西安电子科技大学信号与系统教案第7章

信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-1页■电子教案第七章系统函数7.1系统函数与系统特性一、系统函数的零、极点分布图二、系统函数与时域响应三、系统函数收敛域与极点的关系四、系统函数与频率响应7.2系统的稳定性7.3信号流图7.4系统模拟一、直接实现二、级联实现三、并联实现点击目录，进入相关章节信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-2页■电子教案第七章系统函数7.1系统函数与系统特性一、系统函数的零、极点分布图LTI系统的系统函数是复变量s或z的有理分式，即A(.)=0的根p1，p2，…，pn称为系统函数H(.)的极点；B(.)=0的根1，2，…，m称为系统函数H(.)的零点。)()()(ABH将零极点画在复平面上得零、极点分布图。例)1()1()2(2)(22ssssHσjω0(2)-1-2j-j信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-3页■电子教案例：已知H(s)的零、极点分布图如如示，并且h(0+)=2。求H(s)的表达式。σjω0-1j2-j2解：由分布图可得524)1()(22ssKssKssH根据终值定理，有KssKsssHhss52lim)(lim)0(22522)(2ssssH7.1系统函数与系统特性信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-4页■电子教案7.1系统函数与系统特性二、系统函数H(·)与时域响应h(·)冲激响应或单位序列响应的函数形式由H(.)的极点确定。下面讨论H(.)极点的位置与其时域响应的函数形式。所讨论系统均为因果系统。1．连续因果系统H(s)按其极点在s平面上的位置可分为:在左半开平面、虚轴和右半开平面三类。（1）在左半平面(a)若系统函数有负实单极点p=–α(α0)，则A(s)中有因子(s+α)，其所对应的响应函数为Ke-αtε(t)信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-5页■电子教案7.1系统函数与系统特性(b)若有一对共轭复极点p12=-α±jβ，则A(s)中有因子[(s+α)2+β2]---Ke-αtcos(βt+θ)ε(t)(c)若有r重极点，则A(s)中有因子(s+α)r或[(s+α)2+β2]r，其响应为Kitie-αtε(t)或Kitie-αtcos(βt+θ)ε(t)(i=0,1,2,…,r-1)以上三种情况：当t→∞时，响应均趋于0。暂态分量。（2）在虚轴上(a)单极点p=0或p12=±jβ，则响应为Kε(t)或Kcos(βt+θ)ε(t)-----稳态分量(b)r重极点，相应A(s)中有sr或(s2+β2)r，其响应函数为Kitiε(t)或Kiticos(βt+θ)ε(t)(i=0,1,2,…,r-1)—递增函数信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-6页■电子教案7.1系统函数与系统特性（3）在右半开平面：均为递增函数。综合结论：LTI连续因果系统的h(t)的函数形式由H(s)的极点确定。①H(s)在左半平面的极点所对应的响应函数为衰减的。即当t→∞时，响应均趋于0。②H(s)在虚轴上的一阶极点所对应的响应函数为稳态分量。③H(s)在虚轴上的高阶极点或右半平面上的极点，其所对应的响应函数都是递增的。即当t→∞时，响应均趋于∞。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-7页■电子教案7.1系统函数与系统特性2．离散因果系统H(z)按其极点在z平面上的位置可分为:在单位圆内、在单位圆上和在单位圆外三类。根据z与s的对应关系，有结论：①H(z)在单位圆内的极点所对应的响应序列为衰减的。即当k→∞时，响应均趋于0。②H(z)在单位圆上的一阶极点所对应的响应函数为稳态响应。③H(z)在单位圆上的高阶极点或单位圆外的极点，其所对应的响应序列都是递增的。即当k→∞时，响应均趋于∞。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-8页■电子教案7.1系统函数与系统特性三、系统函数收敛域与其极点之间的关系根据收敛域的定义，H(·)收敛域不能含H(·)的极点。例：某离散系统的系统函数35.0)(zzzzzH(1)若系统为因果系统，求单位序列响应h(k);(2)若系统为反因果系统，求单位序列响应h(k);(3)若系统存在频率响应，求单位序列响应h(k);解(1)|z|3，h(k)=[(-0.5)k+(3)k](k)(2)|z|0.5，h(k)=[-(-0.5)k-(3)k](-k-1)(3)0.5|z|3，h(k)=(-0.5)k(k)-(3)k(-k-1)信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-9页■电子教案7.1系统函数与系统特性四、系统函数与频率响应1、连续因果系统若系统函数H(s)的极点均在左半平面，则它在虚轴上(s=jω)也收敛，有H(jω)=H(s)|s=jω，下面介绍两种常见的系统。（1）全通函数若系统的幅频响应|H(jω)|为常数，则称为全通系统，其相应的H(s)称为全通函数。凡极点位于左半开平面，零点位于右半开平面，并且所有零点与极点对于虚轴为一一镜像对称的系统函数即为全通函数。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-10页■电子教案7.1系统函数与系统特性（2）最小相移函数右半开平面没有零点的系统函数称为最小相移函数。解释见p3362、离散因果系统若系统函数H(z)的极点均在单位圆内，则它在单位圆上(|z|=1)也收敛，有H(ejθ)=H(z)|z=ejθ，式中θ=ωTs，ω为角频率，Ts为取样周期。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-11页■电子教案7.2系统的稳定性7.2系统的稳定性一、因果系统因果系统是指，系统的零状态响应yf(.)不会出现于f(.)之前的系统。