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中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP是电子稳定程序（ElectronicStabilityProgramme)的简称ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase电子稳定程序属于车辆的主动安全.人们也可称之为动态驾驶控制系统.简单地说它是一个防滑系统.ESP能够识别车辆不稳定状态，并通过对制动系统、发动机管理系统和变速箱管理系统实施控制，从而有针对性地弥补车辆滑动。以防车辆滑出跑道。ＥＳＰ的作用是什么？--它并不是一个单独的系统，它是建立在牵引系统的基础上的，因此它也有该系统的工作特点。--减轻了司机的负荷。--车辆高速容易控制。--避免了司机因反应过急而引起的事故。优点：ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP主动安全性防止车辆侧滑发生意外事故ESP被动安全性在事故中减少侧面碰撞发生几率beteiligtesFahrzeugUnfallstelleESP安全性意义ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase侧面碰撞数量/总碰撞数量=11%侧面碰撞伤亡/总碰撞伤亡=47%ESP安全性意义ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase一、躲避前方突然出现的障碍物ESP典型工作工况ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase二、在急转弯车道上高速行驶ESP典型工作工况ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase三、在地面附着力不同的路面行驶ESP典型工作工况ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP基本原理力和力矩物体上作用这各种力和力矩，当这些力和力矩的总和为零时，物体就处于静止状态，相反，如果不为零，那么物体就沿着合力方向运动。我们熟悉的力就是重力，它的指向地心的。将一个重1000克的重物挂到弹簧秤上，测量产生出的力，这时就会显示9.8牛顿的拉力。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP基本原理除重力外，作用在车上的力还有：--驱动力(1)--克服驱动力的制动力（2）--保持车辆转向性能的侧导向力（3）--由于摩擦和重力产生的附着力（4）车上作用的还有下述力和力矩：--偏转力矩(I),该力矩试图使车沿垂直轴线运动。--车轮转矩及惯性矩（II），该力矩试图保持车原来的运动状态。--其它的力，如空气阻力等。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP基本原理用摩擦圆能够更清楚地说明这几个力共同作用的情况。这个摩擦圆的半径大小由路面与轮胎之间的附着力决定，也就是说：附着力小，那么半径就小（a）；附着力大，那么半径就大（b）。摩擦圆的基本原理就是力的平行四边形，这些力有侧导向力（S），制动及驱动力(B)，及合力（G）。只要总力在这个圈内，车辆就处于稳定状态（I），如果超出此范围，车辆就处于不可控状态(II)。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP基本原理现在我们观察一下这些力之间的关系：1、使制动力和侧向力的合力处于圆内，这时车辆可以自由转动。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP基本原理2、现在增大制动力。侧导向力就变小了。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP基本原理3、合力等于制动力。这时车轮就抱死了，由于侧导向力。车辆就处于无法控制状态。驱动力与侧导向力之间也存在类似情况。当驱动力都用上的时候，侧导向力就变为零了，这时驱动轮就开始打滑了。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程为了能让ESP在紧急时刻作出反应，必须弄清楚两个问题：a：--司机往那边转向b：--车要往哪开ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程第一个问题的答案是：ESP接收来自转向角度传感器（1）及车轮转速传感器（2）的信号。第二个问题的答案是：ESP接收偏转率（3）和横向加速度（4）的信号。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程由接收到的两个信号a和b经过处理后，ESP即推知是否出现了紧急情况及是否应开始工作。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程在车上，紧急情况有两种表达方式：1、车辆处于控制不足状态。通过内侧后制动其的相应动作及发动机和变速器管理系统的协调工作，ESP可防止脱离弯道。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程2、车辆处于控制过度状态。通过外侧前制动器的相应动作及发动机和变速器管理系统的协调工作，ESP可防止侧滑。