搜索
Panasonic工业机器人机器人专用教材GⅡ系列＜＜基本操作篇＞＞机器人本体：VR2/TA/TB控制装置：WG/G2/GXPYA-1NC/YA-1PC/YA-1QC/YA-1RC/YA-1SC系列唐山松下产业机器（有）机器人学校200906P1眾皆以機器人之操作難甚，因敬而遠之，此大謬也。君當常臨此書，日習操作數遍，不日，即可明了經緯，再數日，即無此書亦可融會貫通矣。若車之駕駛，初取駕照之時，技能未能練達于心，故所思非所愿。然熟稔之后，即可手心如一，樂享駕車之趣也。機器人操作亦如此，可安心矣。熟稔《基本操作篇》之基礎內容后，即可對工件予以示教。熟稔《應用說明·安全篇》后，可準確理解程序之內容。望諸位以此書為根本，反復練達，早成正果。P2第一章示教的操作顺序第二章示教器P41．正面的配置P52．背面的配置3．窗口各部分的称呼P5P5第三章如何打开机器人电源P6参考1．ID输入窗口P62．自动登录的设定方法P7第四章移动操作的方法（手动操作）1.开始操作的方法P82.移动的方法①使用拨钮移动机器人的方法②用「+・-」键移动机器人的方法③用点动动作移动机器人的方法P93.更改点动位移量的方法参考将2回操作用1回来执行的方法P10P10第五章示教操作1．操作前的准备1-1示教点1-1空走点和焊接点的使用方法2．开始操作的方法P11P12-P133．介绍操作的方法P14参考1．示教速度和动作速度P152．示教时，用户功能键的操作P163．手腕插补形式（CL编号）4．在示教时的各种设定内容①示教设定的方法②扩展设定的方法P16P17第六章确认运行（跟踪）1．操作前的准备①确认运行中可执行的操作②操作中要使用的图标③使用跟踪动作的操作方法P182．开始操作的方法P19-P20①示教后立即进行跟踪时②选择文件进行跟踪时3．操作方法P21-P22①添加示教点②更改示教点③更改示教点的速度及插补形态④删除示教点4．结束操作的方法P23－目录－P3第七章圆弧的示教1．示教的方法P242．误操作时P243．圆弧的删除P24第八章摆动的示教1．示教方法P25-P262．跟踪时的动作①摆动的定义②跟踪时的机器人动作③摆动的删除④不完全删除后的动作⑤摆动两端示教点上的时间的动作P26-P28参考摆动的类型P28第九章编辑1.开始进行编辑的方法参考编辑窗口P29P292．如何修改程序P30-P322-1更改焊接条件2-2更改焊接开始次序2-3更改命令2-4更改数值2-5利用MDI操作修改位置3．命令的删除P334．命令的添加P34-P355．结束编辑的方法P35参考1．重新排号的操作方法2．替换的操作方法P36P36-P40①程序整体替换②用标签指定时③用拨动旋钮选择时3．文件的排序P40第十章运行（起动）操作1．起动方式P411-1手动起动1-2自动起动2．起动的操作方法2-1手动起动时2-2自动起动时（编号指定方式）3．在运行过程中进行修正的方法P41-P42P43参考1．点动送丝・检气P442．运行的限制P443．暂停4．紧急停止直线示教课题直线修正课题圆弧示教课题圆弧修正课题摆动示教课题摆动修正课题P44P44P45P46P47P48P49P50P4第一章示教的操作顺序1．打开机器人电源（机器人已安装完毕）P62．打开文件3．单击新建4．输入文件名P11-145．开始示教6．完成示教7．运行确认P18-23甲.修改位置坐标乙.添加位置坐标丙.删除位置坐标8．编辑P29-409．开始起动（运行）P41-42甲.手动起动乙.自动起动・编号指定方式生成主程序・主程序方式10．完成（装好工件之后）参考参考参考参考参考P5①②③④⑫⑪⑩⑨⑧⑦⑤⑥NO.名称①起动开关②暂停开关③伺服ON开关④紧急停止开关⑤拨钮⑥+/-键⑦登录键⑧窗口切换键⑨取消键⑩用户功能键⑪模式切换开关⑫动作功能键⑬⑭⑮NO.名称⑬右上档键⑭左上档键⑮安全开关（3段位）第二章示教器1．正面配置2．背面配置⑮3．