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控制的基本概念知识讲座主讲人刘志红北京教科院基教研中心控制的基本概念知识讲座一、关于控制论二、人工控制、自动控制与手动控制的区分三、自动控制的基本概念四、控制系统功能方框图绘制一、关于控制论1、什么是控制，控制的概念是什么？2、控制论简介3、教材中提到的几个控制论中的重要概念①负反馈调节（控制）②功能模拟方法③黑箱方法一、关于控制论1、什么是控制，控制的概念是什么？控制：人们按照自己的意愿或目的，通过一定的手段，使事物向期望的目标发展，这就是控制（control）。理解任何控制现象，都要明确控制的对象是什么，控制要达到什么目的和采取什么控制手段。——苏教版P97，地质版P104可能性空间是控制论中最基本的概念事物的发展与变化具有多样性。例如，一棵树可能因为某种原因结不出果实，也可能硕果累累，而且可以有大有小，或酸或甜；降落的雨水，可以用来灌溉农田，也可以人们冲洗物品，还可以发电，但也可能注入江河，甚至有可能引起洪涝灾害。——苏教版P96，地质版P104可能性空间是控制论中最基本的概念被控制的对象必须存在着多种发展的可能性。人们对这些可能性可以通过一定的手段进行选择，才谈得到控制。控制的概念与事物发展的可能性密切相关。因此，将事物发展变化中面临的各种可能性集合称为这个事物的可能性空间。一切控制过程，都是由三个基本环节构成①了解事物面临的可能性空间是什么？（雨水：灌溉、冲洗、发电、洪涝）②在可能性空间中选择某一些状态为目标。（发电）③控制转化条件，使事物向既定的目标转化。（建水库，蓄积水的势能，水力发电）解读教材“人们按照自己的意愿或目的”——这只能是在可能性空间中做选择，而不能凭空臆想。“通过一定的手段”——手段便是“控制转化条件，使事物向既定的目标转化”2、控制论简介美国的数学家维纳，汇集了数学和物理学的发展、生物学和生命科学的进展、人类对对思维规律的探讨，在1947年发表《控制论》，这本书震动了科学界。科学家们被建立各门学科的统一的方法论的雄心所吸引。一大批各个领域中的专家纷纷互相对话，控制论、系统论成为二次大战后直至今天的不可忽视的科学思潮。控制论思想的源流数学和物理的发展生物学和生命科学的进展人类对思维规律的探讨苏教版P101美国科学家维纳在20世纪40年代创建了控制论。控制论是研究各类系统的调节和控制规律的科学，是具有方法论意义的理论。它是自动控制、通信技术、计算机科学、数理逻辑、神经生理学、统计力学、行为科学等多种科学技术相互渗透形成的一门横断性学科。3、教材中提到的几个控制论中的重要概念①负反馈调节（控制）鹰击长空，不但能准确地扑到固定目标，甚至连飞速躲避的兔子、老鼠也不能逃脱。负反馈调节鹰的眼睛在盯住兔子的同时，也注意到了自己的位置，并把两者作一个比较，经过比较后的信号代表鹰的位置与兔子位置的差距，鹰的大脑根据这个差距指挥翅膀改变自己的位置，使鹰向着差距减小的方向运动，这个控制过程连续不断进行直到差距为零，捉到兔子。在这里，最关键的一点是鹰的大脑作出的决定始终使鹰的位置向减小差距的方向改变。控制论中把这类控制过程称为负反馈调节。负反馈调节的本质负反馈调节的本质在于设计了一个目标差不断减少的过程。目标差：目标的位置与实际位置的差距。调节与控制的区别在于控制的过程存在一个目标差不断减少的过程，称为调节。鹰抓兔子的控制框图负反馈的控制过程有两个要素系统一旦出现目标差，便自动出现某种减少目标差的反应。减少目标差的调节要一次一次地发挥作用，使得对目标的逼迫能积累起来。苏教版的投篮球（P110）与地质版的走直线（P110）讲的就是这个原理，如果我们能理解这点，在教学中处理教材可能会轻松一些。正反馈在反馈的过程中，目标差不断增大这就是正反馈。红楼梦中有一段中秋夜黛玉与史湘云在凹晶馆赏月联句：……寒塘渡鹤影，冷月葬诗魂谈到反馈时要区分正反馈与负反馈在自动控制系统中一般都采用负反馈。正反馈并不是绝对不用，电子线路中运用正反馈产生一定频率的振荡，核爆炸也是一种正反馈。