FM353-1模块使用教程

西门子FM353-1模块使用方法作者：刘雄坤2014.12.15硬件清单：西门子CPUCPU315-2PN/DP西门子FM353-1模块6ES7353-1AH01-0AE0三菱驱动模块三菱电机软件环境：STEP7-5.4以上FM353-1软件配置单元ParameterizeFM353ToolV4.3调试步骤：1、硬件配置在这里插入FM353的模块,选择自己所用的型号!FM353的输入输出地址,编程需要用到图1硬件配置说明步骤:1、打开STEP7硬件配置，在第四个或以后的插槽插入FM353模块，定义输入输出地址2、保存并编译下传FM353模块要投入使用，需安装FM353模块的软件包如下，只有在安装软件包以后，才能对FM353进行参数配置图2安装软件包以后的参数选项若不安装FM353的驱动软件包，则parameter选项是灰色的，无法点击进入调试界面相关的软件在官网可以下载到2、程序编制在安装软件包以后，相关的程序也安装进了STEP7的程序库，与FM353相关的程序有4个标准块双击FM353模块，出现此对话框；Parameter参数选项可以点击图3标准程序包打开标准程序库，里面是相关程序介绍图4标准程序库说明相关程序介绍：FC0POS_INIT初始化模块，必须在OB100里面调用。需在FC0里面定义所用的DB号，通道号，模拟地址号与状态检测。FC1POS_CTRL功能块，是FM353的主要控制模块，至需指定所用的DB块号即可FM353的标准程序包：FMSTSY_L在STEP7的LIB里面可以找到打开标准程序库，里面有各个标准程序，可以任意修改程序名，其中OB82与OB100也是必须的FC2POS_DIAG读诊断与中断数据，需在OB82里面调用。需指定DB号，状态代码与诊断触发地址。FC3POS_MSRM读取测量值。需指定DB号，状态地址和开始读操作。本例中未使用UDT1背景数据块，用来生成FM353的专用DB块步骤：建立新的DB块—右键—属性选择UDT1样例程序编制步骤：1、使用UDT1生成所用的DB号例如DB1062、将FC0、FC1、FC2、FC3与DB106都复制到自己的程序块，并在OB82与OB100里面分别调用FC2与FC0，写入相关的DB号和变量图5样例程序FC0与FC23、调用FC1的样例程序106为DB号MW16为状态位，自己定义即可。图6样例程序FC14、基本程序调用以后，需要给三菱电机驱动器编写使能程序，保证电机使能正常，依照说明书编写外部控制使能程序，若非此类三菱电机，则也需外部控制使能的程序，具体控制均需按控制器的说明书来编写。本三菱驱动器只需要给外部条件Q124.0Q124.1Q124.2即可，其中Q124.1需延迟10秒，无特殊要求。OB82与OB100的样例程序图7驱动器控制5、FM353控制信号说明此部分为重点用户DB有500多字节，其中最常用的是14到27字节；可以给DB写入相应数据来控制FM模块，并从DB中读取相应的反馈信息。如图2图8用户DB常用的信号以上表格信号，竖列表示DB号，横列表示字节号，例如：TFB对应的DB为DB106.DBX0.1改成T10延时10秒控制信号：从PLC控制FM353的信号反馈信号：从FM353反馈给CPU的信号符号名称控制信号说明TFB如果置1，FM模块控制权转给start-up控制面板BFQ/FSQ故障复位ST启动命令，用于自动，MDI，寻参模式STP停止命令，用于暂停运行程序或取消寻参过程。R-负向运动R+正向运动QMFM功能确认EFG程序读入使能，自动模式时设置SA程序跳跃，用于自动模式AF驱动使能BA操作模式选择BP模式参数OVERR速度倍率图9各个输入信号说明通过以上接口信号的程序编制，可以完成对FM353的定义，并能切换各个工作模式，本工作分为一下几个模式JOG,MDAAUTO.通过固定值来切换FM353/354共有七种操作模式，要使用某操作模式，必须填写相应的模式代码到DBB16(BA)。其中点动与开环控制主要用于调试，参考点同步用于寻参（机电同步），增量模式用于简单的增量控制，MDI、自动、自动单步使用G代码实现比较复杂的定位控制。操作模式模式代码点动(ER)01开环控制(STE)02参考点接近(REF)03增量(REF)04MDI(手动数据输入)06自动(A)08自动单步(AE)09图10七种工作模式符号名称反馈信号说明TFGS如果为1，FM模块控制权转给start-up控制面板BF/FS操作故障DF数据故障PARA模块参数化完成SFG启动许可BL运行指示WFG等待外部使能信号T-L运行等待PBR程序块反向执行，用于自动模式BAR运行模式已激活SYN寻参（机电同步）完成ME测量功能完成FR+正向运行FR-反向运行SRFG驱动器准备好FIWS运行中设定实际位置完成MNRM功能号AMFM功能激活指示PEH到位停止指示图11反馈信号说明通过反馈信号，可以检测具体的工作模式，工作状态等，也可以做适当的控制。6、各操作模式控制信号程序编制使能参数DBX34.0伺服使能设置为1DBX15.7驱动使能设置为1使能参数在任何模式下都必须设置为1，否则驱动器报警未就绪DBX37.5轴复位使能，当出现故障报警后，需复位时置11、点动模式点动模式用于系统调试，可以检测定位轴是否按照所设定的速度及方向运行，关于点动模式的参数如下。模式参数：DBB16(BA)设置为1（操作模式为点动）。