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考核内容：（1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。（2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。（3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。（4）当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。（5）机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。控制要求:按启动按钮SB1后，机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮SB2机械手完成一次循环后才能停止。4.1.3用PLC来控制机械手输入设备输入端口号接考核箱对应端口启动按钮SB1X10SB1停止按钮SB2X11SB2下降到位ST0X02电脑与PLC自动连接夹紧到位ST1X03电脑与PLC自动连接上升到位ST2X04电脑与PLC自动连接右移到位ST3X05电脑与PLC自动连接放松到位ST4X06电脑与PLC自动连接左移到位ST5X07电脑与PLC自动连接光电检测开关SB9X00SB9输出设备输出端口编号下降电磁阀KT1Y00上升电磁阀KT0Y01右移电磁阀KT2Y02左移电磁阀KT3Y03夹紧电磁阀KT4Y04输入输出端口配置S0M8002RSTC0初始状态因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1下降电磁阀KT0因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作AAX5右移到位ST1动作S24Y0下降电磁阀KT0X0光电检测开关未动作，表示B处无工件S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作AAX5右移到位ST1动作S24Y0下降电磁阀KT0X0光电检测开关未动作，表示B处无工件S25X2RSTY4松开夹紧电磁阀下降到位ST0闭合S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作AAX5右移到位ST1动作S24Y0下降电磁阀KT0X0光电检测开关未动作，表示B处无工件S25X2RSTY4松开夹紧电磁阀下降到位ST0闭合S26X6放松到位ST4动作Y1上升电磁阀KT1S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作AAX5右移到位ST1动作S24Y0下降电磁阀KT0X0光电检测开关未动作，表示B处无工件S25X2RSTY4松开夹紧电磁阀下降到位ST0闭合S26X6放松到位ST4动作Y1上升电磁阀KT1S27X4Y3上升到位ST1动作左移电磁阀KT3C0K3计数S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合因为有3次计数，所以要清计数器SETM0X11RSTM0X10M0记录停止按钮按下启动清零M0下降电磁阀KT0SETY4搬运中一直夹紧工件S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作AAX5右移到位ST1动作S24Y0下降电磁阀KT0X0光电检测开关未动作，表示B处无工件S25X2RSTY4松开夹紧电磁阀下降到位ST0闭合S26X6放松到位ST4动作Y1上升电磁阀KT1S27X4Y3上升到位ST1动作左移电磁阀KT3C0K3计数X7左移到位ST5动作C0M0C0M0S0S20RETEND按过停止按钮已潢3次未潢3次且停止按钮款按过S0M8002RSTC0X10S20Y0初始状态工作状态1按下启动按钮SB1S21X2工作状态2下降到位ST0闭合SETM0X11RSTM0X10SETY4S22X3夹紧到位ST1动作Y1上升电磁阀KT1S23X4Y2右移电磁阀KT2上升到位ST1动作AX5右移到位ST1动作X11X10M8002S0|STL|[SETM0][RSTM0][SETS0][RSTC0]X10[SETS20]S20|STL|（Y0）[SETS21]X2AS21|STL|[SETY4][SETS22]X3S22|STL|（Y1）[SETS23]X4LDX11SETM0LDX10RSTM0LDM8002SETS0STLS0RSTC0LDX10SETS20STLS20OUTY0LDX2SETS21STLS21SETY4LDX3SETS22STLS