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讲习会资料営業技術課X-SEL（编程）初级篇1/29INTELLIGENTACTUATOR目录讲习会资料..............................................................................0目录..................................................................................1开始－１位置表........................................................................2开始－２程序格式......................................................................3基础篇－１变量、旗标的局域量全局量....................................................4基础篇－２偏移量OFFSET的使用方法......................................................5基础篇－３子程序使用法................................................................6动作篇－１固定5位置点动作.............................................................7动作篇－２2点间往返动作...............................................................8动作篇－３等间距动作..................................................................9动作篇－４轨迹动作（PATH）............................................................10动作篇－５在轨迹移动（PATH）中输出信号................................................11动作篇－６圆、圆弧动作...............................................................12实用篇－１n次循环动作................................................................13实用篇－２开始信号｢输入｣、完成信号｢输出｣..............................................14实用篇－３原点复位完成｢输出｣..........................................................15实用篇－４ＴＡＧ、ＧＯＴＯ的使用方法..................................................16实用篇－５程序的強制终止.............................................................17实用篇－６条件跳转...................................................................18实用篇－７动作的暂停.................................................................19实用篇－８动作的強制结束.............................................................20实用篇－９JOG动作....................................................................21实用篇－１０指定位置号码移动..........................................................22实用篇－１１从外部接收位置数据并移动..................................................23实用篇－１２移动速度的変更............................................................24实用篇－１３条件等待多个「输入」......................................................25实用篇－１４座標值输出...............................................................26实用篇－１５程序的切换...............................................................27实用篇－１６动作中的速度変更..........................................................282/29INTELLIGENTACTUATOR开始－１位置表位置表X-SEL控制器可以预先登录最多20000个位置点数据。位置点数据的预登录，需要通过联机软件或者手持编程器（示教器）进行输入操作。（以某3轴系统为例）No.Axis１Axis２Axis３VelAccDcl150.00050.0000.0002100.00030.0003125.00096.000475.500102.0005200.000110.0006150.500116.000299529962997299829993000No.:根据指令程序，将以该位置No.