窗口各部分的称呼图标栏光标副窗口主窗口P6＜参考＞1．ID输入窗口不出现ID输入窗口时・选择用户ID|。输入「robot」（小写半角英文字母)（也可从列表中选择）・选择口令|。输入「0000」（半角数字）。◎标准设定（系统管理员级别）用户IDrobot口令0000当发现输入有误时，可单击BS(退格)+将输入的内容删除。设定用户ID第三章如何打开机器人电源1.打开一次电源设备的开关。2.打开电焊机以及附属设备的电源。（电源内藏时无需打开）3.打开机器人控制装置的电源。4.输入用户ID和口令※15.机器人电源即被打开。＜打开电源后的窗口界面＞＜ID输入窗口＞ID输入窗口※1当自动登录被设定好之后，打开电源时就无需输入“用户ID”和“口令”了。控制装置P72．自动登录的设定方法按照设定→管理工件→用户管理→自动登录的顺序设定自动登录（将自动登录选择为“有效”）・当设定为有效后，上一页的输入窗口将不再出现。该设定为出厂默认设定。・当设定为无效时，打开电源后，将出现上一页的输入窗口。*为保护机器人数据不受损坏，可根据实际情况设定不同的用户级别，对用户进行分级管理。机器人控制装置设定管理工具用户管理自动登录【窗口内的设定】自动登录有效无效用户级别对象可进行的操作操作工机器人操作工运行程序员示教工运行+示教系统管理员机器人系统的管理负责人运行+示教+设定MEMO/记事P81．开始操作的方法①轻握3段位式安全开关。②打开伺服电源。※1③打开机器人动作图标。※2※3④选择坐标系用右上档键切换。⑤选择动作轴。（用直角坐标来移动时）※41）动作坐标系的选择方法（在直角坐标系下实施时）用左上档键切换直角动作、工具原点动作、外部轴（选配）。※5未握住的状态[OFF]伺服OFF＜不能移动＞轻轻握住的状态[第一段ON]伺服ON＜可以移动＞用力握住的状态[第二段ON]伺服OFF＜不能移动＞动作功能键机器人在直角坐标系下移动机器人移动时工具点固定外部轴（选配）以工具为基准机器人移动以工具点为原点机器人移动关节直角工具圆柱用户（在扩展设定中选择）※1伺服ONOFFON※3右上档键功能键+切换切换切换第四章移动操作的方法（手动操作）直角※4左上档键※5※2功能键P92．移动的方法【移动机器人有3种方法。】①「使用拨钮移动机器人的方法」按住动作坐标系并转动拨钮即可移动机器人。根据转动量，机器人速度发生变化。（最大15m）低速运行时中速运行时高速运行时②「使用［＋・－］键移动机器人的方法」按住坐标系按钮并按击［＋·－］键。oror・按照窗口右上角显示的「高」「中」「低」速，机器人运动。※6・速度值可以在More菜单下的示教设定窗口中设定。③「用点动动作移动机器人的方法（使用拨钮）」按住动作坐标系并转动拨钮（勿单击），每转一格机器人移动一段距离。＋直角oror标准点动位移量高1.00mm中0.50mm低0.20mm直角+－＋※7※8【可以设定点动移动量的范围】0.01mm～9.99mm更改的方法请参考下页。＋【移动量】选择高·中·低＋机器人移动量移动3个节距TP的显示＋·－键的标准动作速度高30ｍ（限制15ｍ动作）中10ｍ（10ｍ动作）低3ｍ（3ｍ动作）※6※9高：1.00mm中：0.50mm低：0.20mm※8示教设定向上转＋向下转－切换高·中·低移动量的注意事项※9※7MoreP103．更改点动位移量的方法①单击设定菜单。※10②选中机器人按钮。※11③选中点动按钮。※12④在点动位移量设定窗口中输入移动量・回转量后，登录。※13⑤单击OK或者登录键。※14⑥是否保存？单击是后保存成功。移动量回转量※当您发现更改有误时，请单击取消键，即可返回上一个画面。※15＜参考＞将2次操作并成1次操作的方法。登录操作方法请参考P32※13登录2次操作1次操作OK+是+执行+否×+※15取消取消＋＋※10设定※12＋点动※11＋机器人（）或者登录※14OK＋P111．