第二章-川崎工业机器人操作-2018

1川崎工业机器人第一章川崎工业机器人介绍第二章川崎工业机器人操作第三章川崎工业机器人编程第四章川崎工业机器人控制2一、控制器川崎工业机器人3川崎工业机器人二、示教器外观4川崎工业机器人二、示教器外观-显示区5川崎工业机器人二、示教器外观-键盘区6川崎工业机器人三、示教器上的按钮7三、示教器上的按钮川崎工业机器人8三、示教器上的按钮川崎工业机器人9三、示教器上的按钮川崎工业机器人10川崎工业机器人•⑴打开电源、气源（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。注：机器人气泵电源在S7-200PLC安装板上⑵【A】+【运行】右上角[RUN]灯亮按【暂停】，[RUN]-[HOLD]灯亮。⑶【A】+【马达开】右上角[MOTOR]灯亮。⑷按【手动速度】选择2或3。速度1-2-3-4-5-1切换。机器人手动操作（一）各坐标系下的手动操作•⑸坐标系选择关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/分别试验3个坐标，并记录运行方式。⑹握杆轻握听到“咔”声响，表示握杆成功。•⑺机器人移动X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+坐标系变换，再执行上述操作共18种操作，笔记本记录运行情况。11川崎工业机器人12X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+JOINT沿JT1左转沿JT1右转沿JT2后仰沿JT2前倾沿JT3下俯沿JT3上仰沿JT4逆时针沿JT4顺时针沿JT5下府沿JT5上仰沿JT6逆时针沿JT6顺时针BASE沿X轴左移沿X轴右移沿Y轴后退沿Y轴前进沿Z轴上升沿Z轴下降TOOL沿X轴左移沿X轴右移沿Y轴上升沿Y轴下降沿Z轴后退沿Z轴前进手动操作记录表川崎工业机器人关节坐标系13基坐标系1415•工具坐标RX-/RY-/RZ-移动工具坐标系16川崎工业机器人机器人手动操作（二）：三点位置示教和再现•⑴开机、示教准备参见手动操作（1）⑵【A】+【程序】，输入文件名，如：3161⑶示教一个点，按【记录】键，记录位置1同理再记录位置2、位置3⑷将示教开关打到【REPEAT】注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]⑸再现运行【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】（指示灯判断）17川崎工业机器人•⑹运行模式选择步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次•⑺再现结束按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教18川崎工业机器人机器人手动操作（三）：程序的修改⑴按面板上【I】键19川崎工业机器人⑵选择程序编辑画面20川崎工业机器人⑶选择程序21川崎工业机器人⑷打开程序22川崎工业机器人⑸修改插补方式：0-各轴、1-直线、3-圆弧1、4-圆弧223川崎工业机器人⑹修改延时时间：将光标移动到该当步骤“计时”24川崎工业机器人⑺修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）25川崎工业机器人⑺修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】26川崎工业机器人⑺修改延时时间：选择【简易示教设定】27川崎工业机器人⑺修改延时时间：选择【计时器】28川崎工业机器人⑺修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置29川崎工业机器人⑻修改延时时间：按确认键[]，计时时间将设置30川崎工业机器人⑼修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开同“计时”参数修改31川崎工业机器人机器人手动操作（四）：AS语言编程和再现⑴开机、示教准备参见手动操作（1）⑵【A】+【程序】，输入文件名，如：2018⑶示教第一个点P1，按【记录】键，记录位置1⑷按【I】键，选择[AS语言示教画面]⑸按[动作辅助]，选择[JMOVE]注