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江苏中海达海洋信息技术有限公司第1页共28页由于处于摸索阶段，有很多没有考虑周全的地方，欢迎大家改正补充，一起完善操作流程和安全措施高关水库水下经验总结：1硬件设施要带齐全，最好配置笔记本电脑的移动电源，通信对讲机。2软件操作要仔细，特别是在进入“串口调试”发送命令时，要确保三个命令都发送成功，退出后一定要返回“设备连接”测试，确保数据正确输出；“串口调试”连接不上GPS时，可以试一试把船关机再开机。船控软件操作时，谨防计划线上岸的情况，避免船搁浅；测量时在危险地形处，最好有人员持遥控盯着。由于有开启无信号保护，有影响无线信号传输的地方，也要有人盯着，一旦无信号，船会以定速（比较快）直线往某方向（可能是HOME点方向）直冲容易出事故。3提前做好准备，比如计划线，水边线，转换参数等，可以极大提高效率。江苏中海达海洋信息技术有限公司第2页共28页一、硬件连接差分天线RTK天线遥控器天线数据天线900M数据天线2.4G遥控器天线船体开关充电口预留航插不要碰到磁铁石山江苏中海达海洋信息技术有限公司第3页共28页GPRS天线RTK天线推进器紧急停止模式切换开关开关江苏中海达海洋信息技术有限公司第4页共28页岸基全向天线无线网桥基站电源POE接网桥LAN接电脑江苏中海达海洋信息技术有限公司第5页共28页二、软件使用1、电脑IP设置打开电脑的网络和共享中心，将本地连接的IP地址改为使用固定IP，即192.168.1.88，子网掩码会自动识别，为255.255.255.0其他选项不用修改，然后点击确定。*开关（充放电均需打开）江苏中海达海洋信息技术有限公司第6页共28页2、虚拟串口软件安装USR虚拟串口软件后，打开软件，点击添加按钮，弹出如图所示窗口分别添加两个串口如下：（串口号可以自由选择）串口信号：船控数据串口号：COM1网络协议：TCPClient江苏中海达海洋信息技术有限公司第7页共28页目标IP：192.168.1.18目标端口：7000串口信号：K10数据串口号：COM2网络协议：TCPClient目标IP：192.168.1.28目标端口：8000添加成功后，如上图显示。网络状态显示“已连接”，并且网络接收数据一致在增加，说明连接成功。即可最小化软件。进行下一步操作。3.HiMAX测深仪软件首先插入测深仪软件狗（橙色），并确保未过期。打开“HiMAX测深仪软件”，界面如下，（1）新建项目江苏中海达海洋信息技术有限公司第8页共28页新建成功后，会在软件顶部“当前项目”后显示输入的项目名称。后面的设置以及测量数据均保存在该项目中。（2）坐标参数按照工程要求，输入坐标转换参数选择需要的当地椭球坐标系、投影、转换参数等，点击保存，即可将转换参数文件保存下来。然后关掉窗口即可。（3）设备连接江苏中海达海洋信息技术有限公司第9页共28页仪器串口选择端口号为8000的COM2（或其他自定义串口号），仪器类型为K10，波特率无需改动，天线高为0.5米。点击“开始测试”，会有如上图所示的一串字符信息。正常情况下会显示“数据正常”或者“日期不正常”。日期不正常时可以不用管，或者进入软件的“串口调试”窗口下发送GGA和ZDA命令（分别表示定位和日期时间信息），再返回来即显示“数据正常”；进入“串口调试”后，必须返回到“设备连接”开始测试，设置才生效。（4）船型设计BS2无人船GPS天线比换能器水平位置靠前8厘米，需在船艏方向处输入“0.08”，两者均在船的中轴线上，故“右船舷方向”为0.