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α系列伺服电机系统使用手册1iFoundα系列全数字交流伺服驱动系统使用手册（V1.0）α系列伺服电机系统使用手册2目录：注意事项第一章：伺服电机与驱动器型号第二章：安装和配线第三章：输入输出端子功能说明第四章：面板操作说明第五章：性能调整说明第六章：控制模式第七章：监视器说明第八章：伺服驱动器工作时序第九章：通讯端子定义、接线和通讯协议附录1：参数列表附录2：故障信息、故障原因及处理措施附录3：电机外形及安装尺寸图α系列伺服电机系统使用手册30.安全注意事项请务必严格遵守以下事项，以免伤害使用者以及相关人员，或造成财产损失。危险此栏表示“有危险，可能导致死亡或重伤等情况发生”。注意此栏表示“有危险，如果不避免，可能导致设备损坏”。此标志表示“禁止”操作的内容。此标志表示必须执行的“强制”操作内容。请勿在有腐蚀性气体、易潮、易燃、易爆的环境中使用本产品否则可能引发火灾。请勿损坏电缆或对其施加过度压力、放置重物和挤压否则可能导致触电、故障和损坏。切勿将手放入驱动器内部否则可能导致灼伤、触电。切勿接触运转中的旋转部位否则可能导致灼伤。请勿使用外部动力驱动电机否则可能引发火灾。电机、驱动器及其再生放电电阻会产生高温，请勿接触否则可能导致灼伤。请勿在电机、驱动器、再生放电电阻附近放置易燃物否则可能会引发火灾。α系列伺服电机系统使用手册4请勿将控制器设置在电炉或大型线圈电阻器等发热体附近否则可能会引发火灾或导致故障发生。必须设置过电流保护器、漏电断路器、过热保护器、紧急制动器否则可能导致触电。在外部设置紧急制动器，以便在发生紧急情况立即停止运转并切断电源否则可能导致受伤、触电、引发火灾、故障或产品损坏。切断电源，经过机身所示时间以上后，方可进行驱动器的移动、配线、检查等操作否则可能导致触电。请务必牢固设置和安装，以免在发生地震时，引发火灾或导致人身伤害否则可能导致触电、受伤、引发火灾。布线作业应由电气工程专家实施否则可能导致漏电。电机、驱动器、再生放电电阻应安装在金属等不燃物上否则可能引发火灾。电机相序、编码器配线应正确布线否则可能导致受伤、故障、产品损坏。必须安装过流保护器、漏电保护的断路器、过热保护器和紧急断电装置否则可能导致触电事故，导致人身伤害或火灾。断开电源后，必须等待10分钟后才可以进行机器搬运、接线和检查等操作否则可能导致触电事故，导致人身伤害或火灾。驱动器的接地线必须和真正的大地相连否则可能导致触电事故。安装一个外部紧急断电装置，以便在紧急情况下断开电源否则可能导致触电事故，导致人身伤害或火灾，设备损害。请勿让电缆承受过度的外力、摩擦否则可能导致触电事故，导致人身伤害或火灾，设备损害。α系列伺服电机系统使用手册5按照规定的组合使用电机和驱动器否则可能导致火灾。请勿把持电缆或电机轴搬运电机否则可能导致受伤。请勿使用设置在主电源上的电磁接触器进行电机的运转和停止操作否则可能导致故障发生。请勿使用爬至机器上或在其顶部放置重物否则可能导致触电、受伤、故障、产品损坏。切勿强烈撞击设备否则可能导致故障发生。切勿对驱动器进行极端的增益调整和变更勿使机械的运转发生不稳定的情况否则可能导致受伤。请勿将电机的内部保持制动器用于停止电机运转负载（制动）否则可能导致受伤或故障发生。排除电源故障后，设备可能重新驱动，切勿靠近设备，请对机械进行设置，使其重新启动时也能确保人身安全否则可能导致受伤。切勿进行改造，拆卸或自行修理否则可能导致触电或引发火灾和受伤。请勿过度用力拉拽电缆否则可能导致故障发生。请使用指定配套型号的电机否则可能引发火灾。请务必确保电路布线正确否则可能导致受伤和触电。只可在搬运电机时使用电机的有眼螺栓否则可能导致受伤和故障发生。请遵守规定的安装方法和方向否则可能导致故障发生。请根据机身重量和额定输出功率进行相应的安装作业否则可能导致故障发生。α系列伺服电机系统使用手册6请遵守规定的电压否则可能导致触电、受伤和引发火灾。电机和驱动器应在额定使用的温度下使用否则可能导致故障发生。请将电机固定，并在切断机械系统的状态下进行试运转的动作确认，之后再进行连接机械系统否则可能导致受伤。请使用串联方式连接制动器，控制继电器和紧急短路继电器否则可能导致受伤和故障发生。