操作前的准备1-1示教点示教点包含如下信息：①位置坐标②移动速度（来到当前示教点的速度）③插补形态（来到当前示教点的动作类型）④次序指令的输入・焊接规范・收弧规范・焊枪开关的ON、OFF・输入输出信号1-2空走点与焊接点的使用方法当运用好空走点和焊接点时，在编辑程序过程中将自动加入焊接开始以及终了的次序指令。①空走点・示教不焊接的点时。・示教焊接终了点时。②焊接点・示教焊接开始点时。・示教焊接中间点时。第五章示教操作－机器人的动作以及工作的示教－P2、P6：空走点P3：焊接开始点P4：焊接中间点P5：焊接终了点P2P3P4P5P6P122．开始操作的方法①将模式切换开关打到Teach上。※1②打开文件菜单※2③单击[文件]菜单下的新建。※3④输入新文件名。※41）当确认文件名合适时，单击OK。（或者登录键）2）更改文件名时・将光标移到文件名上，并选中。※5・选择动作功能键所对应的数字(1,2,3)。※6・使用BS键移动光标删除数字。※7・输入需要的数字。(程序NO)※8・确定程序名。※9⑤移动机器人到目标位置。※10⑥登录示教点。※11确认窗口内容后单击OK或选择登录键。※12※1※2※3※4OK＋＋＋文件新建登录※5＋※6※7※8＋OK※9或者（）《标准出厂设定》＊按住右上档键并单击登录，将不显示确认窗口而直接登录示教点。［也可设定为不显示扩展设定P17］+或者动作功能键＜请参考上面右侧的窗口＞＜变更前的画面＞＜变更时的画面＞12※OK＋或者登录※11登录※10＋坐标系登录P13①窗口例(空走点)※13②窗口例(焊接开始点)※14③窗口例(焊接中间点)※15④窗口例(焊接终了点)※16焊接※15空走※16空走※13*登录时的注意点・确认追加模式※17・设定·确认插补形态※18・确认速度※19・速度焊接·空走※20※14焊接追加※17PTP直线圆弧直线摆动圆弧摆动※18低速中速高速※19焊接空走※20P143．结束操作的方法①单击画面切换键。※21②光标移到文件上。※22、※23（如果光标已经在文件上时，无需此操作）③单击文件菜单。※24④选择文件菜单的关闭。※25＜回答「是否保存？」＞⑤需要保存时，单击是或登录键。※26⑥无需保存时，单击否。※27※21画面切换文件是※26或者登录MEMO/记事※22＋光标注）光标虽然在否上，但如果单击登录键后，结果将为是（即“保存”）。※23＋※24＋打开＋※25关闭否※27＋P15＜参考＞1．示教速度和动作速度①在焊接区间内时[以焊接速度移动]点次序指令内容MOVELP810m/min以10m/min的速度向S点直线移动。ARC-SETAMPVO=T22.0S=0.6从S点到E点，以0.6m/min的速度、170A22V的焊接规范执行焊接P8S点次序ARC-ONArcStart1焊接ON点次序指令内容MOVELP910m/min向E点跟踪时，速度为0.6m/min。运行时以ARC-SET中设定的速度运行。CRATERAMP=100VOLT=19.0T=0.20在E点，按照100A19V的收弧规范进行0.2秒钟的收弧处理。P9Ｅ点次序ARC-OFFArcEnd1焊接OFF②在空走区间内时[以示教速度移动]点次序指令内容P8MOVELP830m/min以30m/min的速度直线移动到P8点。P9MOVELP910m/min以10m/min的速度直线移动到P9点。SEP8焊接→P9・运行以及跟踪时按照ARC-SET的焊接速度运行・可将跟踪时的动作更改成示教速度（扩展设定）。动作速度Ｐ8Ｐ9P162．示教时用户功能键的操作Ｆ1Ｆ2Ｆ3Ｆ4Ｆ5跟踪ON检气・焊丝切换示教内容追加命令换页速度焊接/空走切换插补形态切换坐标系换页上面举例仅供参考，可按需要自由更改。*进行其它操作时，功能键的组合也会相应发生变化。详情请参考《应用说明·安全篇》第8页的用户功能键介绍。3．手腕插补形态（CL编号）CL编号适用内容0自动计算。1圆弧插补时，工具矢量近似于竖直姿态（小于10°）时使用。2圆弧插补时，工具矢量不