汇川伺服电机报警代码一览表

故障代码故障名称报警原因参数存储过程中瞬间掉电一定时间内参数的写入次数超过了最大值更新了软件伺服驱动器故障FPGA和MCU软件版本不匹配FPGA故障FPGA版本2001-02h低于0112.0FPGA故障FPGA故障(Er.104)FPGA与MCU通信握手异常（Er.100）驱动器内部运算超时（Er.940）EEPROM故障伺服驱动器故障参数写入出现异常参数读取出现异常Er.1112000h/2001组参数出现异常电机预驱动器功率登记不匹配Er.121伺服ON指令无效故内部使能的情况下，通信伺服使能有效Er.122绝对位置模式产品匹配故障绝对位置模式下检测电机不匹配或电机编号设置错误DI功能分配时，统一功能重复分配给多个DI端子DI功能编号超出DI功能个数DI功能不支持Er.131DO分配超限DO功能编号超出DO功能个数驱动器和电机类型不匹配驱动器故障电机线缆接触不良电机线缆接地电机UVW线缆短路电机烧坏增益设置不合适，电机振荡编码器接线错误，老化腐蚀，编码器插头松动可编程逻辑中断故障Er.104内部程序异常Er.105参数存储故障Er.108汇川IS620N伺服报警一览表故障类报警代码控制电源电压瞬时下降参数异常Er.101FPGA软件版本过低Er.103可编辑逻辑配置故障Er.102过流2制动电阻过小或短路输入指令与接通伺服同步或输入指令过快Er.201产品编号（电机或驱动器）不存在产品匹配故障Er.120DI功能重复分配Er.130总线式增量编码器ROM中参数校验错误或未存放参数电机ROM中数据校验错误或未存入参数Er.136驱动器故障Er.207D/Q轴电流溢出故障DQ轴电流溢出MCU通信超时高精度AD转换超时FPGA运算超时驱动器动力线缆（UVW）对地发生短路电机对地短路驱动器故障Er.220UVW相序错误UVW相序接线错误上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误编码器信号错误或接线错误编码器接线错误，老化腐蚀，编码器插头松动垂直轴工况下，重力负载大主回路输入电压过高电源处于不稳定状态，或受到了雷击影响电机运行于急加减速状态，最大制动能量超过可吸收值母线电压采样值由有较大偏差伺服驱动器故障主回路电源不稳或者掉电发生瞬间停电运行中电源电压下降缺相，应输入3相电源运行的驱动器实际以单相电源运行伺服驱动器故障三相输入线接线不良三相规格的驱动器运行在单相电源下三相电源不平衡或者三相电压均过低伺服驱动器故障控制电线缆接触不好电机线缆UVW相序错误200A-09h参数设置错误过流2Er.201电流采样超时编码器通信超时FPGA系统采样运算超时Er.208主回路电欠压Er.410主回路电缺相Er.420控制电电源不稳或者掉电控制电欠压Er.430输出对地短路Er.210飞车Er.234外接制动电阻阻值太大，最大制动能量不能完全被吸收制动电阻失效主回路电过压Er.400电机超速Er.500电机速度超调伺服驱动器故障Er.602角度辨识失败Er.610驱动器过载电机接线，编码器接线错误、不良加减速太频繁或者负载惯性很大增益调整不合适或者刚性太强驱动器或者电机型号设置错误因机型因素而导致电机堵转，造成运行时的负载过大伺服驱动器故障驱动器UVW输出缺相或相序接错驱动器UVW输出断线或编码器断线因机型因素而导致电机堵转，环境温度过高过载后，通过关闭电源对过载故障复位，并反复多次风扇坏伺服驱动器的安装方向，与其它伺服驱动器的间隔不合理伺服驱动器故障断电期间，未接电池编码器电池电压过低Er.733编码器多圈计数错编码器故障Er.735编码器多圈计数溢2002-02h=1时检测编码器多圈计数溢出编码器接线错误编码器线缆松动未禁止分频输出负载太重，电机输出有效转矩超过额度的转矩，长时间持续运转电机过载Er.620电机堵转Er.630散热器过热Er.650输入指令超过了过速故障阈值电机超速Er.500输出脉冲频率超过了硬件允许的频率上限（1MHz）脉冲输出过速Er.510编码器电池失效Er.731编码器故障编码器Z信号受干扰编码器干扰Er.740使用全闭环功能或者非标脉冲输入功能，A+/A-B+/B-Z+/Z-任一组2路信号电平差不满足要求；电平差大于等于2V外部编码器标尺错误Er.770总线式增量编码器线缆断线、或松动总线式增量编码器参数读写异常