22OUTY1LDX4SETS23STLS23OUTY2LDX5SETS24（Y2）[SETS24]X5S23|STL|AS24Y0X0S25X2RSTY4下降到位ST0闭合S26X6放松到位ST4动作Y1S27X4Y3上升到位ST1动作C0K3X7C0M0C0M0S0S20RETEND已满3次S24|STL|（Y0）X2[SETS25]S25|STL|[RSTY4][SETS26]X6S26|STL|（Y1）[SETS27]X4S27|STL|（Y3）（S0）X7（C0K3）[RET]M0X0C0（S20）X7C0M0[END]STLS24LDIX0OUTY0LDX2SETS25STLS25RSTY4LDX6SETS26STLS26OUTY1LDX4SETS27STLS23OUTY3OUTC0k3LDX7LDM0ORC0ANBOUTS0LDX7ANIC0ANIM0OUTS20RETENDA4.1.4用PLC来控制混料罐操作内容（1）有一混料罐装有二个进料泵控制二种液料的进罐，装有一个出料泵控制混合料出罐，另有一个混料泵用于搅拌液料，罐体上装有三个液位检测开关SI1、SI4、SI6，分别送出罐内液位低、中、高的检测信号，罐内与检测开关对应处有一只装有磁钢的浮球作为液面指示器（浮球到达开关位置时开关吸合，离开时开关释放）。在操作面板（见考核箱）设有一个混料配方选择开关SB9用于选择配方1或配方2。设有一个起动按钮SB1，当按动SB1后，混料罐就按给定的工艺流程开始运行。设有一个停止按钮SB2作为流程的停运开关。初始状态所有泵关闭按SB1进料泵1打开SI4中液位有信号SB9=1选配方1进料泵1关，进料泵2开SB9=0选配方2进料泵1、2均打开SI6高液位有信号延时3秒到进料泵1、2关混料泵打开出料泵开，至中液位混料泵关（配方1）混料泵关、出料泵开（配方2）SI1低液位有信号为止，此时出料泵失电完成一次循环。（2）混料罐的工艺流程控制要求：按了启动按钮以后混料罐连续循环，按停止按钮SB2混料罐立即停止，当再按启动按钮SB1，混料罐继续运行。输入设备输入端口号接考核箱对应端口高液位检测开关SI6X00电脑与PLC自动连接中液位检测开关SI4X01电脑与PLC自动连接低液位检测开关SI1X02电脑与PLC自动连接起动按钮SB1X03SB1停止按钮SB2X04SB2配方选择开关SB9X05SB9输出设备输出端口编号进料泵1Y00进料泵2Y01混料泵Y02出料泵Y03输入输出端口配置S0M8002X3S20Y0初始状态按下起动按钮SB1进料泵1打开SETM0X4停止RSTM0X3起动M0记录停止按钮按下启动清零M0M0S0M8002X3S20Y0初始状态按下起动按钮SB1进料泵1打开SETM0RSTM0M0记录停止按钮按下启动清零M0M0X1中液位检测开关SI4有检测信号S21Y1进料泵2打开M0X5Y0进料泵1打开X4停止X3起动配方选择SB9=0S0M8002X3S20Y0初始状态按下启动按钮SB1进料泵1打开SETM0X4RSTM0X3M0记录停止按钮按下启动清零M0M0X1中液位检测开关SI4有检测信号S21Y1进料泵2打开M0X5Y0进料泵1打开X0高液位检测开关SI6有检测信号S22Y2混料泵打开M0T0K30延时3秒配方选择SB9=0S0M8002X3S20Y0初始状态按下启动按钮SB1进料泵1打开SETM0X4RSTM0X3M0记录停止按钮按下启动清零M0M0X1中液位检测开关SI4有检测信号S21Y1进料泵2打开M0X5Y0进料泵1打开X0高液位检测开关SI6有检测信号S22Y2混料泵打开M0T0K30延时3秒AAT0X5S23Y2混料泵打开M0Y33秒到配方选择开关SB9=1配方选择SB9=0出料泵打开X5S24S24Y3出料泵打开M0X1S20X2ENDRETS0M8002X3S20Y0初始状态按下启动按钮SB1进料泵1打开SETM0X4RSTM0X3M0记录停止按钮按下启动清零M0M0X1中液位检测开关SI4有检测信号S21Y1进料泵2打开M0X5Y0进料泵1打开X0高液位检测开关SI6有检测信号S22Y2混料泵打开M0T0K30延时3秒A配方选择SB9=0LDX4SETM0LDX3RSTM0LDM8002SETS0STLS0LDX3SETS20STLS20LDIM0OUTY0LDX1SETS21STLS21LDIM0OUTY1ANIX5OUTY0LDX0SETS22STLS22LDIM0OUTY2OUTT0K30AT0X5S23Y2混料泵打开M0Y33秒到配方选择开关SB9=1出料泵打开X5S24S24Y3出料泵打开M0X1S20X2ENDRETLDT0ANIX5OUTS24LDT0ANDX5SETS23STLS23LDIM0OUTY2OUTY3LDX1SETS24LDIM0OUTY3LDX2OUTS20RETEN