creo机构运动仿真

机构运动分析©2006PTC2连接类型机构的连接:在装配零件时,采用如图所示的连接类型,使的零件的之间具有一定的自由度,可实现相对的运动.©2006PTC3连接类型销钉连接圆柱连接销钉连接‹轴对齐/插入曲面‹平面匹配/对齐或点对齐(径向)注:即允许绕着指定的轴进行旋转的连接,共1个自由度.mdo\connections\pin&cylinder圆柱连接‹轴对齐/插入曲面注:即允许绕着指定的轴进行旋转和平移的连接,共2个自由度.©2006PTC4连接类型滑块连接滑动杆连接‹轴对齐/插入曲面‹平面匹配/对齐或点对齐(轴向)注:即允许沿着指定的轴进行平移的连接总共1个自由度.平面连接平面连接‹平面匹配/对齐注:即允许沿着1轴旋转和沿2轴方向平移总共3个自由度.mdo\connections\slidermdo\connections\plane©2006PTC5连接类型焊接连接两个坐标系对齐，元件自由度被完全消除。连接后，元件与组件成为一个主体，相互之间不再有自由度。如果将一个子组件与组件用焊接连接，子组件内各零件将参照组件坐标系按其原有自由度的作用。总自由度为0。刚性连接使用一个或多个基本约束，将元件与组件连接到一起。连接后，元件与组件成为一个主体，相互之间不再有自由度。如果将一个子组件与组件用刚性连接，子组件内各零件也将一起被“粘”住，其原有自由度不起作用。总自由度为0。©2006PTC6连接类型球连接轴承连接点与点对齐注:即允许绕着任意方向旋转的连接,总3个自由度轴承连接球连接点在轴/曲线上它与机械上的“轴承”不同，它是元件（或组件）上的一个点对齐到组件（或元件）上的一条直边或轴线上，因此元件可沿轴线平移并任意方向旋转，具有1个平移自由度和3个旋转自由度，总自由度为4注:©2006PTC7连接类型其自由度也是不固定的,视定义的方式,可能拥有各种自由度.常规连接连接可绕3轴进行旋转和平移运动.它没有任何方向的约束,总自由度为6个.若要定义6DOF连接,我们需要选取零件和组件上的坐标系.6DOF连接©2006PTC8拖拽拖拽当机构连接好以后,可以通过拖拽功能,使元件间产生相对运动.点拖动主体拖动©2006PTC9拖拽©2006PTC10拖拽©2006PTC11连接轴设置对销钉连接轴设置初始位置选取参照可设置运动的范围动态属性©2006PTC12连接轴设置连接轴运动到约束位置时,可使用定义的还原系数仿真冲击力,也称恢复系数.©2006PTC13高级连接类型高级连接类型包括:槽连接、凸轮连接、齿轮连接凸轮槽运动空间２Ｄ／３Ｄ２Ｄ主参照次参照曲线／曲面点曲线／曲面曲线／曲面槽连接与凸轮连接的对比©2006PTC14高级连接类型凸轮连接：采用凸轮连接,当元件cam旋转时，从动元件follower跟随一起运动．运动camFollower©2006PTC15凸轮连接曲面／曲线选取需要注意：A.所选曲面只能是单向弯曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向弯曲曲面（如旋转出来的鼓形曲面）。©2006PTC16凸轮连接C.系统不会自动处理曲面（曲线）中的尖角/拐点/不连续，如果存在这样的问题，应在定义凸轮前适当处理。凸轮可定义“升离”、“恢复系数”与“磨擦”。B.所选曲面或曲线中，可以有平面和直边，但应避免在两个主体上同时出现。©2006PTC17凸轮连接自动选取D.当钩上附选框中的自动选取后，选取曲面时将自动将与之相切相邻的所有选上，如果曲面间不相切，将无法选取．Ｅ.可以选取平面作为凸轮曲面，但需要指平面的深度的参照．深度参照©2006PTC18凸轮连接凸轮的属性恢复系数静摩擦系数动摩擦系数开始未启动升离启动升离©2006PTC19凸轮连接的范例Cam.prtFollower.prt根据左侧图的运动要求,采用连接装配机构©2006PTC20凸轮连接的范例首先,设置工作目录到机构运动仿真\connections\cam目录下.