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1上海发那科机器人有限公司SHANGHAI-FANUCRoboticsCo.,Ltd.上海市宝山区富联路1500号No.1500FulianRoad,BaoshanDistrict,Shanghai201906ROBOGUIDE基本操作手册2目录第一章概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------31、ROBOGUIDE简介----------------------------------------------------------------------------------32、软件安装---------------------------------------------------------------------------------------------33、新建Workcell------------------------------------------------------------------------------------10第二章界面介绍和基本操作------------------------------------------------------------------------------171、界面介绍-------------------------------------------------------------------------------------------172、常用工具条功能介绍---------------------------------------------------------------------------18第三章添加设备----------------------------------------------------------------------------------------------241、周边设备的添加----------------------------------------------------------------------------------242、机器人相关设备的添加------------------------------------------------------------------------30第四章仿真调试及视频录制------------------------------------------------------------------------------351、Roboguide中的示教盒（TP）---------------------------------------------------------------352、Roboguide中示教机器人----------------------------------------------------------------------373、Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（SimulationProgram）-----------------384、仿真视频的录制----------------------------------------------------------------------------------403第一章概述1、ROBOGUIDE简介图1.1ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2、软件安装2.1、ROBOGUIDE8.3安装说明打开···\RoboguideV8L，双击文件夹下的setup.exe。首先会弹出如下图的对话框：4图2.2.1在安装ROBOGUIDEV8L前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。若点击后无法安装，可打开安装文件下的Support文件夹，在其中选择所列的组件手动安装，如下图：图2.2.2组件安装后，继续安装ROBOGUIDE。5图2.2.3点击Next图2.2.4选择Yes6图2.2.5选择安装路径，选好后点击Next图2.2.6在上图中选择需要的工艺，点击Next7图2.2.7在上图中选择需要的应用程序，点击Next图2.2.8选择其它一些应用，如桌面快捷方式等。点击Next8图2.2.9在上图中选择机器人软件版本，点击Next图2.2.10这里列出之前的选择，确认无误点击Next9图2.2.11点击Finish安装结束，弹出对话框：图2.2.12重启电脑，即可使用ROBOGUIDE7.7。103、新建Workcell打开ROBOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，或点击File下拉菜单里的NewCell,建立一个新的工作环境，出现下图所示界面。图3.1图3.211在图3.2这个界面下选择仿真项目的类型（基本分为打磨、搬运、基础、码垛、弧焊，若项目为点焊，则此处选择搬运软件），确定后单击Next进入下一个步骤图3.3在图3.3这个界面下在Name栏中输入文字即可对仿真进行命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.4。12图3.4图3.4中各个选项分别为：1.第一项“以默认配置流程新建一个机器人”；2.第二项“以上一个建立的机器人配置复制一个机器人”；3.第三项“以备份中的配置新建一个机器人”；4.第四项“复制一个已有的机器人”；一般新建仿真时都选用第一项，创建一个新的机器人，确认后单击Next进入下一个界面。图3.5在图3.5这个界面下选择一个机器人的软件版本，一般选择最高版本，单击Next进入下一个界面。