NX100维护保养要领书(新)

SG-MOTOMANSG-MOTOMAN资料编号：SGM-CHO-A104SGMNX100维护保养要领书请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-………机器人使用说明书NX100使用说明书NX100操作要领书NX100维护保养要领书NX100操作要领书根据用途不同内容有异，请确认与用途是否相同ii•本说明书对NX100的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。•另外，有关安全的一般事项，在《NX100使用说明书》的“1安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。•说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。iii安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。必须遵守的事项。禁止的事项。虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。iv•操作机器人前，按下NX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。解除急停状态•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：-NX100接通电源时。-用示教编程器操作机器人时。-试运行时。-自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于NX100前门及示教编程器的右侧。v本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“供电电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。-机器人动作有无异常。-外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。•在理解NX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。设备本书表示法NX100控制柜NX100NX100示教编程器示教编程器机器人与控制柜间的电缆供电电缆vi另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：操作步骤的表达方式的定义操作步骤的说明中，“选择•••”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按[选择]键。操作设备本书表示方法示教编程器文字键文字键名用[]表示。例：[回车]图形键图形键不用[]，在键名后直接用图形表示。例：翻页键只有光标键例外，不用图形表示。轴操作键和数值键轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。同时按键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]键，在两个键之间加上“+”号。画面画面中的菜单用{}表示。例：{程序}PAGEGOBACKvii1NX100的构成1.1单元及基板的配置.................1-11.2电源通路.......................1-31.3信号通路.......................1-42关于安全系统2.1根据安全模式设定的保护..............2-12.1.1安全模式.......................2-1„安全模式的变更...................2-52.1.2用户口令.......................2-6„更改用户口令....................2-63维护3.1日常维护.......................3-13.2NX100的维护....................3-23.2.1检查控制柜门是否关好.................3-23.2.2检查密封构造部分有无缝隙和损坏............3-23.3冷却风扇的维护..................3-33.4急停键的维护....................3-53.5安全开关的维护...................3-53.6电池的维护.....................3-63.7供电电源电压的确认................3-63.8缺相检查.......................3-74更换部件前的准备4.1确认程序的建立...................4-35更换部件5.1更换NX100的部件.................5-15.1.1CPU单元的部件更换..................5-2„电池的更换.....................5-3„控制基板(JANCD-NCP01)的更换............5-3„控制电源(CPS-420F)的更换..............5-4viii„伺服控制基板(SGDR-AXA01A)的更换..........5-5„机器人I/F单元(JZNC-NIF01)的更换.........5-6„I/O基板(JANCD-NIO01)的更换............5-7„机器人I/F基板(JANCD-NIF01)的更换.........5-75.1.2伺服单元的更换....................5-85.1.3保险丝的检查及更换.................5-11„电源接通单元...................5-11„机器人I/F单元..................5-125.2NX100使用部件一览表...............5-135.3控制柜附件一览表..................5-155.4推荐零部件一览表..................5-156零部件更换后的作业内容6.1原点位置校对.....................6-26.1.1校对方法.......................6-3„进行全轴登录....................6-3„进行各轴单独登录..................6-5„变更绝对原点数据..................6-6„清除绝对原点数据..................6-86.1.2机器人的原点位置姿态.................6-96.2使用确认程序确认有无位置偏移..........6-106.3原点位置数据的修正................6-116.4第二原点位置的设定................6-136.4.1操作目的......................6-156.4.2设定第二原点位置的方法（确认点）..........6-176.4.3发生报警后的处理..................6-187系统诊断7.1系统版本........................7-17.2机器人类型信息....................7-27.3输入输出状态.....................7-37.3.1通用输入.......................7-3„通用输入画面的显示.................7-3„通用输入详细画面的显示...............7-37.3.2通用输出.......................7-4„通用输出画面的显示.................7-4„通用输出详细画面的显示...............7-4„输出状态的修改...................7-57.3.3专用输入.......................7-6„专用输入画面的显示.................7-6„专用输入详细画面的显示...............7-67.3.4专用输出.......................7-7ix„专用输出画面的显示.................7-7„专用输出详细画面的显示...............7-77.3.5RIN..........................7-8„RIN画面的显示....................7-87.3.6信号名称的变更....................7-9„在详细画面直接修改................7-10„菜单修改.....................7-117.3.7信号号码的搜索...................7-12„在详细画面上直接搜索...............7-13„菜单搜索.....................7-147.3.8继电器号码的搜索..................7-15„在详细画面上直接搜索...............7-16„菜单搜索.....................7-177.4监视时间.......................7-187.4.1监视时间的显示...................7-187.4.2监视时间的单独显示.................7-197.4.3监视时间的清除...................7-207.5报警历史.......................7-217.5.1报警历史画面的显示.................7-217.5.2报警历史的清除...................7-227.6I/O信息历史.....................7-237.6.1I/O信息历史画面的显示...............7-23„搜索.......................7-237.6.2I/O信息历史的清除..................7-247.7电源切断/接通时的位置数据............7-257.8当前位置画面.....................7-267.9伺服监视画面.....................7-277.9.1伺服监视画面的显示.................7-277.9.2更改监视项目....................7-287.9.3清除最大转矩数据..................7-298报警8.1报警代码的分类...................8-18.2报警的显示......................8-28.2.1报警的显示