DBB17(BP)可设为1或2，用于选择速度档位。初始化参数：设置DBD160一档速度（单位为：MSR/min）。设置DBD164二档速度（单位为：MSR/min）。设置DBX38.0为1（初始化速度参数）。、第一步：模式选择与速度档位选择PLC编制：DBB16=1DBB17=1第二步：速度选择与速度初始化PLC编制：DBX38.0=1DBD160=3000DBB164=5000操作参数：DBX15.1(STP)设置为0。停止信号DBX15.2(R+)置1正向点动，置0停止。DBX15.3(R-)置1反向点动，置0停止。编制以上程序以后，将DBX15.2强制为1，则电机应该可以运转2、回参考点模式模式参数DBB16(BA)设置为3（操作模式为参考点接近）。操作参数DBX15.1(STP)设置为0。DBX15.0(ST)设置脉冲1触发模块工作。回参考点完成，则SYNDBX25.0信号会出现。3、手动数据输入（MDI）模式应用MDI模式，可以使用G代码来实现多种定位控制（如绝对定位，相对定位等，详细内容参考模块手册第10章）。模式参数DBB16(BA)设置为6（操作模式为MDI模式）。初始化参数应用举例位置数据格式数据位/含义765432100DBB176Byte00DBB177Byte0设置0，4位为1DBB1788bits000X/t00G2G1设置0位为1DBB1798bitsM3M2M1F90DBB180Byte第1组G功能代码0DBB182Byte0第三步：点动信号程序PLC编制：DBX15.2=1时，正向；DBX15.3=1,反向，DBX15.1=1，点动停止；DBX178.0=1第一通道G代码有效DBX178.4=1G4暂停功能有效DBX179.0=1速度代码F有效DBB180=90,选用G90功能定位位置或暂停时间设定，若指定为G4,则这里为暂停时间DBD184=100000,为100mm的位置0DBB183Byte0100000DBD184DINT定位位置设定5000DBD188DINT定位速度设定0DBB192Byte第1组M功能0DBB193Byte第2组M功能0DBB195Byte图12MDI信号设定在PLC程序里编制完成以上程序以后，还需要控制一下参数DBX38.2触发使能DBX38.3MDI_ENMDI移动使能DBX15.0start开始信号DBX15.1停止信号3、测试运行在做好上面的控制程序以后，可以使用控制器测试运行。信号DBX14.1=1测试运行有效将DBX14.1=1，然后切换到硬件界面，点击parameter，会出现如下界面：5000mm/min的速度DBD188=5000注意：DBX38.2与DBX38.3都需要一个脉冲，而不是常1或常0信号，当脉冲过来，当前输入的定位位置与定位速度写入控制器DBX38.2与DBX38.3的脉冲到达后，DBX15.0=1则电机轴按指定的速度移动，到达定位位置后停止若在移动过程中DBX15.0=1，则轴停止，直到DBX15.0=0后继续移动。若移动过程中DBX15.0变为0，则轴停止在当前位置，并将余程清0图13界面介绍联机时，Startup等各个选项卡均为点亮状态。1、设置机械数据设置机械数据增量模式设置自动模式设置将数据存入FM353调试界面启动测量单位mm直线轴旋转轴正负软极限限位回参考点速度参考点类型与位置，按实际设置；本例未设置参考点数字量输入输出设置；在FM353模块上面带有4输入与4输出接口，可以根据需求设置成信号检测启动频率加速度频率根据需求修改电机每转的移动量2、设置好以上界面以后，则可以试运行。打开试运行界面startup在联机时，以上界面为均可以手动设置，将DBX14.1=1后，允许测试运行。测试运行步骤：1、设置以上界面参数2、设置档位速度level1与level23、将controllerenable选择4、选择jogging5、选择override100%倍率6、点击R+或者R-，然后按下空格键，则电机开始移动在setpoint可以看到位置信息Speed可以看到速度信息若要选择MDA测试，则第4步选择MDI此时出现编程界面输入G01G91X100F1000然后点Start按钮，则电机运转到100的位置停止。注意：MDI方式下及自动方式下图中SYN信号必修为1，此信号为同步信号，表示参考点建立。对应各个控制信号，可以参照之前的信号表在右下角有按钮《setref.po》按钮，测试模式下点击，则可完成参考点建立，则SYN信号被置为1同理，若在非测试模式下的PLC运行，则需选择参考点模式。其它几个运行模式均按相应的操作进行即可切换到非测试状态，将信号按要求控制，然后启动，则电机能自动运行。坐标值的获取有时候需要获取电机的实际位置，需用到参数DBD310，DBD310实际值，为双整数格式，需做相应的转换，才能变成自己需要的实际坐标值，在本例中运行如下程序A（LDBD310LL#2000000D)JNBM001LDBD310DTRL3.600000e+006-RL3.500000e+004/RL3.600000e+001*RT#out12M001:NOP0A（LDBD310LL#2000000=D)JNBM002LDBD310DTRL3.500000e+004/RL3.600000e+001*RT#out12M002:NOP0//OUT12为输出的坐标值至此，FM353运行完成.欢迎大家一起讨论，邮箱[e-mail]