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1目录一、旋转电机与GTHD...........................................................21、光电编码器...................................................................22、旋转电机参数...............................................................33、初始化配置流程............................................................54、驱动器调试流程..........................................................11一、模拟量（速度）控制模式.....................................11二、脉冲（位置）模式控制.........................................16二、直线电机与GTHD.........................................................201、光栅尺.........................................................................202、直线电机参数.............................................................203、初始化配置流程..........................................................234、驱动器调试流程..........................................................24一、模拟量（速度）控制模式.....................................24二、脉冲（位置）模式控制.........................................29备注..............................................................................................322一、旋转电机与GTHD1、光电编码器使用普通旋转伺服电机（交流永磁伺服旋转电机）需要用到光电编码器（一种反馈器件，提供位置、速度等信息），光电编码器有两种---增量式编码器和绝对式编码器。两者的区别在于前者只能知道相对于上电位置的相对位置，后者可以知道当前的绝对位置（位置唯一）。一般旋转伺服电机都会使用到增量式编码器，说到编码器就需要知道编码器的一项重要性能指标---分辨率（mencres，单位：LRP。也叫刻线数），也可以用每转脉冲数表示。电机光电编码器的分辨率有下列几种，10进制的有2000/5000/10000，二进制的有1024/2048/4096/8192。编码器计数是通过A、B两项信号的信号沿得到的，一个周期内有四个沿，所以每转脉冲数等于分辨率乘以四，而A、B两项信号相差90度。024600.511.522.533.54A024600.511.522.533.54B32、旋转电机参数使用编码器时需要用到下面几个参数：名称GTHD内参数名称反馈类型feedbacktype分辨率mencres接线类型menctypefeedbacktype的值须与电机实际反馈类型（接线方式）相符，对于增量式光电编码器反馈，该值设为2menctype的值跟接线有关，主要看有没有接I（index）向和Halls（霍尔：确定转子位置，从而知道输入电流状态）信号。大多数旋转电机都是带有I向和Halls信号，所以menctype值设为0，而不带Halls信号的menctype值设为2，这个时候就需要会用到一种代替Halls信号作用的寻找转子的软件方式phasefind（驱动器第一次上伺服时会自动寻找，不断电情况下一般不需要再次寻找，除非电机飞车）。使用phasefind需要用到下面几个参数：寻找算法选择phasefindmode，寻找电流大小phasefindi，寻找电流增益phasefindgain，寻找电流时间phasefindtime。一般在使用旋转电机时phasefindmode设为0就可以了。由于Halls只在上电时起作用，另外从接线数量方面考虑，所以现在流行一种新的接线方式A/U、B/V、I/W----多摩川省线式（tamagawasavingwive），它会在驱动器上伺服300ms内先是Halls信号，而后在变成编码器信号，这时menctype的值设为11。4反馈分辨率（mencres）在电机手册参数表里会有，同时也可以通过转动电机N周，测得起始位置编码器值PFB1和终止位置编码器值PFB2。分辨率=|PFB2-PFB1|/（N*4）使用旋转伺服电机时，主要需要了解以下参数：名称GTHD内参数名称单位电机类型motortype(motortype)电机连续电流micont(motorcontinouscurrent)A电机峰值电流mipeak(motorpeakcurrent)A电机磁极数mpoles(motorpoles)电机转矩系数mkt(motortorqueconstant)N*m/A电机转子惯量mj(motorrotorinertia)Kg*m^2*10-3电枢绕组相电感ml(motorinductance)mH电机最高转速mspeed(motormaximumspeed)Rmp注：RPM(Revolutionperminute)，转每分钟。其中，使用旋转电机时，motortype的值为0（直线电机的值为2）。