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间最短⑹按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教⑺按[动作辅助]，选择[LMOVE]注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短32川崎工业机器人•⑻按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键同理定义第3点#P3⑼按【I】键，选择[位置示教画面]⑽再选择[位置直接示教]注：通过【↑】【↓】键选择⑾选择[变量]，回车注：通过【→】键选择⑿输入#P1，回车⒀手动示教第2个位置P2，然后按【记录】同样重复⑾~⒀示教P3、P4并记录⒁再进行再现操作再现操作参前节33川崎工业机器人机器人手动操作（五）：圆弧编程⑴开机、示教准备⑵新建文件⑶示教第一点C1，并记录⑷按【I】键，选择[AS语言示教画面]⑸按[动作辅助]，选择[C1MOVE]注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点⑹按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教⑺按[动作辅助]，选择[C2MOVE]注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点34川崎工业机器人•⑻按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键⑼按【I】键，选择[位置示教画面]⑽再选择[位置直接示教]注：通过【↑】【↓】键选择⑾选择[变量]，回车注：通过【→】键选择⑿输入#C2，回车⒀手动示教第2个位置C2，然后按【记录】同样重复⑾~⒀示教C3⒁再进行再现操作再现操作参前节35川崎工业机器人机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令任务一：打开以前编辑的文件，在显示1区域显示某一点的位置信息操作：⑴点击[显示1]窗口，设置要显示的内容:位置信息⑵点击[显示2]窗口，设置要显示的内容:马达电流练习：显示内容—CPU温度、编码器原始数据出错履历等36川崎工业机器人机器人手动操作（六）：信息显示及动作命令37川崎工业机器人38川崎工业机器人39川崎工业机器人40川崎工业机器人41川崎工业机器人42川崎工业机器人43川崎工业机器人44川崎工业机器人任务二：工具坐标系下Z轴对齐操作：⑴打到再现模式、马达开、运转⑵【菜单】-[键盘]⑶DOALIGN回车⑷再回到示教模式，准备下一步操作技巧：输入命令历史记录[CTRL+L]键切换45川崎工业机器人46川崎工业机器人任务三：存储当前点的位置信息操作：⑴打开一个文件⑵【菜单】-[键盘]⑶herep5回车会显示XYZOAT各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P5了。47川崎工业机器人48川崎工业机器人任务四：打开以前编辑的圆弧运动的文件(或新建)修改各点的位置信息操作：⑴按【步骤】，输入需要修改的步骤号（行号），回车⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录⑶【菜单】-[键盘]⑷herep1回车会显示XYZOAT各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）如果不变更，直接按回车（RETURN）如果变更则输入各轴数值（见下图）49川崎工业机器人50川崎工业机器人操作：⑸手动操作将机器人运行到P1点（修改了数据）⑹herep2回车，将XY的坐标修改，其他不变如输入：200，-1390回车⑺herep3回车，将XY的坐标修改，其他不变如输入：0，-1590回车⑻herep4回车，将XY的坐标修改，其他不变如输入：-200，-1390回车51川崎工业机器人位置关系：52川崎工业机器人一、工具坐标系下的移动命令：TDRAW在再现模式下执行：DOTDRAW100,200,300说明：在工具坐标下，X、Y、Z方向分别移动100、200、300机器人手动操作（七）：工具坐标系下命令的执行53川崎工业机器人二、JAPPRO/LAPPRO命令---工具坐标Z轴方向移动（移动到Z