅢ㔚ਛޔᚺࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇࠅORDERNO.NJ1529䇋ᡞ᳝ҹϟⳌৠ䅶䋻োⱘᴎ఼Ҏᴀԧ';䖲Փ⫼ޕ14&'40QᷛㅒϞ⊼ᯢ䅶䋻োDŽ䇋⹂䅸ᴎ఼Ҏ';ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োᰃ৺ϔ㟈ޕᷛㅒᬒ˄D˅ǂ';˄ℷ䴶˅˄E˅ᴎ఼Ҏ˄׃㾚˅/QVQOCPᧄߣࠦࡦ࠻ࡠߪޔਅ⸥ࠝ࠳ߩห৻0Qߣធ⛯ߒᓮ↪㗿߹ߔޕ2搬运MA14002.1搬运方法2-1HW0484968HW04849682搬运2.1搬运方法2.1.1使用天车机器人的开箱和移动、搬运，原则上请使用天车。使用二根钢丝绳，利用环形吊装螺栓起吊搬运，这时，务必按图2-1的姿态（出厂姿态），用搬运夹具固定之后在进行起吊搬运。图 2-1:搬运姿态注意事故事故•起吊操作、天车、叉车的操作请委托有操作资格的人员进行。否则有可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•搬时避免过度的振动和冲撞。否则对精密设备的性能会有影响。ᨀ䖤།Aᨀ䖤།ݙ݁㾦㶎ᷧM10×2A2搬运MA14002.2搬运固定夹具2-2HW0484968HW04849682.1.2使用叉车使用叉车搬运时，请按图2-2所示，将机器人安装在具有足够负载能力的底板上，用螺栓固定，叉车叉子插入底板，连同机器人一起搬运。搬运过程中注意不要发生倾斜后歪斜，缓速运送。图 2-2:使用叉车进行搬运的方法2.2搬运固定夹具为了保护机器人部件在运输中不承受外力，安装了搬运固定夹具。（图2-3搬运固定夹具）图 2-3:搬运固定夹具•搬运固定夹具漆成黄色。•夹具由2个M10内六角螺栓固定。重要•起重重量约为135kg（包括搬运固定夹具），请选用具有足够强度的钢丝绳。•搬运时，请务必安装搬运用固定夹具。•不使用天车和叉车而采用其他搬运方法时，请注意机器人的手臂、电机不能受外力作用。㶎ᷧ0 ໘ ᑩᵓঝ䔺ঝᄤᦦܹষ重要开箱安装后，务必将搬运固定夹具和橡胶垫拆除。由于日后机器人搬运还需用到，请注意妥善保存。ջ䴶ℷ䴶0hݙ݁㾦༈㶎ᷧᨀ䖤ᅮ།3安装MA14003.1安全栏的设置3-1HW0484968HW04849683安装3.1安全栏的设置中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格（报批表）》中7.3节关于安全防护装置规定：“工业机器人在自动运转时，因操作者有接触机器人的危险，所以必须设有防止操作者靠近的防护等安全措施”。为避免机器人运转中造成设备损坏、操作者及周围人员人身伤害、请务必设置安全栏。危险•设置安全栏否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。•机器人要放置在即使机器人手臂伸到最长，其手臂部的工具和工件的尖端点也不会碰到安全栏的位置。否则可能发生人身安全、设备损坏等事故。•机器人不固定不能进行通电和运转。否则有可能发生倾倒、人身伤害、设备损坏等事故。•选择倒挂、壁挂安装方式时，要固定在有足够强度的天花板、墙壁上，还应考虑到防止坠落的处理方案。否则可能发生人身伤害、设备损坏等事故。注意•不要安装或运转有损坏、缺少零部件的机器人。误动作有可能引起伤害、设备损坏等事故。•设置完成后，在最初通电前请务必取下搬运固定夹具。否则有可能损坏驱动部分。3安装MA14003.2机器人安装方法3-2HW0484968HW04849683.2机器人安装方法机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照“表3-1急停时机器人的最大动载力”、“表3-2加减速时的最大动载力”对机器人进行设计和施工。另外，机器人的安装面不平整时，有可能发生机器人变形，性能受影响。机器人安装的平面度，请确保在0.5mm以下。基座的固定，按照3.2.1中的方法进行。3.2.1安装举例首先把底板固定在地面上、底板必须具有足够的强度和刚度，我们推荐使用底板的厚度应该为40mm以上，选用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。机器人的底座应通过其上四个安装孔用M16六角螺栓（推荐长度为50mm）牢固的固定在地板上，为使六角螺栓在设备运行中不发生松动，请按“图3-1机器人安装举例”的方法充分固定。表3-1:发生急停时机器人的最大动载力水平面回转时最大扭矩（S轴动作方向）3800N•m（390kgf•m）垂直面回转时最大扭矩（LU轴动作方向）3500N•m（357kgf•m）表3-2:加减速时的最大扭矩加减速时水平面回转时最大力矩（S轴动作方向）900N•m（93kgf•m）加减速时垂直面回转时最大力矩（LU轴动作方向）1500N•m（158kgf•m）3安装MA14003.2机器人安装方法3-3HW0484968HW0484968图 3-1:机器人安装举例rrrrrrrrPPҹϞᑇൿᔍㇻൿ㶎ᷧ 0hḍ ᑩᵓᴎ఼Ҏᑩᑻഄ㛮㶎ᷧ 0ҹϞ Ǿ*ǾǾ*ᴎ఼ҎᑩᑻᑩᵓAᑩᵓ$3安装MA14003.3安装方式3-4HW0484968HW04849683.3安装方式MOTOMAN-MA1400机器人可以采用地面安装、壁挂安装和倒挂安装三种方式。壁挂安装、倒挂安装与地面安装有以下三种不同：倒挂时为YR-MA01400-A10、A11。•S轴回转范围•机器人底座固定•防坠落处理3.3.1S轴回转范围壁挂式安装的机器人，S轴动作范围为±30°。（出厂前进行修改）3.3.2机器人底座的固定倒挂和壁挂形式安装时，机器人底座必须使用4个M16内角螺栓（JISB1176、性能等级12.9）用206N•m力矩扭紧固定。3.3.3防坠落措施倒挂和壁挂安装时，为以防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置。其方法请参照“图3-2防坠落方法”。图 3-2:防坠落方法重要选择壁挂和倒挂安装时，请先在订货时预先声明。现场设置壁挂的施工