在自动控制框图中负反馈用负号表示，不写负号表示信号为正。反馈过度负反馈调节系统如果出现反馈过度，都会从一个逐步逼近目标的稳定过程转化为振荡过程。导弹打飞机，飞机向左，导弹向左过度，飞机就在导弹的右侧了，检测到飞机在右侧，导弹又向右，如此，反复不能击中目标，导弹的控制器接收到导弹与飞机的目标差之后，做出了过头的调节，从而形成振荡。在亲子关系中的反馈过度父母都是爱孩子的，希望孩子有出息，但在与孩子的互动中，表现出过度的关爱，孩子反感，孩子也是爱父母的，在表达他们的反感时分不清自己真实的感受，情绪化的表达也是反馈过度，于是亲子关系紧张。了解了这一反馈调节的控制方法，当然会使我们周围的人际关系更融洽。②功能模拟方法在第二次世界大战中，根据实战的需要，要求设计一种具有控制功能的高速计算机，控制高炮按照预测的位置发射炮弹，使炮弹与正好在空中的某一点相遇。美国数学家维纳联想起人与机器在控制自己的行为和动作上存在相似性和共同之处，进行了艰苦的努力和探索，突破了传统思想的束缚，提示了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，提出了功能模拟的方法，并在此基础上创立了控制论，为现代科学技术研究提供了崭新的科学方法。——苏教版P114②功能模拟方法工程师模拟老鹰抓兔子的办法解决导弹准确的打中飞机。工程师们给导弹安上眼睛——红外线装置，配上大脑——电子计算机，同时给它一付可以调节的翅膀——姿态控制装置，这样导弹就可以向着不断减少目标差的方向运动，直到把飞机击落。训练飞行员的飞行模拟器③黑箱方法将要研究的系统作为黑箱，通过对系统输入与输出关系的研究，进而推断出系统内部结构及其功能的方法，就是黑箱方法。——苏教版P115黑箱方法黑箱方法（黑箱理论）是控制论的认识论，控制论把人们认识和改造的对象看作黑箱。将人与客体事物的关系归结为主体和客体两部分黑箱方法（黑箱理论）是控制论的认识论二、人工控制、自动控制与手动控制1、人工控制与自动控制2、开环控制与闭环控制3、概念的隶属层次（图）（澄清概念、有所区分）二、人工控制、自动控制与手动控制自动控制的定义所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象（如机器、设备或生产过程）的某一物理量（或工作状态）自动地按照预定的规律运行（或变化）。——《自动控制原理》南航、北航等校P1自动控制的定义是指在无人直接参与的情况下，使事物的变化准确地按照期望的方向进行。——苏教版P98人们根据自己的目的，通过一定的手段，使事物沿着某一确定的方向发展，就形成了控制。现代控制技术通常是指自动控制技术。自动控制系统能在无人直接参与的情形下运行，并承担人的某些职能。——地质版P1041、人工控制与自动控制控制：人们按照自己的意愿或目的，通过一定的手段，使事物向期望的目标发展，这就是控制（control）。——苏教版P97控制的三个要素：对象、目的、手段人工控制人工控制：控制的过程是在人的直接干预和全程干预下进行的。——苏教版P98对人工控制可以解释为，人利用简单的机械（工具），在控制的过程中参与整个过程。从控制的对象、目的和手段上区分从井中取水对象目的手段控制方式人摇动轳辘从水井中打水水井取水人力、简单机械人利用水泵从井中抽水电力、水泵及装置人工控制自动控制从控制手段上讨论人工控制与自动控制将货物从甲地到搬乙地对象目的手段控制方式人骑自行车（三轮车）自行车（三轮车）运输人力、简单机械人开汽车汽车汽油燃烧产生的动力及机械设备、人的驾驶人工控制（半）自动控制案例分析讨论（苏教版P98）三种消暑方式：手摇扇、电风扇、空调三种消暑方式的演变表现了随着生产技术的发展控制手段从低级向高级发展的过程。用电扇控制室内温度是并非手动控制。人在控制过程中，只是起了一个按电钮、设置定时时间的作用，并没有直接参与控制的过程，人是享受者。电扇的定时、转头控制也是自动控制的。