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CATIA/ENOVIACATIA/ENOVIACATIA/ENOVIACATIA/ENOVIATrainingTrainingTrainingTraining2007.09.28ETDM产品工程部刘海巍DMUDMUDMUDMUDMUDMUDMUDMU运动仿真运动仿真详细步骤详细步骤DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20072前言：建立运动仿真需要3个基本条件：1.确定所有零部件都与另外一个零件之间具有运动副，例如：转动、滑动、铰链、齿轮转动、固定连接等。2.确定一个固定不动的零部件作为基础。3.在建立第一步的各种运动副时，选择其中一个运动副作为控制动力源，通过其他运动副作为约束方式带动所有未固定的活动零件进行运动仿真。第0000步打开焊夹模型使用文件----打开并选择GH-701DGH-701DGH-701DGH-701D.CATProduct.CATProduct.CATProduct.CATProduct注：文件夹内的GH-701D-TEST.CATProductGH-701D-TEST.CATProductGH-701D-TEST.CATProductGH-701D-TEST.CATProduct为按照本文设置后的完成文件，供各位同仁参考指正。进入运动仿真模块开始——〉数字模型——〉DMUkinematics显示如下结构树DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20073DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20074第一步建立第一个运动副----------------刚性接点1.点击刚性接点图标，位于图标内，点击右下三角可见。注：刚性接点就是将2个零件固定在一起，在整个运动中，他们2个是作为一个整体在运动的。•刚性接点窗口出现，如下图：2.点击新机构（NewNewNewNewMechanismMechanismMechanismMechanism）按钮3.重新命名（可以使用方便记忆的中文名字，如“夹紧.1”）。注：以下均应为“夹紧.1.1.1.1”，不要再新建机构。4.选择如下图所示的两个零件（固定夹板.1和固定夹板.2）固定在一起DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20075DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200765.点“确定”完成第一个刚性接点的建立6.左面结构树中最下方出现本次运动副（刚性接点）DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20077注：如果建立的连接不正确，需要删除时，一定要连带删除所有子代。因为刚性接点建立后，catia会自动建立2个零件之间的固联约束，在运动中限制这2个零件之间的位置关系，打开结构树中的“约束”可以看到。建立第二个刚性接点7.点击刚性接点图标建立第二个刚性接点8.选择如下图所示的2个零件（蓝色连接板.1和蓝色连接板.2）固定在一起DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200789.点“确定”，完成刚性接点的建立建立第三个刚性接点10.点击刚性接点图标建立第三个刚性接点11.选择如下图所示的2个零件（蓝色连接板.1和手柄）固定在一起DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20079建立第四个刚性接点12.点击刚性接点图标建立第四个刚性接点13.选择如下图所示的2个零件固定在一起，黄色连接板.1和黄色连接板.2.DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200710建立第一个螺杆接点14.点击螺杆接点图标建立第一个螺杆接点，位于图标内，点击右下三角可见。弹出如下窗口注：整个运动的驱动源就是操作者扳动手柄，因为前面已经将手柄和2个蓝色夹板固联在一起，所以扳动手柄就相当于扳动蓝色夹板绕固定夹板转动。DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20071115.确定本次转动的2个轴线：首先点击蓝色夹板下端圆孔的轴线，catia将其自动填写入“线1:”之后的空格。如下图：16.确定螺杆接点的另一个轴线：点击“固定夹板.1”上面对应孔的轴线，catia将其自动填写入“线2:”之后的空格。如下图：DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM20071217.窗口下方的“驱动角度”（Angledriven）选项，可以设置本次运动仿真的第三个条件：驱动源设置。驱动源的设置只能在“运动副”中，如螺杆接点、多边柱接点、球状接点等，但在前面设置的刚性接点中无法设置。点选“驱动角度”前面的复选框，将该螺杆接点设置为本次运动的驱动源。建立第二个螺杆接点18.点击螺杆接点图标建立第二个螺杆接点（固定夹板.2与压块）DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200713DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200714点击确定，完成第二个螺杆接点的建立。注：蓝色夹板.1和蓝色夹板.2已经建立固联关系，所以不用再设定蓝色夹板.1和压块之间的转动关系。建立第三个螺杆接点19.点击螺杆接点图标建立第三个螺杆接点（蓝色连接板.1与黄色连接板.1）DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200715DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200716点击确定，完成第三个螺杆接点的建立。建立第四个螺杆接点20.点击螺杆接点图标建立第四个螺杆接点（黄色连接板.1与压块）DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200717因为轴比暗黄色压板长，设置偏移-6mm.DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200718点击确定，完成第4个螺杆接点的建立。第二步建立一个固定零件作为运动平台21.选择一个部件作为固定不动的根部进行固定，点工具栏里的图标，出现如下图所示的窗口，然后选择要固定的零件“蓝色夹板.2”。出现如下图所示的窗口：该窗口表示本次运动的仿真条件都已具备，可以模拟运动。点击确定。我们现在得到如下的结构树：DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSimulatorSimulatorDetailedDetailedDetailedDetailedStepsStepsStepsStepsCOPYRIGHTETDM200719结构树中分别为：4个刚性接点，4个螺杆接点，1个驱动命令（包含在第一个螺杆接点中），1个固定基础零件。下面的laws分支中可以添加公式f(x)，用以约束运动方式和轨迹。（本次运动仿真只进行简单的角度限制作为驱动，而公式暂不需要，不做介绍）进行运动仿真22.点击“以命令来模拟”图标，弹出如下窗口：DMUDMUDMUDMUKinematicsKinematicsKinematicsKinematicsSimulatorSimulatorSi