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机器人等级考试培训特殊机械机构（一）富平艾格创客中心2020.3二级适用目录一．特殊机械结构。1.凸轮1.凸轮机构定义2.凸轮机构组成3.按照凸轮形状分类1.盘形凸轮，2.移动凸轮3.圆柱凸轮4.按从动件形状不同1.尖顶从动件2.滚子从动件3.平底从动件5.运动形式分类1.直动从动件2.摆动从动件6.高副接触方式分类1.力锁合2.几何锁合1.槽凸轮机构2.主回凸轮机构(共轭凸轮机构)3.等径凸轮机构4.等宽凸轮机构7.凸轮机构优缺点8.凸轮从动件运动规律目录特殊机械结构（凸轮）凸轮机构，凸轮机构是由凸轮，从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。特殊机械结构（凸轮）凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，它一般为主动件，作等速回转运动。从动件一般为长杆型，作为传递动力和实现预定的运动规律的构件。从动件一般作连续或间歇性的往复直线运动或摆动，从动件直线运动或者摆动的最大距离叫做行程。特殊机械结构（凸轮）按照凸轮形状不同分类：盘形凸轮，移动凸轮和圆柱凸轮。特殊机械结构（凸轮）按从动件形状不同分类：尖顶从动件，滚子从动件和平底从动件。特殊机械结构（凸轮）尖顶从动件凸轮尖顶从动件能够与任意复杂的凸轮轮廓保持接触，但尖端处摩擦较大，极易磨损，所以尖顶从动件只能用在传力不大的低速机构。特殊机械结构（凸轮）滚子从动件凸轮将从动件与凸轮接触的顶端变为滚轮，将滑动摩擦变为滚动摩擦。滚子从动件的优点是凸轮与从动件之间为滚动摩擦，因此摩擦磨损较小，所以滚子从动件适用于传力较大的中，高速机构，应用十分广范。特殊机械结构（凸轮）平底从动件凸轮将从动件与凸轮接触的顶端做成一个平底。从动件与凸轮之间易形成油膜，润滑状况好，受力平稳，传动效率高。平底从动件适用在高速，传动力大的机构。特殊机械结构（凸轮）运动形式的不同分类：直动从动件和摆动从动件。特殊机械结构（凸轮）直动从动件凸轮从动件作往复移动，其尖顶的运动轨迹为一段直线。对心直动从动件偏置直动从动件特殊机械结构（凸轮）摆动从动件凸轮指从动件作往复摆动，其尖端的运动轨迹为一段圆弧。摆动平底从动件摆动尖顶从动件摆动滚子从动件特殊机械结构（凸轮）高副接触方式不同分类：力锁合和几何锁合。特殊机械结构（凸轮）力锁合凸轮利用重力，弹力或者其他外力使凸轮和从动件始终保持接触，从而达到传动效果。力锁合一般有重力锁合，弹力锁合。特殊机械结构（凸轮）几何锁合凸轮几何锁合是利用特殊几何形状和尺寸使凸轮和从动件始终保持接触保证传动效果。①槽凸轮机构②主回凸轮机构(共轭凸轮机构)③等径凸轮机构④等宽凸轮机构特殊机械结构（凸轮）槽凸轮机构利用凹槽的形状使得凸轮和从动件始终保持接触。特殊机械结构（凸轮）主回凸轮机构(共轭凸轮机构)一个凸轮推动从动件完成正行程运动，另一个凸轮推动从动件完成反行程的运动。特殊机械结构（凸轮）等径凸轮机构两滚子中心间的距离始终保持不变。特殊机械结构（凸轮）等宽凸轮机构凸轮廓线上任意两条平行切线间的距离都等于框架内侧的宽度。特殊机械结构（凸轮）凸轮的优点：只要设计出适当的凸轮轮廓，就可以使从动件实现任意预定的运动规律；结构简单、紧凑并且设计方便；动作准确可靠。凸轮的缺点：凸轮为高副接触（点或者线接触）压强较大，容易磨损；凸轮轮廓加工困难，费用较高；行程不大；维修困难。特殊机械结构（凸轮）凸轮从动件运动规律凸轮机构中，凸轮的转速决定从动件运动的快慢。但是从动件的运动规律取决于凸轮的轮廓曲线。凸轮的轮廓曲线不同直接导致了和它接触的从动件运动的改变。下节内容：连杆曲柄练习题1.下图机构中凸轮旋转周期为20秒，小轮的半径是2，上方从动杆顶起的周期是（）A.20秒B.10秒C.2秒D.5秒答案是A2.关于凸轮的分类正确的是（）A.按外形分为盘形凸轮、移动凸轮、圆柱凸轮B.按从动件分为顶尖式、滚子式、平底式、曲底式C.按从动件运动方式分为直动式、摆动式D.按凸轮与从动件接触方式分为力锁和、几何锁和答案是A|B|C|D谢谢观看祝您愉快