发生故障时，请先排除故障原因，并确保安全性后，方可重新启动否则可能导致受伤。如果发生故障，请先查明原因，排除故障，且确保安全，然后才能再次重新开始运行设备否则可能导致人身伤害或设备损害。在试运转时，电机不要带动负载，处于空载状态下试运转，试运转无误后电机才可以带动负载否则可能导致设备损害。请勿接触电机、驱动器、制动电阻，因为它们是发热部件否则可能导致灼伤。请勿接触运转中电机的转动部分否则可能导致人身伤害。请勿更改、拆卸或自行修理电机或驱动器否则可能导致触电事故，导致人身伤害。搬运电机时，请勿提拉电缆或电机轴部否则可能导致器件损坏。在电源故障排除后，设备有可能突然重新启动，所以不要靠近设备否则可能导致触电事故，导致人身伤害。请勿堵塞散热孔或插入异物否则可能导致触电事故，导致人身伤害，火灾。确保电路接线正确否则可能导致触电事故，导致人身伤害，火灾。α系列伺服电机系统使用手册7使用前注意事项打开包装后，请确认产品是否与所定购的产品型号相同如不相同，请立即联系产品供应商。检查产品是否在运输过程中是否有损坏如有损坏，请立即联系产品供应商。保养和检查时的注意事项电源的开启和切换操作应由操作人员进行切断电源后的短时间内，内电路仍保持高压充电状态，检查作业应先切断电源，并在前面板上的LED显示消失后，经过短时间内（15分钟以上）方可进行。α系列伺服电机系统使用手册81.伺服电机与驱动器型号与您所订购的型号是否相符？在运输途中是否有损伤？使用说明书是否在内？电源连接器、电机连接器是否在内？1.1伺服电机型号定义伺服电机示例：SEM-60B04303HN产品系列电机法兰尺寸4040mm6060mm8080mm9092mm120123mm190192mm280280mm电机长度ABCDE电机功率3A30W5A50W01100W02200W04400W06600W08750W101.0KW151.5KW202.0KW303.0KW404.0KW505.0KW606.0KW707.0KW808.0KW909.0KW…15015.0KW电机转速101000RPM202000RPM303000RPM反馈形式1开关型霍尔2旋转变压器3标准光学编码器4低线数编码器5其他反馈编码器617Bit通信方式7四线制通信方式电压等级H200VM100VL100V制动器N不带制动B带制动α系列伺服电机系统使用手册91.2伺服驱动器型号定义伺服驱动器示例：SED-0433产品系列额定功率3A30W5A50W01100W02200W04400W06600W08750W101.0KW151.5KW202.0KW303.0KW404.0KW505.0KW606.0KW707.0KW808.0KW909.0KW…15015.0KW供电电压1低压直流2单相220VAC3单相/三相220VAC4300VDC5三相380VAC反馈形式1开关型霍尔2旋转变压器3标准光学编码器4低线数编码器5其他反馈编码器617Bit通信方式7四线制通信方式1.3α系列驱动器与电机组合驱动器电机型号重量（Kg）型号电压标准额定功率(W)SEM-40B5Axx3HN50SED-0133SEM-40C01xx3HN100驱动器电机型号重量（Kg）`型号电压标准额定功率(W)SED-0233SEM-60A02xx3HN200SED-04331SEM-60B04xx3HN400SED-0833SEM-90B08xx3HN750SED-10331.5SEM-90C10xx3HN单相/3相220VAC1000α系列伺服电机系统使用手册10驱动器电机型号重量（Kg）型号电压标准额定功率(KW)SED-15331.5SEM-120x15xx3HN1.5SED-2033SEM-120x20xx3HN2.0SED-30332.5SEM-120x30xx3HN3.0SED-40334.0SEM-120x40xx3HN3相220VAC4.0电机驱动器型号电压标准额定功率(KW)SED-3053SEM-190B30xx3HN3………α系列伺服电机系统使用手册111.4α系列驱动器外形及安装尺寸图以下是α主要驱动器的安装尺寸图α系列伺服电机系统使用手册122.安装和配线2.1．