micont、mipeak、mkt、mj、ml、mspeed、mpoles这些参数在电机手册的参数表中一般都会有，但需要重点注意的是micont、mipeak、mkt、mj的单位。micont、mipeak通常会有两种单位（A、Arms：电流的有效值），所以当micont、mipeak的单位是Arms时，需要在它的基础上乘以1.414。但是当mkt的单位是N*m/Arms时，它的值不需要改变。5mj的单位在电机手册参数表中一般都是Kg*cm^-2，所以需要在它的基础上除以10。mpoles这个参数如果电机手册参数表内没有，也可以通过测试得到。在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。3、初始化配置流程1、接线。根据电机手册和GTHD接线图，必须把三相电（U-V-W）和编码器反馈线接好，有Halls信号线最好接上，从而确定feedbacktype、menctype、mfbdir的值。2、查找参数。在电机手册参数表里找出micont、mipeak、mkt、mj、ml、mspeed、mpoles、mencres（注意单位）的值。mpoles和mencres及mfbdir（母线电压UVW方向）（一定要设置正确，否则电机不转或出错）的值在没有的情况下可以通过zero功能测试得到。（前两步属于准备工作）3、打开ServoITE，转到Terminal界面，把以上参数配置到驱动器内。另外还需设置vlim（小于等于mspeed，第一次调试可以设置小一点）和ilim（小于等于mipeak）的值，thermode设置为3，同时opmode设为2。4、伺服使能分为软件使能和硬件使能，默认下硬件使能为外部硬件使能（通过input1控制，inmode1的值为1），需改为自动硬件使能（把inmode1的值为0）。在没有错误（有错误，需查清错误原6因，并清除）的情况下，可以上软件伺服使能（如果需要phasefind，第一次使能先phasefind），接下来就可以设置t的值让电机转动，如果此时电机不转，更改mfbdir的值，有0变为1或1变为0，也可以使用Verfiy（motorsetup）自整定是电机正常运动。在第一次调试电机时一定要把opmode电机运动模式设为2（电流模式），安全起见。下面为调试旋转电机的一般过程（电机参数根据不同电机自己设置）：打开ServoITE，转到Terminal界面。--factoryrestore清除驱动器内参数--motortype0向驱动器内写参数，电机类型--micont1电机连续电流（根据电机手册参数配置，下同）--mipeak2电机峰值电流--mpoles4电机磁极数--ml4电枢绕组相电感--mj0.003电机转子惯量--mkt0.5电机转矩系数--mspeed2000电机最高转速--feedbacktype2反馈类型--menctype11接线类型--mencres2500分辨率--thermode3电机超温模式--config配置--clearfaults清除错误--st驱动器状态DriveInactive驱动器未使能Drivenotready:NoHWenable硬件未使能NoSWenable软件未使能WarningsExist:WRN8Encoderinit:Indexnotdetected--inmode1输入IO信号状态，默认为外部硬件使能1--inmode10更改为自动硬件使能--en上软件使能--iq反馈电流大小-0.019[A]--icmd命令电流大小0.000[A]7--t0.000[A]--t0.01ERR29Valuetoohigh--ilim电流限制0.000[A]--ilim1第一次调试时尽量设小点--vlim速度限制10.000[rpm]--vlim500--config--clearfaults清除错误--stDriveInactiveDrivenotready:NoSWenableWarningsExist:WRN8Encoderinit:Indexnotdetected--pfb当前电机编码器反馈位置23397.937[Counts]--pfb转动一周后编码器反馈位置33442.937[Counts]可以求得分辨率=|33442-23397|/4=2500--izero测量mpoles的值0.100[A]--zero--0--izero0.2假设电流不够大，可以加大电流--zero1--zero1--en可以用手拧动电机，测试电机一圈需要拧动N下--mpolesmpoles=N*24[poles]--mpoles14--k--zero0测量完mpoles的值后，把模式改回来--en--t0.3这时就可以加大电流使电机转动了--k--mfbdir电机U-V电方向0--mfbdir1假设还不动，有可能是电机U-V电方向方向反了--en--t0.18--save保存参数设置到驱动器在使用时用st查看状态时可能会有以下几种报警错误：FLT14VelocityOver-SpeedExceeded可能需更改vlim值FLT12NotConfigured输入config可消除FLT23MotorOver-Temperaturethermode设为3可消除1、zero功能到底有什么用，如何确定mphase的值？zero功能是在电机U/V/W三相交流电的U/V向上加一个直流I（即izero），使得电机定子的磁场固定，从而使转子在不施加外力的情况下位置固定，且在用外力转动电机时，会发觉当前位置上磁场最大，这是因为转子刚好在电机定子的磁极上。因此可以通过转动电机测试转动一圈需要N下来求出电机磁极对数2N（mpoles）。同时可以通过转动电机N圈测得反馈位置的差值pfb，从而得到电机分辨率mencres=pfb/4N。2、Index信号（信号线已接）为什么总提示未找到？。Index信号是电机每转一圈才