第6章 码垛机器人及其技术应用

第6章码垛机器人及其技术应用教学目标《工业机器人技术与应用》1.了解码垛机器人的分类及特点2.掌握码垛机器人的系统组成及其功能3.熟悉码垛机器人作业示教基本流程4.熟悉码垛机器人周边设备5.能够进行ABB码垛机器人的简单作业示教目录页PAGEOFCONTENT6.1码垛机器人的分类及特点6.2码垛机器人的系统组成6.3码垛机器人的作业示教6.4码垛机器人典型作业任务6.5码垛机器人工作站布局码垛机器人的分类及特点6.11.码垛机器人的分类常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。（1）关节式码垛机器人关节式码垛机器人拥有4~6个轴，行为动作类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。码垛机器人的分类及特点6.11.码垛机器人的分类常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。（2）摆臂式码垛机器人其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其负载程度相对于关节式机器人小。码垛机器人的分类及特点6.11.码垛机器人的分类常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。（3）龙门式码垛机器人其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现大物料、重吨位搬运和码垛，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。码垛机器人的分类及特点6.11.码垛机器人的分类码垛机器人主要优点有：1）占地面积少，动作范围大，减少资源浪费。2）能耗低，降低运行成本。3）提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。4）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。5）柔性高、适应性强，可实现不同物料码垛。6）定位准确，稳定性高。码垛机器人的分类及特点6.12.码垛机器人的特点码垛机器人主要优点有：（1）结构简单、零部件少。（2）占地面积少。（3）适用性强。（4）能耗低。（5）全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。（6）只需定位抓起点和摆放点，示教方法简单易懂。（7）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。（8）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。（9）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。码垛机器人的系统组成6.2码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发生装置）和安全保护装置组成。码垛机器人系统组成1—机器人控制柜2—示教器3—气体发生装置4—真空发生装置5—操作机6—抓取式手爪7—底座码垛机器人的系统组成6.2关节式码垛机器人常见本体多为四轴，亦有五、六轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中五、六轴码垛机器人相对较少。码垛机器人的系统组成6.2码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，其原理结构与搬运机器人类似，常见形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。1.吸附式手爪在码垛中，吸附式末端执行器主要为气吸附。广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。2.夹板式手爪夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的夹板式手爪有单板式和双板式。手爪主要用于整箱或规则盒码垛。码垛机器人的系统组成6.23.抓取式手爪抓取式手爪可灵活适应不同形状和内含物（如大米、沙砾、塑料、水泥、化肥等）物料袋的码垛。4.组合式手爪组合式是通过组合以获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。码垛机器人的系统组成6.2通常在保证相同夹紧力情况下，气动手爪比液压手爪负载轻、卫生、成低、易获取，故实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。码垛系统组成如下：（1)进袋机构：采用输送机完成码垛机供袋任务。（2）转向机构：按设定程序对包装袋作转向编排。（3）排袋机构：采用输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。（4）积袋机构：采用输送机集中编排好的包装袋。（5）抓袋码垛机构：采用机器人码垛机构完成码垛作业。（6）托盘库码垛机器人的作业示教6.31.TCP确定吸附式手爪，其TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长短依据吸附场料高度确定。码垛机器人的作业示教6.31.TCP确定板式和抓取式的TCP一般设在法兰中心线与手前端面交点处；而组合式TCP设定点需依据起主要作用的手爪确定。码垛机器人的作业示教6.32.料袋码垛作业示教选择关节式（四轴）码垛机器人，末端执行器为抓取式，采用在线示教方式为机器人输入码垛作业程序，以A垛I位置码垛为例，阐述码垛作业编程，A垛的Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、V位置可按照I位置操作类似进行。码垛机器人运动轨迹图例码垛机器人的作业示教6.32.料袋码垛作业示教程序点说明码垛机器人作业示教流程码垛机器人的作业示教6.32.料袋码垛作业示教（1）明确工作任务外观尺寸为：1500mm×1000mm×40mm托盘尺寸为：3000mm×2500mm×20mm码垛机器人的作业示教6.32.料袋码垛作业示教（2）示教前的准备1）确认自己和机器人之间保持安全距离。2）确认机器人运动区域无干涉。3）机器人原点确认。4）安全确认。（3）新建作业程序点（4）程序点的输入（5）设定作业条件TCP设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。码垛机器人的作业示教6.32.