新建一组件文件,输入名称为cam确定选取模板mmns_asm_design确定新建一组件文件cam取消钩选©2006PTC21凸轮连接的范例1装配第一个零件cam_frame.prtcam_frame.prt缺省2装配第二个零件cam.prtcam.prt12采用销钉连接4选取A_3轴3选取A_2轴©2006PTC22凸轮连接的范例5选取平面7完成结果6选取平面3装配第三个零件follower.prtfollower.prt12采用销钉连接©2006PTC23凸轮连接的范例3选取A_2轴4选取A_4轴5选取此平面6选取此平面7完成结果©2006PTC24凸轮连接的范例4通过拖拽调整与元件位置5进入机构模块应用程序机构©2006PTC25凸轮连接的范例连接图标显示定义凸轮连接定义齿轮连接定义伺服电机定义分析回放分析结果定义重力定义弹簧定义执行电机生成分析的测量结果定义质量属性定义初始值定义力/扭矩定义阻尼1进入机构模块2©2006PTC26凸轮连接的范例3选取凸轮面4选取平面及定义深度©2006PTC27凸轮连接的范例5点击工具按扭6选择连接轴7定义轮廓输入速度值选择速度©2006PTC28凸轮连接的范例9定义分析8点击工具按扭输入终止时间运动©2006PTC29凸轮连接凸轮连接注意点:1、凸轮连接中曲面/曲线必须是光滑、曲率连续的曲面/曲线。2、每个凸轮只能有一个从动件，如果要为一个具有多个从动件的凸轮建模必须为每个凸轮连接副定义新的凸轮从动机构连接。3、可以再拖拽操作中使用凸轮连接。4、凸轮连接不能防止凸轮倾斜，必须对某一元件定义附加连接副，防止倾斜。运动中发生倾斜©2006PTC30槽连接©2006PTC31槽连接©2006PTC32槽连接©2006PTC33槽连接范例设置工作目录到机构运动仿真\connections\solt目录下.机构仿真Slot_folloer.prtSlot.prt操作演示提示:本机构需要一个沿轴线移动的自由度+绕轴线旋转的自由度,故采用圆柱连接和槽连接可实现本机构的运动,想想还有其他的连接可实现此机构的运动吗?©2006PTC34齿轮连接©2006PTC35齿轮连接工具按扭定义齿轮轴定义齿轮副属性©2006PTC36齿轮连接范例Large_gear.prtSmall_gear.prtGear_base.prt机构仿真操作演示©2006PTC37动态图元动态图元:包括伺服电机、执行电机、弹簧、重力、阻尼、力\扭矩、定义伺服电机定义重力定义弹簧定义执行电机定义力/扭矩定义阻尼器©2006PTC38动态图元©2006PTC39动态图元关于执行电动机使用执行电机可向机构施加特定的负载。执行电动机引起在两个主体之间、单个自由度内产生特定类型的负荷，执行电动机通过对平移或旋转运动轴施加力而引起运动。选取执行电机的运动轴选取模的类型模的大小模：指力或扭矩，具体根据选择运动轴的类型而定。©2006PTC40动态图元关于弹簧使用弹簧可以在机构中定义线性弹力，可在拉伸、压缩过程中产生线性弹力。可通过选取轴或点与点来创建弹簧。弹簧定义©2006PTC41动态图元关于阻尼器©2006PTC42动态图元关于重力用来模拟重力对机构运动的影响．重力加速度值重力的方向©2006PTC43动态图元关于力／扭矩力／扭矩定义©2006PTC44动态图元©2006PTC45机构分析与测量分析回放分析测量机构分析©2006PTC46机构分析©2006PTC47机构分析©2006PTC48机构分析©2006PTC49机构分析关于力平衡分析力平衡分析可求出要是机构在特定形态中保持固定不动所需的力．©2006PTC50机构分析©2006PTC51新建测量编辑测量复制测量删除测量©2006PTC52测量运动•位置、速度、加速度•间隔（距离）•自由度•冗余•时间•主体方向•主体角速度•主体角加速度动态除测力计外所有力静态•位置(Position)•连接反作用•净负荷•所有系统测量•所有主体测量力平衡•位置(Position)•连接反作用•净负荷•测力计•所有系统测量•所有主体测量位置•位置(Position)•间隔（距离）•自由度•冗余•时间•主体角加速度分析测量