松下A6的Modbus

TECHNICALREFERENCE技术资料－Modbus通信规格篇－MODEL品名AC伺服驱动器品番MINAS-A6系列ISSUE．．发行日2015年10月27日REVISION．．改定日年月日MotorBusinessUnit,SmartFactorySolutionsBusinessDivision,Automotive&IndustrialSystemsCompany,PanasonicCorporation松下电器产业株式会社汽车电子和机电系统公司智能生产科技事业部马达经营单位7-1-1Morofuku,Daito-City,Osaka574-0044,Japan〒574-0044大阪府大東市諸福7-1-1Phone：[phone]Fax：[phone]No.SX-ZSV00015No.SX-ZSV00015松下电器产业株式会社马达经营单位MotorBusinessUnit,PanasonicCorporationこの中文仕様書は、原本である和文仕様書を元にパナソニック株式会社オートモーティブ＆インダストリアルシステムズ社モータビジネスユニットが翻訳・発行するものです。翻訳は，原本の利用に際して一応の参考となるように便宜的に仮訳したものであり、公的な校閲を受けたものではありません。中国語訳のみを使用して生じた不都合な事態に関しては，当社は一切責任を負うものではありません。和文仕様書のみが有効です。パナソニック株式会社オートモーティブ＆インダストリアルシステムズ社モータビジネスユニット本中文规格书是根据原版的日文规格书，由松下电器产业株式会社汽车电子和机电系统公司智能生产科技事业部马达经营单位进行翻译·发行。翻译版为参照原版作成的参考资料，非官方校阅。由于只使用中文翻译版本而导致发生的问题，本公司不负一切责任。只有日文版规格书有效。松下电器产业株式会社汽车电子和机电系统公司马达经营单位No.SX-ZSV00015松下电器产业株式会社马达经营单位MotorBusinessUnit,PanasonicCorporationREVISIONSDate提出年月日Page变更场所变更编号Sym改定符号REVISION变更理由・变更内容Signed承认2015/10/27NEWLYISSUED/新作成技术资料变更履历No.SX-ZSV00015松下电器产业株式会社马达经营单位MotorBusinessUnit,PanasonicCorporation目录1.适用范围...........................................................................12.概要...............................................................................12-1Modbus通信规格..........................................................................12-1-1通信线路的连接.......................................................................12-1-2通信规格.............................................................................32-1-3通信时序.............................................................................32-1-4Modbus数据结构.....................................................................52-1-4-1发送命令（主站→从站）......................................................52-1-4-2功能码详细.................................................................72-1-4-3线圈信息..................................................................112-1-4-4寄存器信息................................................................142-2Blockmotion功能的基本规格.............................................................212-3初始设置与限制事项......................................................................212-4各种停止时序动作设置....................................................................223.Block参数........................................................................253-1动作设置参数............................................................................253-2Block数据..............................................................................273-2-1Block[n].命令构成...................................................................273-2-2Block[n].数据构成...................................................................273-2-3Block数据配置......................................................................284.命令..............................................................................324-1命令一览................................................................................324-2相对位置定位............................................................................334-3绝对位置定位............................................................................344-4回原点..................................................................................354-5减速停止................................................................................374-6速度更新................................................................................384-7减法计数器启动..........................................................................394-8输出信号操作............................................................................404-9跳转....................................................................................414-10条件转移...............................................................................424-11Block迁移和结束.......................................................................444-11-1Block迁移条件.....................................................................444-11-2Blockmotion的结束................................................................445.Blockmotion例...................................................................456.Blockmotion功能有効时可检测的保护功能............................................466-1Blockmotion功能有効时可检测的保护功能一览.............................................466-2Blockmotion功能有効时可检测的保护功能详解.............................................467.参数一览.........................................................................48No.SX-ZSV00015-1-松下电器产业株式会社马达经营单位MotorBusinessUnit,PanasonicCorporation1.适用范围此技术资料是MINAS－A6系列Modbus通信功能的相关规格。2.概要通过Modbus通信，可进行读写参数、读取伺服驱动器内部信息等操作。此外，通过将Pr6.28「特殊功能选择」设置为1，通过Modbus通信进行Block（连续定位）动作。2-1Modbus通信规格2-1-1通信线路的连接(1)使用RS－232物理层的情况将Pr5.37「Modbus连接设置」设置为1，可通过RS232进行1:1的Modbus通信。X2RXDTXDGNDTXDRXDGND上位控制器伺服驱动器RS232接口SN751701同等品431No.SX-ZSV00015-2-松下电器产业株式会社马达经营单位MotorBusinessUnit,PanasonicCorporation(2)使用RS－485的物理层的情况将Pr5.37「Modbus连接设置」设置为2，可通过RS485进行1:N的Modbus通信。X2RS485+RS485-GNDRS485+RS485-RS485+RS485-GND上位控制器伺服驱动器RS485接口ADM485同等品65187伺服驱动器伺服驱动器X2RS485+RS485-GNDRS485+RS485-87X2RS485+RS485-GNDRS485+RS485-ADM485同等品6565ADM485同等品87No.SX-ZSV00