四足机器人课程设计

第1页共10页实验目的·进一步了解“创意之星”标准版套件；·初步学习足式机器人的不太规划；·深入学习AVR控制器的使用方法；·深入学习模拟量传感器的使用方法。实验要求·模仿四腿生物的行走方式，四条腿交替前进；·能感知光源，并能转向光源，朝光源前进。实验过程1.任务分析与规划·了解腿式机器人·步态规划·任务规划2.搭建机器人3.让四足机器人走起来·四足机器人步态分析设计前进、后退步态设计转向步态·编写步态·让舵机跟踪光源建立工程添加变量第2页共10页程序逻辑设计等待延迟最终的程序流程及对应源码·让四足机器人跟踪光源、第3页共10页第4页共10页第5页共10页第6页共10页第7页共10页第8页共10页第9页共10页第10页共10页实验小结本次试验我们进一步熟练的掌握了机器人ID的设置方法，并且通过对四足机器人的动作设计使其达到行走的效果，我们进行了小组讨论等形式，进一步掌握了机器人行走的工作原理，为编写程序提供了更清晰的思路，通过本次试验，我们更加熟练的掌握了NorthSTAR软件的应用，加深了对机器人学习的兴趣。