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1CKD营业本部市場开发統括部2005年7月面向用户直驱马达（电子式回转工作台）讲习会2DD马达ＤＤ马达是不使用减速器，直接驱动式马达ＤＤ马达低速．高扭矩精密位置采用适当装有高分辨率位置检测器伺服电动马达／步进电动机DD马达需要皮带．齿轮．滚珠丝杆等减速装置不需要减速装置直驱马达电子回转工作台3DD马达的开发CKD持续多年生产机械式分度器，在目前，客户的生产方式已经由大量生产向少量生产多品种的方式进行转变，ＤＤ马达为了实现产品的多机能化而开发出了电子直驱马达（电子回转工作台）产品在大量生产机械式，中小量生产电子式两方面做准备，能够提供最切实可行的系统来满足所有客户的要求直动马达（电子回转工作台）4DD马达的分類DD马达可变磁场阻抗器ＶＲ形永久磁铁型（PM）形混合型CKDA社B社优点：最大转矩力大缺点：连续转矩力小优点：不使用永久磁铁价格便宜缺点：最大转矩力小使用永久磁铁特性接近于ＶＲ形控制性比ＶＲ形好对分度最适合永久磁石同期形VR形5DD马达直动马达（电子式回转工作台）电子式回转工作台根据定位机构来决定根据定位方法来定6同机械式回转工作台的比较（节省空间）机械式回转工作台フランジ解释为法拉盘直驱马达电子式回转工作台分度器RGIS050减速机HO32扭矩保护器TSF5＋駆動马达7同机械式回转工作台的比较（节能）●在相同的负荷下驱动马达时电力消耗量的测定机械式回转工作台：０．３７５ｋWｈ直驱马达(电子式回转工作台)：０．１５９ｋWｈ直驱马达（电子式回转工作台）在停止时基本上不消耗电力，这在无形减少了电力的消耗，节约了成本●润滑油机械式回转工作台：需要定期进行润滑油的更换直驱马达(电子式回转工作台)：无需进行润滑油的更换●规格变更．重新使用机械式回转工作台：分度数的规格固定，在使用条件变更时废弃处理直驱马达(电子式回转工作台)：可以变更分度数，在使用条件变更时可以重新使用8直驱马达（电子式回转工作台）的系统程序作成／参数设定１．程序输入（最大２５６個）等分割／NC言語２．参数（４０種類）凸轮曲線／原点偏移／转矩限制／软限位／中途分度输出试操纵调整／自动操纵方法１．对话终端／根据编程软件指令动作２．根据程序控制器自动操纵选择程序编号／起動／停止／脉冲输入噪音过滤器9特点①（绝对值解析器的采用标准）绝对解析器：用座標值来检测出输出轴位置的方法．可以在电源接通时检测出输出轴的位置所在增量解析器：检测临进位置开始的移动量，在电源接通时不能够识别出当前所在位置绝对方式的优点＊不要原点复位，带有自动搜索记忆功能，可以接续上一个位置开始工作＊即使在停电．紧急情况停止时也不需要进行原点复位＊絶対位置的修正（可以使绝对位置高精度化）程序例（向原点移动）O0程序编号０N1G90.1G105G11；绝对解析器、角度、時間N2A0F1；用１秒向０度移動N3M30；结束程序不需要原点搜索10特点②（平滑的加减速）【其他公司ＤＤ马达的速度控制】在突然加减速时容易产生冲击力回转式移载装置凸轮的动作＊采用平滑的凸轮曲线驱动＊通过参数的设定，有４种凸轮曲线可供选择＊只是对分度时间进行指示设定简单＊即使在高速运转时也能够吸收在停止时所产生的冲击高速搬送事例11参数设定简便（凸轮曲線）凸轮曲线有４种类型可供选择，如果执行移动时间和移动角度程序的话，那么凸轮曲线会执行加减速动作．凸轮分度曲线采用最多的是初期值的ＭＳ曲线．ＭＣ２是按照加速时间和旋转时间的指令值来曲线动作的．移动时间是用指定旋转角度，移动角度，加减速时间来决定的．在移动角度增长时，中途移动就变成了一定速度．但由于加减速时间优先的原因，在移动角度缩短时，加减速时间就变成了移动时间．凸轮曲线（ＭＳ、MT、ＭＣ、TR）凸轮曲线（MC2）移動角度长短变形梯形正弦12特点③（高精度定位）扩大A社停止范围ｱﾌﾞｿ停止范围±０．０２９±０．０７３精度定位的计算方法１）条件直径：φ400（mm）分度精度：±30（秒）〔1（度）＝60（分）＝3600（秒）〕精度定位：Ｘ（mm）２）計算X＝×30＝（±）0.029360X60X60400X3.14保证分度精度±１５秒（AX1000系列etc）、±３０秒（AX4000系列etc）A社製ＤＤ马达分度精度±７５秒B社製ＤＤ马达分度精度±３０～１５０秒直驱马达（电子式回转分工作台）由于出厂时特别的调整，对分度工作台实现高分度精度的定位13参数设定简便（原点偏移）直驱马达（电子式回转工作台）因为采用了绝对解析器，在旋转一周中有一个原点。（称为马达原点）直驱马达（电子式回转工作台）根据原点偏移的设定，能够把任意的位置来作为原点处理。（称为用户坐标原点）不需要变更程序马达原点原点偏移量用户座標原点設定方法参数可以用编程软件，对话终端来进行简单的设定变更14程序简便化（作业品种的切换）用途：作业品种在切换时必须要有分度动作使用事例：进行４等分的分度动作，作业Ａ．