驱动器和电机类型不匹配编码器线缆断线编码器故障导致Z信号丢失接线不良或接线措导致编码器Z信号丢失驱动器UVW输出缺相或相序接错驱动器UVW输出断线或编码器断线因机械因素导致电机堵转伺服驱动器增益较低相对于运行条件，故障值6065h过小伺服驱动器/电机故障位置指令增量过大模式切换之前或伺服使能时，未将目标位置（607A）与当前位置对齐同步周期相位交越，导致位置指令积累过大电机速度限制错误驱动器UVW输出缺相或相序接错驱动器UVW输出断线或编码器断线因机械因素导致电机堵转伺服驱动器增益较低相对于运行条件，故障值（200F-09h）过小伺服驱动器/电机故障电子齿轮比设置值超过范围参数更改顺序问题Er.B04全闭环使用错误全闭环位置模式下，位置指令来源为内部位置指令，但使用了内外环切换模式Er.D09软件位置上下限设置错误*Er.D10原点偏置设置错误*Er.E07网络状态异常切换Er.E08同步丢失*Er.E11未烧录XML配置文件Er.E12网络初始化失败*Er.E13同步周期设定错误*Er.E15同步周期误差过大*故障代码故障名称报警原因Er.110分频脉冲输出设定故障编码器分频脉冲数不符合范围Er.B00Z信号丢失Er.A35电子齿轮比设定超限Er.B03警告类报警代码编码器回送校验异常Er.A34位置指令过大Er.B01位置指令增量过大全闭环位置偏差过大Er.B02编码器数据异常Er.A33位置指令增量过大位置偏差过大限定查找远大的时间过短高速搜索原点开关信号的速度过小开关设置不合理Er.730编码器电池警告绝对值编码器的编码器电池电压低于3.0VEr.900DI紧急刹车DI功能34，刹车被触发电机接线、编码器接线错误或不良负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转加减速太频繁或负载惯性大增益调整不合适或刚性过强驱动器或电机型号设置错误因机械因素导致电机堵转，造成运行时的负载过大伺服驱动器故障外接制动电阻器接线不良，脱落或断线使用内置制动电阻时，电源端子P、D之间的线缆断线或脱落使用外接制动电阻时，2002-1Ah（制动电阻设置）选择错误使用外接制动电阻时，实际选用的外接制动电阻阻值过大2002-1Ch（外接制动电阻阻值）大于实际外接制动电阻阻值主回路输入电压超过规格范围负载转动惯量比过大电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，周期性运动时，处于连续减速状态伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足伺服驱动器故障Er.939电机动力线断线电机动力线断线Er.941变更参数需重新上电生效变更了再次通电后更改生效的功能码Er.942参数存储频繁非常频繁且大量的修改功能码参数，并存储入EEPROM（200C-0Eh=1）Er.950正向超程警告DI功能14：禁止正向驱动，端子逻辑有效Er.952反向超程警告DI功能15：禁止反向驱动，端子逻辑有效Er.980编码器内部故障编码器内部故障Er.998回零模式设置错误使用回零模式时，6098h输入了15/16/31/32等不存在的回零模式Er.A40参数辨识失败200A-01h=1（电源输入缺相保护选择：使能故障和警告）时，对于0.75kW三相驱动器（驱动器型号2001-03h=5），允许运行输入缺相警告Er.990原点开关故障回原点超时故障Er.601电机过载警告Er.909制动电阻过载Er.920使用外接制动电阻时（2002-1Ah=1或2），外接制动电阻阻值小于驱动器运行的最小值外接制动电阻过小Er.922解决措施系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参数。提高电源容量或者更换大容量的电源，系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参重新上电，系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参数。改变参数写入方法，并重新写入或是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器。