（5）串口调试江苏中海达海洋信息技术有限公司第10页共28页点击“连接GPS”,仪器串口、仪器类型、波特率为之前在“设备连接”界面设置的COM2，K10，19200，无需手动改动，直接点击“连接”，成功后窗口如下，江苏中海达海洋信息技术有限公司第11页共28页顶部显示当前K10有效期，如果过期后，则不能使用。需凭K10机身侧面的S/N码申请注册码，获得注册码后，点击“GPS注册”，进行注册。注册后，需重启才能正常使用。点击“设置移动台”江苏中海达海洋信息技术有限公司第12页共28页选择数据链格式，架设基站则选择“内置电台”，点击设置，输入频道号输入后，点击“确定”。如果使用CORS,则选择“内置网络”，点击“设置”，江苏中海达海洋信息技术有限公司第13页共28页输入对应IP、端口等，点击应用即可。差分电文选择“RTCM3.0”.最后点击“应用”。即完成了船载移动站操作。江苏中海达海洋信息技术有限公司第14页共28页接下来进行“数据调试”，在右侧的“输出命令”选择“OFF”，点击“发送”，可以看到左侧窗口数据停止更新。然后分别发送“GGA”（位置语句）”ZDA”（时间语句）”VTG”（对低速度）三个命令，每个命令10HZ。完成后关闭即可。（6）测深测量注意右上角的时间、解状态、水深数据是否正常。左上角的水深显示窗口显示水深应该干净无杂波，大多数水域情况下，无需设置“自动功率、自动增益、自动江苏中海达海洋信息技术有限公司第15页共28页门槛”，当处于特殊情况下，比如水深较浅时，可手动调节增益以及门槛，进行加减。增益越高，回波放大增益越高，门槛越高，滤波强度越大。比如水深0.6米时，增益建议25，门槛建议7。点击“测深设置”，如下图，需输入吃水值，BS2建议吃水值设置为0.08米。点击“测量设置”，如下图，江苏中海达海洋信息技术有限公司第16页共28页可在左下角选择记录条件，记录条件向上兼容。比如选择单点解，则单点解及以上的条件（差分解、固定解）均记录数据；选择固定解，则只记录固定解状态下的数据，差分解、单点解不记录。以上设置完成后，点击左上角的“开始记录”按钮，输入测线名称，则可以开始记录数据，记录完成后，再点击相同的按钮，停止记录数据。（7）水深取样在左下角选中一条测线，并打开，江苏中海达海洋信息技术有限公司第17页共28页该图是没有模拟回波的水深图，要进行水深真假判断，还须点击上方的“显示回波”，红色粗线是模拟回波，蓝色线为数字水深点，两者匹配，才说明水深真实准确。然后进行滤波，右上角选择滤波方式，三种均可，强度一般选择3，再点击“滤波处理”，滤波后，大部分假水深已经被处理掉了，然后再拖动窗口下方的进度条，找蓝线与红线不匹配的地方，不匹配时，用鼠标左键拖动蓝线，跟红线匹配即可。处理完成，按照需要的采样间隔在右侧选择采样间隔，输入距离，点击“采样处理”，即可完成按距离的采样。如果两个采样点之间有要特殊点需要提取，点击任务栏上的“手动采样”，即可用鼠标进行在下方任意点击，进行取点。全部处理完后，点击右下方保存，一条测线就处理完成了。江苏中海达海洋信息技术有限公司第18页共28页8.数据改正在主界面点击“数据改正”，进入以下界面，有了该功能，即使测量前期参数输错也没关系，均可进行改正。主要是“水面高程改正”，江苏中海达海洋信息技术有限公司第19页共28页打开一条测线，进行滤波处理，与“水深采样”处类似，左面框中蓝色线是水面高程，因为水面高程变化缓慢，如果是湖泊，水面高程基本不变。蓝色线跳动较大，说明数据不准确，也需要用鼠标将其拉平。处理完成后，点击“保存”，处理完成。9.成果预览进入成果预览，江苏中海达海洋信息技术有限公司第20页共28页选中要输出的测线，点击成果导出，选择要输出的数据格式，HiMAX支持多种数据格式输出，如需自定义时，在左侧栏中选中，点击朝右的箭头，即可选中输出的数据，在右侧栏中选中项目，点击左向箭头，则删除。