电机安装注意事项安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体，良好通风；如何安装：电机可以水平或垂直安装，水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装时，如果配有机械装置，必须确保机械装置的油水不能进入电机；禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的光电编码器；请尽量使用弹性联轴器；尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器；需注意电机轴端的轴向和径向受力不要过大；2.2．驱动器安装注意事项安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体，良好通风；如何安装：垂直安装，通风良好；安装到金属的底板上；如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇；驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近有高频干扰设备，请采用隔离变压器和有源滤波器；请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所；请尽量避免受到振动或撞击；尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内；安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落；接线端子必须使用带有绝缘保护；在断开驱动器电源后，必须间隔10秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器损坏；在断开驱动器电源后10分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，请采用如下示意：(图2.1)图2.1多个驱动器安装示意图α系列伺服电机系统使用手册132.3．配线注意事项序号类型配线类型规格备注1电源电缆确认电缆的线径是否与所要求的电流相匹配2电机电缆线径合适、环境合适同信号电缆间隔30厘米以上配线，不要在同一配线槽确认电机相序与驱动器要求一致3控制线控制器至驱动器的控制线长度＜3米4编码器线双绞屏蔽线驱动器至编码器的编码器线长度＜20米5接地线尽量使用粗导线按接地电阻100Ω的一点接地方式如电机与机床之间处于绝缘状态，请将电机接地6模拟信号电缆屏蔽线请注意模拟量输入信号电缆的终端连接（因为模拟量输入信号非常容易受到高频干扰的影响）7制动电阻良好连接，良好通风8保持制动器需要配浪涌吸收电路2.4.电机电源线接线定义电机插头的脚号法兰规格插图类型UVWFG40~80塑料4芯插头1(红)2(蓝)3(黄)4(黄绿)92~280圆型航空插头2(红)3(蓝)4(黄)1(黄绿)图2.2电机电源接线端α系列伺服电机系统使用手册142.5.电机编码器线接线定义1)电机端为塑料插头,驱动器侧为紧密型插头。(图2.3)图2.3编码器接线示意1α系列伺服电机系统使用手册152)电机端为航空插头,驱动器侧为紧密型插头。(图2.4)图2.4编码器接线示意2α系列伺服电机系统使用手册162.6驱动器电气总接线图图2.7驱动器电气总接线图α系列伺服电机系统使用手册173.输入/输出端子功能说明3.1JP2端子定义驱动器上的JP2接口为各种控制信号输入输出接口，为50PIN高密接口，其管脚定义如下：名称定义管脚定义P+30指令脉冲正极输入P-31指令脉冲负极输入D+32方向指令正极输入D-33方向指令负极输入IN07输入I/OIN0IN18输入I/OIN1IN29输入I/OIN2IN334输入I/OIN3IN410输入I/OIN4IN511输入I/OIN5(CWL)IN636输入I/OIN6(作为伺服使能输入)IN712输入I/OIN7(CCWL)IN837输入I/OIN8(保留)IN919输入I/OIN9(保留)IN1043输入I/OIN10(保留)IN1142输入I/OIN11(保留)I