中存储的数据为基准进行动作。Axis1～3:对应每个位置点No.中，各个驱动轴的移动坐标。Vel:设定速度。在这里设定的速度（位置表）优先于程序中设定的速度值。即在往该位置点移动时，将以这里设定的速度进行移动。Acc:设定加速度。在这里设定的加速度（位置表）优先于程序及参数中设定值。与｢Vel｣相同。Dcl:设定减速度。在这里设定的减速度（位置表）优先于程序及参数中设定值。与｢Vel｣相同。～3/29INTELLIGENTACTUATOR开始－２程序格式程序编写画面（联机软件）X-SEL控制器，最多可以编写9999命令行的程序。（参考：XSEL-P_Q&SSEL:9999Step/XSEL-J_K:6000Step;A_PSEL:2000Step）程序的编写，需要通过联机软件或手持编程器（示教器）进行。No.：即程序命令行数（StepNo.）。B：设定BreakPoint。（仅联机编程时）鼠标点击需要设定BreakPoint处的｢B｣列。设定为BreakPoint的行显示为｢B｣。※BreakPoint･･･通过联机软件运行程序时，可在任意的Step处设定，当程序执行的该处时会暂停。E：输入逻辑条件（LD,A,0,AB,OB）。N：输入逻辑条件否｢N｣。Cnd：输入条件。Cmnd：输入SEL命令。Operand1：输入参数1。Operand2：输入参数2。Pst：输入输出参数（参数3）。Comment：输入需要的注释。（MAX半角18文字）4/29INTELLIGENTACTUATOR基础篇－１变量、旗标的局域量全局量局域量与全局量SEL语言中使用的内部变量、旗标分为局域量（LOCAL）与全局量（GLOBAL）两种。所有程序共用的存储域中的变量、旗标为全局量；各个程序分别独立使用的存储域中的变量、旗标为局域量。当需要在并列运行的多个程序（MultiTask）间共享数据时，需要使用到全局变量。程序间的交互案例程序Ａ程序ＢＭＯＶＬ１ＷＴＯＮ６００ＢＴＯＮ６００ＭＯＶＬ２ＷＴＯＮ６０１ＢＴＯＮ６０１ＭＯＶＬ３上面的程序中使用了全局量旗标。程序A中MOVL1执行移动指令后全局量旗标600置ON，然后程序B执行MOVL2，移动完成后全局量旗标601置ON，程序A开始执行MOVL3指令。如此，就实现了程序间的交互。电池式备份X-SEL控制器内置了系统数据备份电池。可以保存程序里使用的变量、旗标内的数据。而且，全局量存储域的变量、旗标可以在控制器断电时数据不会丢失。相对，局域量存储域領域中的数据，在程序启动时，数据会被初始化。（变量清零、旗标置OFF）。5/29INTELLIGENTACTUATOR基础篇－２偏移量OFFSET的使用方法关于偏移量OFFSET因驱动轴安装等原因引起的定位误差，需要改写整个位置表中的数据以向某个方向做微小位移时（偏移量OFFSET），可以使用OFST命令来设置该偏移量。另外，也可以使用OFST命令实现间距移动动作。使用例ＭＯＶＰ１向A点移动ＯＦＳＴ１８０设定第1轴的偏移量为80mmＭＯＶＰ１向B点移动注意点当设定了偏移量后，之后所有的移动命令都会按设定值做偏位处理。需要通过OFST命令将偏移量设定为0mm来停止该偏位。偏移量设定指令OFST只对当前程序有效，对其他程序（或正在运行的其他程序）无效。对所有的程序都要求基准偏位时，需要在各个程序中追加相应的OFST命令行。ＡＢ80mm原点6/29INTELLIGENTACTUATOR基础篇－３子程序使用法内容当一个程序中相同的段落有多处时，通过将该段落以调用的方式来使用，从而可以缩短程序行数，并使程序结构更直观易懂。这种调用方式称为「子程序」。X-SEL控制器中最多可使用99個的子程序。另外，子程序中套用子程序（NEST）个数最多15段。使用方法ＥＸＳＲ调用子程序ＢＧＳＲ子程序开始声名（区域开始声名）ＥＤＳＲ子程序结束声名（区域结束声名）使用例MOVL1BTON310WTON20BTOF310MOVL2BTON310WTON20BTOF310MOVL1EXSR1MOVL2EXSR1MOVL3EXSR1BGSR1MOVL3BTON310WTON20BTOF310同样的段落集中到1个地方BTON310WTON20子程序BTOF310EDSR注意点子程序中禁止使用GOTO命令跳转到子程序外的TAG段落。·INTELLIGENTACTUATOR动作篇－１固定5位置点动作内容原点复位后，以100mm/sec的速度依次移动到位置点1～5。假设单轴状态。流程图・要开始驱动轴动作前，需要先完成原点复位及速度设定等必要步骤。・然后通过移动命令以预登录的坐标等数据向指定的位置No.移动。应用程序位置数据STEPA/ONOP-CODEOPRND1OPRND2POSTCommentNoX１HOME1XY轴原点复位1１００２VEL100速度设定100mm/sec2１５０３MOVL1Ｐ１移动3５０４MOVL2Ｐ２移动4０５MOVL3Ｐ３移动5２００６MOVL4Ｐ４移动6７MOVL5Ｐ５移动7８EXIT程序结束8９9１０10原点复位设定速度开始向P1移动向P2移动程序结束向P3移动向P4移动向P5移动P4P1P3P5P2·INTELLIGENTACTUATOR动作篇－２2点间往返动作内容重复2点间的往返动作。流程图・无限循环P1、P2两点间的往返动作.・假设为单轴状态。・程序的起始位置使用TAG指令，末尾使用GOTO指令。应用程序位置数据STEPA/ONOP-CODEOPRND1OPRND2POSTCommentNoX１HOME1原点复位1指定２VEL100速度设定2指定３TAG13４MOVP1Ｐ１移动4５MOVP2Ｐ２移动5６GOTO16７7８8９9１０10１１11１２12１３13１４14原点复位向Ｐ１移动开始向Ｐ２移动·INTELLIGENTACTUATOR动作篇－３等间距动作内容以某个位置为基准，往某个方向做等间距动作n次。间距量、动作次数等数据由相关