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《PLC编程及应用》实验指导山东科技大学泰安校区运动控制教研室齐爽实验六机械手控制实验一、实验目的1．理解企业车间自动化设备的工作原理。2．加深对定时器的理解，掌握各类定时器的使用方法。3．加强对顺控指令与程序的理解。二、实验内容机械手从原点A位置下降到下限位后，机械手夹起工件，上升到上限位后向右移移到B位置，到达右限位后机械手向下放工件，当到达下限位后松开工件，放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点。当按下停止按钮后，机械手要完成一个周期后才停止。示意图如下：实验六机械手控制实验三、实验仪器、设备2．西门子S7-200系列PLC实验柜一台。1．安装了STEP7-Micro/WIN编程软件的计算机一台。实验六机械手控制实验四、实验步骤2．PC与PLC建立连接，并确认PLC输入输出外部连线正确(参考接线见后面)。3.按要求进行地址分配，地址分配参考如下表：1．打开STEP7-Micro/WIN编程软件，新建一个项目，并设置相应的参数（如PLC型号、通信参数、编程语言、指令集等）实验六机械手控制实验四、实验步骤地址分配参考表（续表）实验六机械手控制实验四、实验步骤4．写出顺序功能图：（参考图如下）实验六机械手控制实验5．设计梯形图程序，并把程序下载到PLC中进行调试。（参考程序如下：）实验六机械手控制实验实验六机械手控制实验实验六机械手控制实验注：以上仅为参考程序，大家可自行设计只要程序能够满足实验要求即可。自行体验一下，并分析实验现象。实验六机械手控制实验程序调试接线参考图六、实验报告要求2．详细记录每一步的参数设置、实验过程及实验现象与实验结论。1．格式规范，步骤正确；实验六机械手控制实验七、实验注意事项2．注意PC与PLC的正确连接，下载时PLC需通电。1．确保试验台中AC380V，AC220V，DC24V电源的连接正确。第一次实验时，PLC外部接线完毕后，需老师检查无误方可上电运行。3．注意夹紧和松开后需要延时一段时间后方可进行下一步。实验六机械手控制实验八、思考题1．若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？2.若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？实验六机械手控制实验九、思考题（答案）1．若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？答：应采用多程序结构设计，即手动控制、自动控制（单周期和连续）、公用程序分别作为子程序出现。另外为了区分单周期和连续控制方式，应使用一个标志位。2.若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？答：可以使用位寄存器（M）来代替继电器指令（S），但是应该注意，因为M没有像S一样的控制指令，因此需要使用自锁或置位复位指令来实现触点的通断。实验六机械手控制实验