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机械原理知识点整理机器：一种能变换或传递能量、物料和信息的机构的组合。机构：用来传递和变换运动和力的可动装置。机械：机器和机构的总称。机械原理的研究对象：机械。构件：机器中每一个独立的运动单元体。运动副：由两构件直接接触而组成的可动的连接。运动副元素：两构件能参加接触而构成运动副的表面。高副：两构件通过单一点或者线接触而构成的运动副。低副：两构件通过面接触而构成的运动副。复合运动副：由三个或三个以上的构件在同一处构成运动副。运动链：构件通过运动副的连接而构成可相对运动的系统。闭式运动链（闭链）：组成运动链的各构件构成了首末封闭的系统。开式运动链（开链）：组成运动链的各构件未构成首末封闭的系统。*平面运动链：组成运动链的各构件间相对运动为平面运动；*空间运动链：组成运动链的各构件间相对运动为空间运动。机构组成：在运动链中，将某一构件固定成为机架，则该运动链便成为了机构。原动件（主动件）：机构中按给定的已经运动规律独立运动的构件；从动件：除了原动件以外的其余活动构件。机构运动简图：根据机构的运动尺寸，按照一定的比例尺定出个运动副的位置，就可以用运动副及常用机构运动简图的代表符号和一般构件的表示方法将机构的运动传递情况表示出来。（绘制步骤：①首先定出原动件和执行构件；循着运动传递的路线搞清楚原动件的运动是怎样经过传动部分传递到执行构件的②选择多数构件的运动平面视为视图平面。③根据机构的运动尺寸，定出各运动副之间的相对位置，然后用运动副的代表符号、常用机构运动简图符号和构件的表示方法将各部分画出。）机构示意图：只是为了表面机械的机构状况，不按严格的比例来绘制简图。机构的自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。（要是机构具有确定的运动，则机构的原动件数目应等于机构的自由度的数目）机构自由度≥1*欠驱机构（欠驱机械系统）：原动件数目少于机构自由度的机构或机械系统。（遵循最小阻力定律，例如：机器人避障，欠驱机械手指，欠驱制动器，等。简化机构，并增加机构的灵巧性和自适应性等）*最小阻力定律：机构运动时优先沿阻力最小的方向运动。*冗驱机构（冗驱机械系统）：原动件数目多余机构自由度的机构或机械系统。（对于冗驱机构，如各原动件的运动互不协调，将有可能导致机构在最薄弱的环节损坏，但若各原动件的运动是彼此协调的，则各原动件将同心协力来驱动从动件运动，从而增大了传动的可靠性，减小传动的尺寸和重量，并有利于克服机构出于某些奇异位形（某些特殊位置和状态）时其间运动所受到的障碍。常在重型机械中利用，如水泥窖传动，炼钢转炉倾倒装置等。）平面机构自由度的计算F=3n-(2pl+ph)n为机构中活动构件数目；pl为低副数；ph为高副数*空间机构自由度计算F=6n-(5p5+ap4+3p3+2p2+p1)n为机构中活动构件数目；p1为Ⅰ级副；p2为Ⅱ级副；p3为Ⅲ级副；p4为Ⅳ级副；p5为Ⅴ级副。计算平面机构自由度时注意事项：1、要正确计算运动副的数目（1）由m个构件组成的复合铰链，有（m-1）个转动副。（2）如果两构件多处接触构成转动副，且转动轴线重合；或者在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行；或者两构件构成平面高副，且各接触点公法线彼此重合，则都只能算作一个运动副（一个转动副，一个移动副，一个平面高副）（3）如果两构件在多处相接触构成平面高副，而在各接触点处的公法线方向彼此不重合，就构成了复合高副，它相当于一个低副。2、要除去局部自由度在有些机构中，某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动，则称这种局部运动的自由度为局部自由度。3、要除去虚约束在机构中，有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束作用，特把这类约束称为虚约束。——带入虚约束发生在下列情况：1）机构中，如果用转动副连接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该连接将带入1个虚约束。2）机构中，如果用双转动副杆连接的梁运动构件上某两点之间的距离适中保持不变得两点，也将带入1个虚约束。3）机构中，不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束。如：设机构重复部分的构件数为n，低副数为p1，高副数为ph，则重复部分带入的虚约束p为p=2p1+ph-3n机构组成原理：任何机构都可以看作由若干个基本杆组一次连接于原动件和机架上而构成的。基本杆组（阿苏尔杆组，简称杆组）：不能再拆的最简单的自由度为零的构件组。※在杆组并接时，不能将同一杆组的各个外接运动副接于同一构件上，否则将起不到增加杆组的作用。组成平面结构的基本杆组条件：3n-2pl-ph=0n为基本杆组中的构件数，pl为低副数，ph为高副数。平面基本杆组中全为低副，则ph=0；3n-2pl=0或n/2=pl/3Ⅱ级杆组：由2个构件和3个低副构成的。Ⅲ级杆组：由4个构件和6个低副且都有一个包含3个低副的构件构成的。Ⅰ级机构：只由机架和原动件构成的机构（如：杠杆机构、斜面机构）Ⅱ级机构：由最高级别为Ⅱ级组的基本杆组构成的机构。Ⅲ级机构：由最高级别为Ⅲ级组的基本杆组组成的机构。同一机构因所取的原动件不同，有可能成为不同级别的机构；当机构的原动件确定后，杆组的拆法和机构的级别即为一定。*高副低代：将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以取代。进行高副低代必须满足的条件：（1）代替前后机构的自由度完全相同；（2）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同