浅谈AGV在汽车行业的应用

浅谈AGV在汽车物流中的运用AutomatedGuidedVehicle2、AGV的发展模式3、AGV的原理与组成部分4、AGV的分类及介绍5、AGV在汽车行业的应用；1、AGV的历史目录/Contents从AGV的历史谈起1953年，第一辆AGVAGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。1973年，沃尔沃装配厂1973年，位于瑞典卡尔马市的沃尔沃装配厂着手发展异步设备装配线，来替代传统的传送带式装配线。至此，由计算机控制的装配型AGV数量达到了280辆。20世纪70年代，首辆负载AGV20世纪70年代中期，由于负载AGV的引入，AGV产业得到了第一次较大的发展。由于这些负载AGV能够为物料处理领域提供多功能的服务而被广泛接受，例如工厂里的工作站台，传送设备，以及控制系统和信息系统之间的连接等。目前，已经有许多厂家制造的几百个负载AGV系统运转着。这些AGV系统在仓库、工厂、作坊、医院以及其它工商业领域中得到了广泛的运用。从AGV的历史谈起智能地面和dumb小车20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。由于AGV只是沿着地面上的信号行驶，所以被称为“dumb”，而AGV行驶的路径是由智能的地面控制器决定的，因此，这一时期的系统被称为“智能地面”和“dumb小车”。AGV上的传感器将根据信号的强度，选择某一频率的电磁信号为AGV提供导引。这项技术必须在地面埋设多条导线来处理交叉点或其它操作点。系统将给导线施加一定的电压，使AGV按照预定的路径行驶。例如，在一个交叉点必须设置3条独立的导线。这些第一代的导航电路在安装上的花费是昂贵的。因为在AGV所行驶的路径上都需要在地面上开槽，而且在弯道处，开槽的轨迹必须符合AGV的转弯半径。很多系统都需要埋设4条导线——3条用于导航，1条用于通信。另外，导线中的导航信号经常会受到周围的钢筋或电子信号的干扰。从AGV的历史谈起20世纪80年代，无线式导引20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灱活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。死估算能力随着电子技术和微处理器技术的不断发展，AGV的应用也越发广泛。AGV变得更加智能化，而路径却没有以前那么复杂了。其中，死估算的发展是最主要的突破之一。死估算这一术语描述的是AGV自主在地面行驶的能力。死估算的最大优点是在交叉点不需要沿着AGV的转弯半径开槽，AGV可以离开导线，按照程序中设定的半径转弯，然后再继续沿着导线行走。这样，虽然在地面上仍然需要埋设多条导线，但是导线的安装却非常简单了。3、AGV的原理与组成部分4、AGV的分类及介绍5、AGV在汽车行业的应用；1、AGV的历史目录/Contents2、AGV的发展模式欧美模式AGV发展应用的两种模式第一种是以欧美国家为代表的全自动AGV技术，这类技术追求AGV的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬运场合。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。尽管如此，由于技术和功能的限制，此类AGV的销售价格仍然居高不下。第二种是以日本为代表的简易型AGV技术－－或只能称其为AGC（AutomatedGuidedCart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生产的大多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛应用，2002到2003年达到应用的顶峰。由于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。日本模式4、AGV的分类及介绍5、AGV在汽车行业的应用；1、AGV的历史目录/Contents2、AGV的发展模式3、AGV的原理与组成部分AGV基本单元AGV行走单元AGV扩展单元AGV其它功能AGV的分类及介绍AGV台车类型牵引型装载型（1）按导引技术分类。主要有以下6种。（1－1）、电磁导引。在工作区域的地板下嵌入导线，施加特定交流电磁信号，AGV通过传感器检测此信号执行走行控制。（1－2）、光条纹导引。在工作区间地板上绘制或铺设特定颜色和形状的路线，AGV通过光电探头检测图案条纹的存在和偏移位置自主走行。（1－3）、磁带导引。在工作区间地板上铺设磁带，AGV通过磁场传感器检测磁带信号控制走行。以上三种为目前常用的AGV导引技术，优点是简单易行，成本低廉，缺点是只能纵向一维定位。其特点比较如下表。AGV的分类-按导引技术分不同导引技术比较特点电磁导引光条纹导引磁带导引相对安装成本高低中低维护成本低高中低灱活性无高中通信信道有无无纵向标记仅在交叉口是是分支有有有抗干扰不可以可以可以室外工作可以不可以可以AGV的分类-按导引技术分（1－4）超声波定位。在工作范围的固定已知位置安装3台以上超声波发射机，AGV接收其发射出来的超声信号，计算出AGV与各发射机的距离，获得自身二维坐标，据此控制车辆运动。（1－5）激光定位。与超声波定位类似，在工作区域的已知位置固定安装反射板，AGV顶端设计安放一个可旋转的激光发射接收器，检测AGV与各反射板的夹角或者距离，然后根据反射板坐标计算出AGV二维坐标与方向。（1－6）视觉导引。这是一种处于发展中的技术。