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GTHD带直线电机的调试方法版本V1.0郭建东2019.10.23GTHD参数设置和调试流程.pdf驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linearmotor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1umA+B无霍尔信号电机：以划红线参数为例1通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填电机峰值电流：55.8Arms（注意单位）电机持续电流：8.2Arms（注意单位）电机最大转速：3000mm/s（注意单位）电感：1mH（电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1ohm（电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms（注意单位）转子线圈质量：10KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。如果写入24KG会报错）电机节距：48mm（咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。2设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。因为磁极距为48mm根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um48*1000=48000线数/磁矩。寻相方式：平滑启动寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益:0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致)3进入反馈界面寻找相位过程里面：方式：4平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10ms编码器初始化增益：0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。编码器模拟：模式选择2分辨率48000/4=12000lpr此参数控制编码器反馈功能。4设置运动单位直线位置单位：count直线速度单位：mm/s直线加速度单位：mm/s25限定最大位置误差：半个磁极距即可速度限定：3000mm/s根据实际情况填写电流限定：8.5A根据实际情况填写6电流折返：过载保护的作用驱动折返：电机折返7数字IOInput1改为0idle调试完毕改为1RemoteenableOutput1改为3AlarmAnyFault翻转勾选上8禁止模式9故障和使能上电软使能不勾选10★电阻电感自动识别：→opmode2→estmotorparam→en→estmotorparamstProcessdoneMR=**[Ohm]ML=**[mH],DT=**,SLFactor=**11进行自动寻相功能寻找电机相角如上图所示在串口电流模式下设置好Opmode2Zero1iZero2EnZerost这时候电机会微动，成功后显示MPHASE=209，换个位置再次进行寻相，最终求出平均值写入参数。12进行电流环校验使用电流环脚本进行校验，注意根据实际情况更改电流跟时间如果电机速度方向跟电流方向一致则正确，否则把mfbdir取反，直到出现正常曲线。13进行电机自动调整估算电机负载惯量填写参数进行自整定，注意行程控制在电机行程范围内半个磁极距即可速度：电机正常运行速度加速度：过大会导致增益偏小，正常使用加速度即可调整完毕通过观察曲线进行手动调节直到满意为止。（调试方法参考用户手册）14运动改为4位置齿轮模式注意画黄线部分！15数字IO里面input1选择1Romoteenable远程使能16故障和使能勾选上电软件使能17保存备份参数文件！到此配置完毕！