轴某点的前方指定距离的位置）here，p1DOJAPPROp1，200说明：沿工具坐标的Z轴方向，移动到p1点前方200mm的位置APPROACH:接近、靠近54川崎工业机器人三、JDEPART/LDPART命令---工具坐标Z轴方向移动DOJDEPART200说明：沿工具坐标Z轴方向，移动200mm的距离DEPART:离开、出发、起飞四：ALIGN:工具坐标系下Z轴对齐命令DOALIGN55川崎工业机器人任务一：工具坐标系下任意三角形、四边形的示教及再现操作：⑴新建一个文件名，如1010；⑵在要求的平面内任意示教3点（三角形时）或四点（四边形时）并相应【记录】；⑶在再现模式下运行。56川崎工业机器人任务二：工具坐标系下指定平面特殊三角形、正方形、圆形的示教及再现操作：1、新建一个文件名，如1011；2、在再现模式下，执行DOTDRAW命令及HERE命令，记录特殊三角形三个点或正方形的四个点；3、通过示教器AS语音编程（对应图形）。4、再现运行。57川崎工业机器人任务三：工具坐标系下工件的搬运要求：1、使用TDRAW、JAppro/LAppro、JDepart/LDpart、OpenI/CloseI、Delay等命令；2、沿工件坐标Z轴方向搬运工件从A点到B点3、通过示教器AS语音编程。4、再现运行。58川崎工业机器人任务四：工具坐标系下立体轨迹的示教及再现：1、手动示教记录方式（任意四边形）；2、示教器AS语言编程方式（矩形）。59川崎工业机器人一、回原点命令：HOME/HOME2在再现模式下执行：DOHOMEDOHOME2在再现模式下执行：SET2HOME,here（注意：无需加“DO”）SETHOME,here二、设置原点命令：SET2HOME，HERE机器人手动操作（八）：单独命令的执行60川崎工业机器人61川崎工业机器人三、POINT命令①显示某点（P1）位置信息：POINT#p1(p1未定义时，显示0，0，0,0,0,0)HEREP1(或P1=#home)POINT#P1确认②定义另一点（如P2）位置：POINTp2=SHIFT(P1BYX,Y,Z,O,A,T)举例：POINTp2=SHIFT(P1BY,-200)62川崎工业机器人63川崎工业机器人四、DRAW命令/TDRAW命令从当前位置移动各轴，移动的距离或角度可指定DRAW50，,-30(编程)DODRAW50，,-30（单独执行）表示从当前位置在基坐标系下X轴移动50mm（右移），Z轴移动-30mm（下降）举例：DRAW，,-30，，90TDRAW命令和DRAW类似，只是坐标系为工具坐标系64川崎工业机器人65川崎工业机器人五、DRIVE命令---移动单个轴DRIVE2，30,80(编程)DODRIVE2，30,80（单独执行）表示JT2（第二轴）转动30°，速度为80%举例：DODRIVE5，-90DODRIVE1，190,2066川崎工业机器人五、DRIVE命令---移动单个轴67川崎工业机器人六、C1MOVE/C2MOVE命令（续）---圆弧JMOVEC1C1MOVEC2，-1(打开)C2MOVEC3，1(打开)注：LMOVE/JMOVE亦可加夹紧功能举例：从a点出发，反S形移动，运行到e点时夹紧工件请编程。68川崎工业机器人七、OPENI/CLOSEI命令---夹爪开闭DOOPENI夹爪打开DOCLOSEI夹爪关闭注：openI/closeI后可带夹紧编号，缺省时为1#打开和关闭与气管接法有关69川崎工业机器人任务一：将工件从甲地搬运到乙地70川崎工业机器人任务二：POINT命令用于圆形轨迹的编程①打开上次保存的程序（画圆）C1MOVEP1C2MOVEP2C1MOVEP3C2MOVEP4②确认机器人手臂在操作台前③定义另外3点（P2、P3、P4）的位置：DOPOINTp2=SHIFT(P1BY100，-100)DOPOINTp3=SHIFT(P1BY，-200)DOPOINTp4=SHIFT(P1BY-100，-100)④再现运行71九、自动操作川崎工业机器人•⑴开启总电源⑵打开压缩空气开关⑶打开机器人气源开关⑷打开数控机床/铣床电源⑸打开机器人变压箱及控制柜的电源⑹打开触摸屏/PLC电源⑺打开电脑电源（正常情况下不必要）⑻打开远程PLC（西门子S7-200）电源⒈打开电源及气源72川崎工业机器人•⑴按面板启动按钮如有报警，按面板右下角的复位键【RESET】⑵按程序键【PROG】，在画面上选择“O022”程序如没有出现选择画面，