视觉导引方法较多，主要是通过CCD摄像头获取周边或者地表图像，然后进行仿生图像识辨确定自身坐标位置，进而导引AGV。导引技术成熟度比较技术名称成熟度技术名称成熟度导引技术较成熟电池技术较成熟自动控制技术较成熟车辆制造技术成熟通信技术较成熟移栽技术成熟电机及变速驱动技术成熟AGV台车的分类-按用途分牵引装配型AGV台车的分类-牵引型参数指定目的地（注1）有(独立地址式,计数累加式)/没有(磁带隔断式,标记停止式,标记控制式)以上可选择运载重量200,400,500,750,1000,1500kg导航方式光学式,磁性式,光学式・磁性式并用驱动方式～1000kg:2WD,1500kg:4WD行驶速度～大约27m/分最高速度可对应到60m/分全长x全宽x全高965mm×600mm×910mm最小旋转半径～1000kg:R550mm,1500kg:700mm连续作业时间8小时（根据作业有效时间与选择的电池容量而变）性能・装备行走功能(行走速度可3段切换)目的地指定功能可编辑100个程序,读取256个地址/数字,动作指定(直行,右转左转,停止,速度切换,障碍物传感器切换等),可以设定99种运行动作,交叉点管制系统,设定通讯位置,遥控运行安全系统识别超负载,识别障碍物(备有可以调节传感范围的障碍物传感器)紧急停止按钮,发生异常时的警告,信号灯,前方防护栏传感器,行走音乐其它手推时驱动轮可以离地上升,牵引勾销,被牵引台车可以自动分离,蓄电池,充电器AGV台车的分类-按用途分结构简单轻巧的承载型.大面积的承载平板,适用于选件台车到物料移栽搬运台车的承载.承载型指定目的地(注1)有(独立地址式,计数累加式)/没有(磁带隔断式,标记停止式)以上可选择运载重量100,200,400,500,750kg导航方式光学式,磁性式,光学式・磁性式并用驱动方式～500kg:2WD,750kg:4WD行驶速度～大约27m/分可对应到60m/分全长x全宽x全高965mm×600mm×910mm最小旋转半径～500kg:R550mm,750kg:700mm连续作业时间8小时（根据实际作业有效时间与选择的电池容量而变）性能・装备行走功能(行走速度可3段切换)目的地指定功能可编辑100个程序,读取256个地址/数字,动作指定(直行,右转左转,停止,速度切换,障碍物传感器切换等)〈可以设定99种运行动作〉〈交叉点管制系统〉〈设定通讯位置〉〈遥控运行〉安全系统识别超负载,识别障碍物(备有可以调节传感范围的障碍物传感器)紧急停止按钮,发生异常时的警告信号灯,前方防护栏传感器,行走音乐其它手推时驱动轮可以离地上升,牵引勾销,被牵引台车可以自动分离,蓄电池,充电器AGV台车的分类-承载型参数AGV的分类及介绍无人搬运车／潜入牵引式（U-CART）小巧袖珍，比以往的潜入牵引型车更低，无需大幅改造也能潜入各种箱式台车下进行牵引。最高负载分别为300kg-800kg。从轻量物品到重型物品都可搬运。若让其微速行驶，可用作组装操作用的移动生产线型台车。AGV的种类AGV的种类-磁导型要引进该种AGV■在有灰尘的环境下，埋设诱导线工作难以进行■磁场太强难以使用磁导航■金属制的地面■可能需要经常更换导航线路AGV的种类-光导型由于不需要埋设诱导线，所以整个工程不会产生灰尘。金属地板也能走行。最适合食品，医药品，化学品和半导体工厂。仅仅通过AGV的线路数据，或变换线路数据，即可简单的变换行使路线。降低用于改造的费用和时间，工厂可以一边运转一边改换设置。万一反射板不能检测，AGV驶出线路时，会自动减速，停止，非常安全。本公司自发研制的激光雷达系统也能提供部件。与一台路线全程长200米的标准式AGV进行比较AGV的种类-光导型优点AGV的搭载台车的种类■管材型台车■板材型台车■平板型台车■手推型台车AGV的驱动形式单轮驱动模式（SD--SteerDriving）差速驱动模式（DD--DifferentialDriving）和全方向驱动模式QUAD（QuadMotion）。全方向驱动是指以2个驱动轮，均兼有行走和转向功能，以2个或多个活动脚轮为从动轮，一般2个驱动轮安装于AGV的前后两端，当两个驱动轮转向角度值相同，方向相反时可实现2XSD方式的运动（与单轮驱动相同）；当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动，即AGV的航向角（姿态）不变；当两个驱动轮转动90°，AGV可按差速模式运动，因此，QUAD型AGV是目前最灱活的，但由于机构复杂，控制硬件成本和控制难度都会相应增加。单轮驱动是指用一个驱动轮兼有行走和转向功能，两个从动轮为固定脚轮，在稳定性不够时，可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV其运动性能稍差，转弯半径较大，但导引的可靠行高。差速驱动是指AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮，以2个或多个活动脚轮为从动轮，依靠左右轮的差速来实现转向，差速驱动模式的AGV能够实现单轮驱动的一切功能，转弯半径小，灱活性较好，但由于差速模式的限制，驱动轮的磨损较为严重。发动机分装线AGV系统1、系统用途：用于发动机与车体合装之前的发动机部品装配过程搬运。2、特点：●作业者站在大台板上作业，动机在搬运过程中与作业者无相对运动，确保了产品品质；●无需投资大功率驱动装置，使用小型化AGV实现了大台板车的移动搬运，即减少了投资成本又使运行成本大大降低(电耗降低）；●实现了柔性化的生产线，便于扩能改造，大大节省改造成本及改造周期汽车管件部品排序配送AGV系统3、相关配置：●使用计算机无线局域网通信装置控制；●使用快速充电蓄电池，在线