HP20使用说明书

SG-MOTOMANSG-MOTOMAN资料编号:SGM-HW0482254SGMMOTOMAN-HP20机器人使用说明书型号:YR-HP20-A00(标准型)YR-HP20-A01(S,L,U轴装有限位开关)请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN-HP20机器人使用说明书NX100使用说明书NX100操作要领书NX100维护保养说明书《NX100操作要领书》根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。iiHW0482254HW0482254•MOTOMAN-HP20机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术资料。为确保本系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•另外，有关安全的详细内容记载在《NX100使用说明书》的“第1章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。•说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。•说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。•说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。强制注意iiiHW0482254HW0482254安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。必须遵守的事项。禁止的事项。虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。危险注意强制禁止重要ivHW0482254HW0482254•操作机器人前，按下NX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键•解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。解除急停状态•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：-NX100接通电源时。-用示教编程器操作机器人时。-试运行时。-自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于NX100前门及示教编程器的右侧。危险转动vHW0482254HW0482254本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。•进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。-机器人动作有无异常。-外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。•在理解NX100使用说明书的“警告标志”的基础上，使用机器人。机器人各部分本书的表示NX100控制柜NX100NX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆注意viHW0482254HW0482254警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严格遵守警告牌上记载的事项。除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。䄺ਞ⠠A䄺ਞ⠠B䄺ਞ⠠B䫁⠠ॅ䰽⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ⌏ࡼ㣗ೈˈҹܡফӸDŽॅ䰽⽕ℶ᥹䖥⌏ࡼᴎӊˈҹ䰆᣸य़DŽ䄺ਞ⠠A:䄺ਞ⠠B:䫁⠠MOTOMANTYPEPAYLOADORDERNO.SERIALNO.MASSDATEYASKAWAELECTRICCORPORAIONJAPANkgkgWARNINGDonotenterrobotworkarea.WARNINGMovingpartsmaycauseinjuryviiHW0482254HW04822541开箱检查1.1确认装箱内容.......................................1-11.2确认订货号.........................................1-22搬运2.1搬运方法...........................................2-12.1.1使用天车..........................................2-12.1.2使用叉车..........................................2-32.2搬运固定夹具.......................................2-43安装3.1安全栏的设置.......................................3-23.2机器人安装方法.....................................3-23.2.1安装举例..........................................3-33.3安装方式...........................................3-43.3.1S轴回转范围.......................................3-43.3.2机器人底座的固定...................................3-43.3.3防坠落处理.........................................3-43.3.4本体保护等级.......................................3-53.4安装现场和环境.....................................3-54配线4.1接地方法...........................................4-24.2电缆的连接.........................................4-24.2.1与机器人的连接.....................................4-34.2.2与NX100的连接....................................4-35基本规格5.1基本规格一览表.....................................5-15.2机器人各部和动作轴名称...........................5-25.3机器人安装尺寸.....................................5-35.4外形尺寸和最大动作范围...........................5-45.5最大动作范围的修改................................5-5viiiHW0482254HW04822546手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图6.1手腕轴的负载允许值................................6-16.2手腕法兰盘详图....................................6-27系统应用7.1附件安装座.........................................7-17.1.1附件允许重量......................................7-17.1.2附件安装位置......................................7-17.2装备电缆及压缩空气配管...........................7-28电气元件规格8.1限位开关的配置....................................8-18.2机内配线...........................................8-29保养、检修9.1检修间隔及检修项目(机器人原点位置见“图21”)............................9-19.2作业步骤及注意事项................................9-59.2.1电池更换步骤......................................9-59.2.2S轴减速机油脂补充和更换步骤........................9-7„油脂补充步骤(见“图24”)........................9-7„油脂更换步骤(见“图24”)........................9-89.2.3L轴减速机油脂补充和更换步骤........................9-9„油脂补充步骤(见“图25”)........................9-9„油脂更换步骤(见“图25”).......................9-109.2.4U轴减速机油脂补充和更换步骤.......................9-11„油脂补充步骤(见“图26”).......................9-11„油脂更换步骤(见“图26”).......................9-129.2.5R轴减速机油脂补充步骤.............................9-139.2.6B、T轴减速机油脂补充步骤..........................9-149.2.7T轴齿轮油脂补充步骤...............................9-159.2.8R轴十字交叉轴承油脂补充步骤.......................9-169.2.9保养、检修注意事项................................9-17„手腕轴.........................................9-179.2.10编码器用接插头(附警告标签)......................9-17„电机用电池组连接步骤(S、L、U轴)................9-17„电机用电池组连接步骤(R、B、T轴)................9-19ixHW0482254HW048225410推荐优先选用的零部件1.1确认装箱内容1-1HW0482254HW04822541开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。标准规格机器人有以下四部分(如有选项请确认其他内容):•机器人•NX100•示教编程器•机器人电缆(机器人至NX100之间的2根电缆)•确认机器人和NX100为同一订货号。在设置多台机器人时，请特别加以注意。如果订货号不匹配，机器人可能不能精确的运行，并可能引起人员受伤或设备