Ｂ如图所示分别错开４５度，作业Ａ旋转时在如图所示位置停止，而作业Ｂ旋转时在偏移４５度处停止。使用方法：使用２种程序。程序１（作业A用）：对工作台执行４等分度的程序指令。程序２（作业Ｂ用）：原点Ａ开始偏移４５度，工作台执行４等分度的指令程序。程序例O1(2)程序编号１(2)N1G105；指定角度N2（G92．1A45）；(原点偏移４５度)N3G101A4；４等分度N4A1F1；１分度移動１秒N5G4P1；停顿一秒N6J3；跳过N3N7M30；程序结束15简易的参数（扭矩限制）●機能：对于最大扭矩的设定以输出扭矩的上限为准，用百分率来设定。（設定範囲１～１００％、初期値１００％）●用途：在设定时输出扭矩值低于规定值，更有效地防止了对周边装置的破坏。●扭矩限制动作时的状态：报警输出，伺机关闭(在报警输入复位时伺机接通)。●持续动作：输入起动后，向已经设定的目标位置移动。直驱马达（电子回转工作台），凸轮分度的输出轴具有扭矩保护器的功能。16简便的程序用途：作业用的工作台使用事例：４个存放点位置的定位是根据编程逻辑控制器处得到随机指令来进行位置定位的使用方法：使用４个程序。程序０：向０度位置（用户ー座標原点）移动的指令程序程序３：向９０度位置移动的指令程序程序４：向１８０度位置移动的指令程序程序５：向２７０度位置移动的指令程序根据需要来选择执行程序。搬运作业位置程序例（向各点移动）O0（３、４、５）程序编号０N1G90.1G105G11；绝对角度、時間N2A0F1；用１秒向０度移动（A90、A180、A270）N3M30；结束程序１６17简便的程序（夹具装置）直驱马达（电子式回转工作台）．在夹具工艺的外部环境受到限制的时候，设有控制输出功能。●用途：在程序定位结束后，执行制动指令Ｍ６８。●機能：停止控制系的积分动作，防止出现过负荷报警。通常带制动器的机种是需要用指令来执行制动动作的．夹具装置用开关Ｇ１，Ｇ２来完成电子回路增益量倍率的变更，需要有指令。100％：初期値0％：伺机结束18简便的程序（抓取装置）最适合于抓取装置的使用程序●用途：为了防止旋转一圈以上切断气缸接线所使用的程序。●電源接通时座標识别：直驱马达（电子式回转工作台）在接通电源时，能够识别出－１８０度～１７９，９９９的坐标位置．如果把１８０度的位置作为禁止区域的话，那么可以实现１８０度范围之内的摇摆。程序例O6程序番号６N1G105G11；角度指令、秒指令N2G90；绝对指令N3A0F1；用１秒向0度（原点）移動N4A90F0.7；用０．７秒向９０度移动N5A-90F1；用１秒向－９０度移动N6J3；跳过N3N7M30；结束程序19直驱马达（电子式回转工作台）的输出、输入20CKDABSODEXseriesAX1000AX2000AX4000AX5000AX8000驱动器串口传送子局対話终端电脑工具系列扭矩（Nm）分度精度重复精度非互換性标准型AX1000２２～２１０±１５″±５″小形外转子AX2000６～４２±１５″±５″基本型AX4000９～５００±３０″±５″内置夹板型AX5000２２～２１０±１５″±５″防水型AX8000４５～７０±１５″±５″互換性小形外转子AX2000G６～１８±３０″±５″基本型AX4000G２２～５００±３０″±５″类型21内部構造AX1000系列５４３２１AX5000系列编号零部件名称1输出轴2转子3磁铁4定子（线圈）5解析器6制动盘7制动气缸７６空气制动器装置、在停止时输出轴夹紧。最适合对工作台施加负荷作业。实施防水措施AX8000系列也可以使用于加工作业方面。分度精度和输出轴的振动等高精度规格类型。可以使用于高精度要求的安装，检查等方面。22使用事例回转台A・B２种兼用回转式移载装置CD／DVD盘移动装箱机器回转传送带LCD／PDP搬送切割转送机可以变更转送速度工作分度台机械工作23使用事例（DVD製造装置）CD/DVD盘高速搬送（0.2ｓ/180°）用于ＣＤ光盘存放的分度工作台24使用事例（IC电子部件装置分类检查）高速分度（0.1ｓ/1index）整定時間短晶片晶片盒反转芯片组件分度器组件热密封卷取胶带圈包装晶片存取胶带圈卷盘系统直接驱动动作25使用事例（液晶面板製造装置）照相机定位（调整）马达相机灵活地对应小型面板的生产，大型面板的修理26使用事例（硅片切割机）新世代单轴切割锯旋转工作台用薄型规格的机器来进行操作下臂上臂准预调阶段卡盘工作台27使用事例（大惯性负荷对应ーAX4000GH）【下一带（第8世代）液晶面板－搬送用AX4300GH样品機】＊负载工作台：2200×2400、＊慣性力矩：72kgm2、＊运转条件3秒/180度＊负载工作台2200×2400mm＊慣性力矩72kgm2＊运转条件3秒/180度由于追加了软件系统，在驱动大惯性负荷时变得更加平滑，从而使许用惯性力矩的能力提高了１０倍28CKD営業本部市場開発統括部2005年7月面向客户直驱马达（电子式回转工作台）讲习会终