讨论苏教版教师参考书P94对教材P98“马上行动”的举例：人工控制：人工纺纱，普通自来水龙头，揿按钮打开电灯，拖地清洁地板，驾驶汽车自动控制：数控机床，饮料自动装罐生产线，花房恒温控制，十字路口红绿灯（根据车流量大小改变红绿灯时间）的转换，遥控电视更换节目频道，联合收割机割麦子手动控制属于自动控制的范畴2、开环控制与闭环控制开环控制、闭环控制与复合控制的区分是在自动控制技术的范畴划分的。闭环控制是将控制论的反馈调节原理运用到工程技术中，从控制系统的框图上看信号的流通途径形成一个封闭的环而命名，用这种框图来描述信号的流通方式是在自动控制技术范畴应用的。讨论有些开环控制系统加上人的控制因素，这个系统就会变成闭环控制系统，如自行车速控制系统。——苏教版教师参考书P100人调节可调光台灯的旋钮定义为“人工闭环控制”（这是自己造的词）——苏教版教师参考书P104讨论我建议只对自动控制系统讨论开环与闭环控制问题。在其他范围我们可以讨论存在不存在反馈调节。自动控制中闭环系统的设计正是依据控制论中功能模拟方法模拟人的作用实现反馈调节的。上述的说法把本来简单的事情搞复杂了。在讨论自动控制系统时，我们要把人和设备（控制装置）分开。讨论对于自动控制系统，区别系统是开环控制还是闭环控制的关键就是：系统的设计中是不是运用了反馈调节的控制方式。苏教版P103所举的三个例子中均不存在反馈调节的控制方式，因此是开环的。P105活动猴的控制过程中有人参与，不属于自控控制的范畴，但是用线固定小猴四肢，虽然有人的参与但是人没有反馈调节的余地，因此不存在反馈调节的过程。控制概念的隶属层次控制论负反馈调节功能模拟黑箱方法……工程控制论生物控制论经济控制论社会控制论…………人工控制自动控制开环控制闭环控制复合控制自动手动操作理论信息通道操作三、自动控制的基本概念1、系统2、自动控制的基本方式开环控制、闭环控制、复合控制3、控制系统的功能方框图4、控制系统方框图的绘制5、自动控制系统的分类三、自动控制的基本概念1、系统自动控制系统中系统的定义是系统论中的“相对孤立系统”的概念，并非是包罗万象的系统。相对孤立系统在我们研究问题时，忽略那些影响概率足够小的因素，把它看作系统所受的干扰和系统之外的。一个相对孤立系统尽可能是闭合的互为因果网络，并且，根据我们的研究目的和系统变化的时间尺度抓住主要的互为因果变量，构造出系统模型。系统不是存在的实体，是人们的一种规定自动控制理论对系统的规定自动控制系统是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组成。注意：这个系统中不包括人。被控对象：是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置：指对被控制对象起控制作用的设备总体。控制装置被控对象自动控制系统控制系统的方框图（方块图）环节或元部件输入输出信号线，箭头表示信号传递的方向，指向方框为输入，离开方框为输出方框2、自动控制的基本方式开环控制：开环控制是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。洗衣机、微波炉、产品生产流水线、交通指挥的红绿灯转换（非智能）一般都是开环控制。案例分析：仿型铣床的控制控制功能框图：X轴(Y轴与X轴相同)加工指令（输入）控制器放大器X轴电动机滑板跟踪头X方向位移（输出）开环控制系统控制器、执行器、被控对象加工指令（输入）X方向位移（输出）被控对象：滑板（不是被加工的零件）执行器：放大器、电动机控制器：计算机系统控制装置被控对象控制器放大器X轴电动机跟踪头滑板闭环控制闭环控制：指控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有反向联系的控制过程。即系统的输出反向对输入产生影响，所以，闭环控制系统具有对输出量的检测环节。闭环控制就是负反馈控制原理在工程上的应用。案例分析：某大门的自动控制给定电位计放大器电动机绞盘大门反馈电位计开门或关门的指令大门的位移控制装置被控对象环境摩擦力开环控制与闭环控制的比较一般来说，开环控制结构简单、成本低廉