料袋码垛作业示教（6）测试程序1）检查是否有急停按钮被按下，若有则将其拔出，在示教器上按OK后按电极上电按钮进行复位。2）若机器人远离工作起始点，则必须手动将机器人移动到工作起始点附近。3）选MovePPtomain，此时，PP（程序运行指针）被移动到主程序第一句。4）按上下菜单切换旋钮，可改变机器人运动速度，改变后再按一次上下菜单切换旋钮。5）按下示教器上的使能按钮（使处于中间位置），然后按启动按钮，可在手动状态启动机器人。码垛机器人的作业示教6.32.料袋码垛作业示教（7）再现码垛1）检查是否有急停按钮被按下，若有则将其拔出，在示教器上按OK后按电极上电按钮进行复位。2）若手爪上有袋子，应先取下。3）打开要再现的作业程序。4）将模式转换钥匙切换到自动状态，按“OK”确认，按下电机上电旋钮至指示灯亮，点击屏幕左上角“ABB”，再选择主动生产窗口，选MovePPtomain，此时，PP（程序运行指针）被移动到主程序第一句。5）按“程序启动”按钮，码垛机器人开始自动运行。码垛机器人的作业示教6.33.调整垛型码垛机器人典型作业任务6.4一、任务描述自动流水线工业机器人搬运模块如图所示，主要由工业机器人和流水线两部分组成，实现机器人和流水线的配合作业，完成工件的自动上料和回收功能。其过程为：机器人从储料板处拾取工件，将工件放在流水线的上料区，实现工件的自动上料。工件从流水线的上料区进入后顺着皮带移动，当工件到达流水线的末端时，机器人带动吸盘运动到流水线末端，吸盘拾取工件，然后将其回收到储料板上。码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施1.设计机器人程序流程2.机器人运动所需示教点码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施2.机器人运动所需示教点码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计1）IF指令，IF指令的功能是满足不同条件，执行对应程序。例如：IFregl＞1THENSetdo0l；ENDIF如果regl＞1条件满足，则执行Setdo0l指令，即数字输出信号do0l置1。2）FOR指令，FOR指令的功能是根据指定的次数，重复执行对应程序。例如：FORiFORM1TO5DOroutinel;ENDFOR重复执行5次routinel里的程序。FOR指令后面跟的是循环计数值，其不用在程序数据中定义，每运行一遍FOR循环后，变量i会自动执行加1操作。码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计3）WAITTIME指令WAITTIME是等待指令，功能是等待一段时间后再执行后面的程序。例如：WAITTIME1；Resetdo01；等待1s（秒）后，再执行Resetdo01这条指令。4）注释行“！”在语句前面加上“！”，则整行语句作为注释行不被程序执行。5）Offs偏移功能，Offs偏移功能是指以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。例如：MoveLOffs(p1，10，20，-20)，v150，z50，tool1\WObj:=wobj1；将机器人TCP移动至以p1为基准点，沿着wobj1的X轴正方向偏移10mm，Y轴正方向偏移20mm，Z轴负方向偏移20mm的位置。码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计（1）子程序fuwei（）子程序fuwei（）使机器人回原点并且复位吸盘和复位工件信号，参考程序如下：PROCfuwei（）Resetdo01；！关闭吸盘Resetdo02；！复位挡板MoveJp_home，v150，z50，tool0\WObj：=wobj0；！回原点ENDPROC码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计（2）子程序sl（）子程序sl（）使用For循环实现16个工件的上料作业，机器人上料完后根据工件传感器的信号判断是否需要执行工件回收动作，参考程序如下：PROCsl（）MoveLlsby_p1，v150，z10，tool1\WObj：=by_wobj1；！储料板第一个工件位置FORlsby_regFROM1TO16DO！使用For循环实现工艺流程lsby_p2:=Offs(lsby_p1，-((lsby_reg-1)mod4)*52，-((lsby_reg-1)div4)*52，0)；！计算储料板其他工件位置MoveLlsby_p2，v150，z10，tool1\WObj：=by_wobj1；lsby_p2:=Offs(lsby_p2，0，0，-20)；MoveLlsby_p2，v30，fine，tool1\WObj：=by_wobj1；码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计WaitTime0.2；lsby_p2:=Offs(lsby_p2，0，0，20)；！吸盘上升20mmMoveLlsby_p2，v100，z10，tool1\WObj：=by_wobj1；MoveLlsby_p3，v150，z50，tool1\WObj：=by_wobj1；！工件抵达流水线上料区MoveLlsby_p4，v150，fine，tool1\WObj：=by_wobj1；Resetdo01；！关闭吸盘，释放工件MoveLlsby_p6，v200，z50，tool1\WObj：=by_wobj1；！储料台放料点IFdi01=1THEN！接近开关信号hs（）；ENDIFENDFORENDPROC码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计（3）子程序hs（）子程序hs（）是在工件上料之后判断是否需要进行工件的回收，该子程序放在sl（）子程序里面，参考程序如下：PROChs（）Setdo02；！打开挡板MoveLlsby_p5，v150，z20，tool1\WObj：=by_wobj1；！吸盘抵达工件上方MoveLlsby_p7，v20，fine，tool1\WObj：=by_wobj1；！吸盘抵达工件表面Setdo01；！打开吸盘，拾取工件WaitTime0.2；MoveLlsby_p5，v200，z20，tool1\WObj：=by_wobj1；！抬起工件Resetdo02；！复位挡板码垛机器人典型作业任务6.4二、任务实施3.ABB机器人程序设计MoveLlsby_p2，v150，z10，tool1\WObj：=by_wobj1；！抵达储料板凹槽上方lsby_p2:=Offs(lsby_p2，0，0，-20)；！向下偏移20mmMoveLls