13图3.6在图3.6这个界面下根据项目的需要选择对应的应用类型，图中的应用类型分别为：1.弧焊软件包；2.搬运软件包；3.LR机器人搬运软件包；4.LR机器人基础软件包；5.MATE柜点焊软件包；6.点焊软件包。选择需要的软件包类型，然后单击Next进入下一个选择界面。14图3.7在图3.7这个界面下需要选择仿真所用的机器人型号，这里几乎包含了所有的机器人类型，如果选型错误，可以在创建之后再更改。单击Next进入下一个选择界面。图3.815在图3.8这个界面下可以在同一个控制柜中继续添加额外的机器人（也可在建立Workcell之后添加），还可添加Group2～8的设备，如变位机等。此处需要注意的是：1.在添加Group2～8内的设备时需要依次添加，不能跳组；2.在列表中选择变位机等设备时设备信息中带有添加组限制的只能添加在限制的对应组内。确认后单击Next进入下一个选择界面图3.9在图3.9这个界面下可以添加各种应用类型内的软件功能，将它们用于仿真。这里添加的比较多的功能应用是搬运中的附加轴控制、码垛、点焊中的伺服枪设置、弧焊中的协同等。在寻找软件时可以切换排列模式，可选模式有两种，分别是按名字的子母顺序排列和按软件编号排列。同时还可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语，还可选择日语。然后单击Next进入下一个选择界面16图3.10在图3.10这个界面下列出了之前所有选择的内容。如果确定所有设置无误，就单击Finish完成仿真工作环境的创建；如果需要修改可以单击Back或者直接在左边目录中选择需要修改的步骤去进行修改。单击Finish后进入仿真环境如图3.11。图3.1117第二章界面介绍和基本操作1、界面介绍Workcell建立完成后，会进入如下图所示的工作环境：图1.1画面的中心为创建workcell时选择的机器人，机器人原点（点击机器人后出现的绿色坐标系原点）默认处在工作环境坐标系的原点。机器人下方的底板这些参数可以修改：点击工具栏中的Cell—Workcellproperties，出现左图所示对话框，选择ChuiWorld选项卡。默认仿真环境底板为20m×20m的范围，每个小方格为1m×1m。这里可设置底板的范围和颜色，以及小方格的尺寸和格子线的颜色。同时也可以隐藏整个底板以及黄色的位置标注线。182、常用工具条功能介绍1)ZoomIn3DWorld用于放大仿真环境，也可用鼠标滚轮实现；ZoomOut用于缩小仿真环境，也可用鼠标滚轮实现；ZoomWindow用于局部放大仿真环境；CentertheViewontheSelectedObject让所选对象的中心处在屏幕正中间；这五个按钮分别为将示教调整为：俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图；用于记录（调用）现在的视角；Viewwire-frame这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示(区别如下)：Measuretool用于测量距离或调整设备位置，点开后如图：19其使用方法为：1.选择固定设备点击【From】，然后以图中的5中捕捉方式（依次分别为捕捉面、捕捉边线、捕捉顶点、捕捉面中心、捕捉线中心）选定固定设备，然后在【Entitiy】这个下拉菜单中选择以哪个点为起始点，可选点种类有Entity（鼠标点中位置）、Origion（设备坐标原点）、Robotzero（机器人零点）、RobotTCP（机器人TCP点）、Faceplate（机器人法兰中心）；2.选择可动设备点击【To】，然后以同样的方法选到需要的测量点；3.修改位置测量点确定后，生成两点之间的位置信息，距离数据单位均为mm两点直线距离20在XYZ三个坐标方向上的距离绕XYZ三个坐标轴转动的角度可以选择以所选固定设备坐标系为基准或以仿真环境默认坐标系为基准想要修改可动设备的位置，只需修改对应的距离或角度数据即可。Show/HideMouseCommands单击这个按钮出现如图所示的黑色表格，这里罗列了鼠标、键盘的一些快捷键功能。这些功能主要分为3大类：1.调整视角功能旋转视角：按住鼠标右键平移视角：按住【Ctrl】+鼠标右键，也可单独按住鼠标滚轮视角放大缩小：同时按住鼠标左右键（调整比较平滑），或者滚动鼠标滚轮（调整有固定比例）2.调整设备功能在单坐标轴方向上移动设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至对应坐标轴线上，按住鼠标左键并拖动在多坐标轴方向上移动设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至坐标系上，按住【Ctrl】+鼠标左键拖动旋转设备：左键点击对应设备出现坐标轴后，将鼠标移动至对应坐标轴线上，按住按住【Shift】+鼠标左键拖动选择设备：鼠标左键单击选中，双击弹出属性对话框；3.机器人示教功能；将机器人TCP移动至设备表面：按住【Ctrl】+【Shift】+鼠标左键点击将机器人TCP移动至设备边线：按住【Ctrl】+【Alt】+鼠标左键点击将机器人TCP移动至设备顶点：按住【Ctrl】+【Shift】+【Alt】+鼠标左键点21击将机器人TCP移动至设备中心：按住【Shift】+【Alt】+鼠标左键点击2）Show/HideJogCoordinatesQuickBar弹出（隐藏）一个用于切换机器人示教坐标系的快捷菜单；Show/HideGenOverrideQuickBar弹出（隐藏）一个用于调节机器人运动速度的快捷菜单；Show/HideTeachQuickBar弹出（隐藏）一个用于在程序中记录或插入点位的快捷菜单；Connect/DisconnectDevices连接（断开）外部设备；Show/HideMoveToQuickBar弹出（隐藏）一个用于将机器人移动至所需位置的快捷菜单；Show/HideTargettool弹出（