连续因果系统的充分必要条件是：冲激响应h(t)=0,t0或者，系统函数H(s)的收敛域为：Re[s]σ0离散因果系统的充分必要条件是：单位响应h(k)=0,k0或者，系统函数H(z)的收敛域为：|z|ρ0信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-12页■电子教案7.2系统的稳定性二、系统的稳定性1、稳定系统的定义一个系统，若对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称该系统是有界输入有界输出(BIBO)稳定的系统，简称为稳定系统。即，若系统对所有的激励|f(.)|≤Mf，其零状态响应|yf(.)|≤My，则称该系统稳定。（1）连续系统稳定的充分必要条件是Mdtth|)(|若H(s)的收敛域包含虚轴，则该系统必是稳定系统。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-13页■电子教案7.2系统的稳定性（2）离散系统稳定的充分必要条件是若H(z)的收敛域包含单位圆，则该系统必是稳定的系统。kMkh|)(|例1y(k)+1.5y(k-1)-y(k-2)=f(k-1)(1)若为因果系统，求h(k)，并判断是否稳定。(2)若为稳定系统，求h(k).解24.05.04.0)2)(5.0(15.15.11)(2211zzzzzzzzzzzzzzH(1)为因果系统，故收敛域为|z|2，所以h(k)=0.4[0.5k-(-2)k]ε(k)，不稳定。(2)若为稳定系统，故收敛域为0.5|z|2，所以h(k)=0.4(0.5)kε(k)+0.4(-2)kε(-k-1)信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-14页■电子教案7.2系统的稳定性因果系统稳定性的充分必要条件可简化为（3）连续因果系统0|)(|Mdtth因为因果系统左半开平面的极点对应的响应为衰减函数。故，若H(s)的极点均在左半开平面，则该系统必是稳定的因果系统。（4）离散因果系统因为因果系统单位圆内的极点对应的响应为衰减函数。故，若H(z)的极点均在单位圆内，则该系统必是稳定的因果系统。0|)(|kMkh信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-15页■电子教案7.2系统的稳定性例1：如图反馈因果系统，问当K满足什么条件时，系统是稳定的？其中子系统的系统函数G(s)=1/[(s+1)(s+2)]解：设加法器的输出信号X(s)∑G(s)KF(s)Y(s)X(s)X(s)=KY(s)+F(s)Y(s)=G(s)X(s)=KG(s)Y(s)+G(s)F(s)H(s)=Y(s)/F(s)=G(s)/[1-KG(s)]=1/(s2+3s+2-k)H(s)的极点为kp2232322,1为使极点在左半平面，必须(3/2)2-2+k(3/2)2,k2，即当k2，系统稳定。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-16页■电子教案7.2系统的稳定性例2：如图离散因果系统框图，为使系统稳定，求常量a的取值范围解：设加法器输出信号X(z)1z∑∑2aF(z)Y(z)X(z)z-1X(z)X(z)=F(z)+z-1aX(z)Y(z)=(2+z-1)X(z)=(2+z-1)/(1-az-1)F(z)H(z)=(2+z-1)/(1-az-1)=(2z+1)/(z-a)为使系统稳定，H(z)的极点必须在单位园内，故|a|1信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-17页■电子教案7.2系统的稳定性三、连续因果系统稳定性判断准则——罗斯-霍尔维兹准则对因果系统，只要判断H(s)的极点，即A(s)=0的根（称为系统特征根）是否都在左半平面上，即可判定系统是否稳定，不必知道极点的确切值。所有的根均在左半平面的多项式称为霍尔维兹多项式。1、必要条件—简单方法一实系数多项式A(s)=ansn+…+a0=0的所有根位于左半开平面的必要条件是：（1）所有系数都必须非0，即不缺项；（2）系数的符号相同。例1A(s)=s3+4s2-3s+2符号相异，不稳定例2A(s)=3s3+s2+2，a1=0，不稳定例3A(s)=3s3+s2+2s+8需进一步判断，非充分条件。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-18页■电子教案7.2系统的稳定性2、罗斯列表将多项式A(s)的系数排列为如下阵列—罗斯阵列第1行anan-2an-4…第2行an-1an-3an-5…第3行cn-1cn-3cn-5…它由第1，2行，按下列规则计算得到：312111nnnnnnaaaaac514131nnnnnnaaaaac…第4行由2，3行同样方法得到。一直排到第n+1行。罗斯准则指出：若第一列元素具有相同的符号，则A(s)=0所有的根均在左半开平面。若第一列元素出现符号改变，则符号改变的总次数就是右半平面根的个数。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-19页■电子教案7.2系统的稳定性特例：对于二阶系统A(s)=a2s2+a1s+a0，若a20，不难得出，A(s)为霍尔维兹多项式的条件为：a10，a00例1A(s)=2s4+s3+12s2+8s+2罗斯阵列：2122180418112228.502第1列元素符号改变2次，因此，有2个根位于右半平面。注意：在排罗斯阵列时，可能遇到一些特殊情况，如第一列的某个元素为0或某一行元素全为0，这时可断言：该多项式不是霍尔维兹多项式。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-20页■电子教案7.2系统的稳定性例2已知某因果系统函数kssssH1331)(23为使系统稳定，k应满足什么条件？解列罗斯阵列1331+k(8-k)/31+k所以，–1k8，系统稳定。信号与系统©西安电子科技大学电路与系统教研中心第7-21页■电子教案7.2系统的稳定性四、离散因果系统稳定性判断准则——朱里准则为判断离散因果系统的稳定性，要判断A(z)=0的所有根的绝对值是否都小于1。朱里提出一种列表的检验方法，称为朱里准则。朱里列表：第1行anan-1an-2……a2a1a0第2行a0a1a2……an-2an-1an第3行cn-1cn-2