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase不足转向无ESP有ESPESP调节过程ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase过度转向无ESP有ESPESP调节过程ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase车辆躲避突然出现的障碍物，驾驶者首先向左急打转向紧接着又向右转向。车辆由于驾驶者急打方向盘转弯而出现甩尾侧滑现象。由于车辆沿着垂直轴线转动，出现失控状态。YN无ESP行驶状况ESP调节过程ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程有ESP行驶状况1、车辆在试图躲避障碍物，ESP根据传感器来的数据判断出现在是不稳定状态，并计算出应对措施。ESP对左后轮实施制动，于是车的转动得到了加强，前车轮的侧导向力仍保持着。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程有ESP行驶状况2、当车左转弯行驶时，司机向右转向，为了加强这个反转向，右前轮被制动。后车轮可自由旋转，以保证在后桥产生最佳侧向力。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程有ESP行驶状况3、这种轮迹变化导致车绕垂直轴线的转动，为避免车甩尾，左前轮被制定。在特别紧急的情况下，制动可将车轮抱得很死，以便能限制前桥侧向力的形成（摩擦圆）。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP调节过程有ESP行驶状况4、车辆的不稳定状态得到校正后，ESP就结束了其调节工作。ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase-BOSCH-ESP系统及其部件如前所述，ESP是以车轮滑动调节系统为基础的，但ESP又扩展了一项重要内容：--ESP可提前识别出车辆的各种不稳定状态（如侧滑）并进行控制。为了能做到这一点，就需要再加上几个部件。在进一步学习ESP之前，让我们先看一下示意图。BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseBOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP系统及其部件BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase控制单元制动助力器制动压力传感器动态液压泵液压控制单元侧向加速度传感器横摆率传感器轮速传感器方向盘角度传感器纵向加速度传感器（仅quattro）BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseASR/ESP按钮E256制动灯开关F制动踏板开关F47转速传感器后右G44/前左G47前右G45/后左G46方向盘角度传感器G85侧向加速度传感器G200制动压力传感器G201横摆率传感器G202附加信号发动机管理变速箱管理行驶动态控制液压泵V156进油阀N99,N101,N133,N134回油泵继电器J105回油泵V39电磁阀继电器J106行驶动态控制阀1N225出油阀N100,N102,N135,N136行驶动态控制阀2N226行驶动态控制高压阀2N228行驶动态控制高压阀1N227ABS警报灯K47制动系统警报灯K118ASR/ESP警报灯K115附加信号发动机管理变速箱管理导航管理自诊断控制单元J104传感器执行元件ESP系统组成BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase1、ABS控制单元2、液压控制单元3、制动压力传感器4、侧向加速度传感器5、横摆率传感器6、ASR/ESP按钮7、方向盘转角传感器8、制动灯开关9-12、轮速传感器13、自诊断14、制动系统警报灯15、ABS警报灯16、ASR/ESP警报灯17、车辆和驾驶状态18、发动机控制调整19、变速箱控制调整ESP系统组成BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBaseESP系统组成轮速传感器不断地发送个车轮的转速信号。转向角传感器将数据直接通过CAN总线传给控制单元。控制单元根据这两种信息计算出车辆规定的转向及行驶特性。横向加速度传感器向控制单元发送车辆侧滑的信息，偏转率传感器向控制单元发送车辆离心趋势信息。控制单元根据这两种信息计算出车辆的实际状态。如果规定值与实际值有偏差，那么就需要调节了。ESP可决定下述内容：--哪个车轮应制动或加速到什么程度。--是否需降低发动机的功率。--是否启动变速器控制单元。然后ESP系统根据收到的传感器数据，来判定调节是否有效。如果有效，那么调节就结束了，ESP会继续监控车辆的行驶特性；如果无效，那么调节会继续进行。调节开始后，ESP指示灯会闪亮，以通知司机，ESP正在工作。BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase带EDS/ASR/ESP的ABS控制单元J104控制单元J104是通过仪表线束内的正极连接获得供电的。BOSCH--ESP中德诺浩汽车实训基地Sino-GermanKnow-HowAutomobileTrainingBase工作原理角度的测量依据光栅原理结构和功能G85位于转向灯开关和方向盘之间。向控制单元传送方向盘转动角度，测量的角度为正负540度,对应方向盘转3圈。信号中断影响无该传感信号车辆无法确定行驶方向，ESP失效。自诊断1、传感器无信号2、错误设定3、机械错误4、电子故障5、不可靠信号电路注意：如果车辆在不稳定状态下系统进行调整时出现错误，需应注意检查传感器与方向盘的连接是否