重新设置驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化（2002-20h=1）更换伺服驱动器咨询汇川技术支持，更新相互匹配的FPGA和MCU软件更换伺服驱动器更新相互匹配的FPGA和MCU软件更换伺服驱动器系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，然后重新写入参数。更换伺服驱动器`根据电机，铭牌重新设置200D-01h(电机编号)或更换匹配的电机驱动器编号不存在，根据驱动器铭牌，参考手册设置正确的驱动器型号参考手册，更换不匹配的产品关闭上位机的伺服使能信号更换电机铭牌重新设置200D-01h(电机编号）或更换匹配的电机将分配了同一非零功能编号的2003h组，2017h组参数，重新分配为不同的功能编号，然后重新上控制电，即可使更改生效，或先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”即可使更改生效。系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，重新上电请勿设置DIDO功能定义表以外的DI功能编号。系统参数恢复初始化（2002-20h=1）后，重新上电更换为相互匹配的驱动器及电机1，使用汇川标配的编码器线缆，电机端确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新的编码器线缆。2，编码器线缆与动力线（RST、UVW）切勿捆绑，应分开走线。更换伺服驱动器。1，指令时序：伺服面板显示“ry”后，先打开伺服使能信号，再输入指令。2，允许情况下，加入指令滤波时间常数或加大加减速时间。若使用内置制动电阻，阻值为“0”，则调整为使用外接制动电阻（2002-1Ah=1/2），并拆除P/D之间的导线，电阻阻值与功率可选用与内置制动电阻规格一致。若使用外接制动电阻，阻值小于2002-16h，参考手册，更换新的电阻，重新连接于P、C之间。务必设置2002-1Bh(外接制动电阻功率)2002-1Ch（外接制动电阻阻值）与实际使用外接制动电阻参数一致。紧固有松动，脱落的接线。绝缘不良时更换电机正确连接电机线缆不平衡则更换电机进行增益调整重新焊接、插紧或更换编码器线缆汇川IS620N伺服报警一览表故障类报警代码未保存，且多次上电仍出现该故障，需要更换驱动器更换伺服驱动器更换驱动器更换伺服驱动器更换伺服驱动器线缆优先使用汇川标配线缆，如果非标配线，则要检查线缆是否符合规格要求，是否使用双绞屏检查编码器两端插头是否接触良好，是否有针头缩进去等情况走线尽量强弱分开，电机线缆与编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器的地接触良好更换伺服驱动器现场走线尽量强弱电分开勿捆扎更换伺服驱动器采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度安装原因1/2/3/4处理重新接线或更换驱动器动力线缆更换电机更换伺服驱动器按照正确UVW相序接线重新上电更换为相互匹配的驱动器及电机，采用汇川IS620N驱动器与20bit伺服电机时，应确保2000101h=14000.重新确认电机型号，编码器类型，编码器接线。重新焊线，插紧或更换编码器线缆减小垂直轴负载，或提高刚性，或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障按照规格更换或调整电源接入浪涌抑制器后，再接通控制电和主回路电，若仍然发生故障时，则更换伺服驱动器。若阻值为无穷大，则制动电阻内部断线若使用内置制动电阻，则调整为使用外接制动电阻（2002-1Ah=1/2），并拆除P/D之间的导线，电阻阻值与功率可选用与内置制动电阻规格一致。若使用外接制动电阻，更换新的电阻，重新连接于P、C之间。务必设置2002-1Bh(外接制动电阻功率)2002-1Ch（外接制动电阻阻值）与实际使用外接制动电阻参数一致。更换外接制动电阻阻值为推荐值，重新接于P、C之间务必设置2002-1Bh(外接制动电阻功率)2002-1Ch（外接制动电阻阻值）与实际使用外接制动电阻参数一致。首先确保主回路输入电压在规格范围内，其次在允许情况下增大加减速时间。咨询汇川技术支持更换伺服驱动器更换线缆并正确连接主