然后选择导出路径，确定后，点击“导出”，即可导出数据。或者选择“成果预览”选择成图的等值线数字，以及下方选项，即可生成上图的彩色水下地形图。3、船控软件首先插入蓝色的船控软件狗，该狗插入即可使用，无时间限制。江苏中海达海洋信息技术有限公司第21页共28页选择窗口模式。进入后选择“连接”，串口选择前面虚拟串口中端口号是7000的串口，波特率为57600，点击连接。连接成功后，进入主控任务界面，江苏中海达海洋信息技术有限公司第22页共28页其中，左侧显示船头方向、船只航速、船只电压等。状态“manual”表示当前是手动操作模式，“AUTO”表示自动跑线，“RTL”表示返航，“hold”表示保持。注意，在任何状态下，来回掰动遥控器的模式开关，并最终落在手动档位上，都可以紧急获取手动控制权，在船只失联、即将发生碰撞时非常重要，可紧急手动控制进行躲避。定速巡航设置：设置自动航行时船只行驶速度HOME点设置:在链接后可直接在地图上拖动HOME图标设置HOME点开始/自动模式：设置好测绘线路之后，切换到自动模式，无人船会自主沿线航行暂停/保持模式：无人船推进器停止工作，可能过遥控器切换为其他模式来控制推进器的转动返航模式：无人船自主返回到设置的HOME点重新开始任务：从头启动任务“计划任务”界面该界面主要是设置无人船航线，江苏中海达海洋信息技术有限公司第23页共28页进入该界面，首先选择左下角“地图工具”几面的“记录航迹”，便可获取无人船的当前位置。在左下角的“任务规划”界面，进行任务规划，首先点击“范围或航点”，a)可手动在地图上打点，在当前状态下可以通过鼠标移动到航点上修改航点位置。江苏中海达海洋信息技术有限公司第24页共28页如上图点了4个点，然后在左下角“航点文件”里面，依次点击“写入航点”（将航点写入船控系统）-“读取航点”（将航点从船控中再读取出来，确保写入成功）到此为止，航线规划完毕，回到“主控任务”，点击“开始”，无人船就开始自主跑线了。当跑线完成后，状态显示“HOLD”，来回掰动遥控器模式切换按钮，掰回“手动”档位，又可以手动控制船只。以上方法是船沿1-2-3-4之间的连线跑线。也可以将其看作一个区域，测量该区域，方法如下，江苏中海达海洋信息技术有限公司第25页共28页b）还是选择1234四个点，然后点击左侧的“任务规划”，输入要在此区域测量的航线间距和航线旋转角度，点击“确定”绘制出的多边形如下所示：点击“记录航点”江苏中海达海洋信息技术有限公司第26页共28页这样就生成了区域测量的布线，然后在写入读取航点，就可以自动航行了。除此之外，还有第三种布线方法，C）读取dxf文件来自动生成航线点击.dxf读取按钮，导入已经做好的DXF文件，并选择对应参数转换文件或者直接输入。这样就可以直接生成自主测线。其他相关功能江苏中海达海洋信息技术有限公司第27页共28页加载航点:通过保存的航点文件加载航点保存航点:保存当前已规划的航点到文件读取航点:重固件中读取已保存的航点写入航点:将规划好的航点写入到固件清除航点：清除地图上的航线江苏中海达海洋信息技术有限公司第28页共28页地图相关工具：保存离线地图：在存在航点矩形时，按照航点范围保存离线地图在不存在航点时，按照当前缩放比率保存离线地图记录轨迹：在连接后勾选，在当前地图记录船只航行轨迹，在规划航线时可作为范围参考地图跟随：在连接船只后，以船只位置为地图中心点并调整清除轨迹：清除船只记录的航行轨迹地图测距：点选后根据点击的开始位置和移动偏移显示测量距离“参数配置”界面软件基本配置：地图来源：可选择必应，高德，谷歌等地图来源返航模式：可选择直线返航或原路返航电池与故障保护（连接后）：设置遥控器或者基站与船失联后是否返航，以及是否低电返航，低电压数字（推荐设置21—22V）可以在上面窗口进行设置。