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1 XW‐GI类产品协议 2013年5月 2 目录 XW‐GI类产品协议 ........................................................................................................................... 1 1、XW‐GI类产品所包含协议列表： ...................................................................................... 3 2、数据输出协议说明 ............................................................................................................. 3 2.1、系统状态字标志说明 .............................................................................................. 3 2.2、GPFPD:GI定位定姿消息集 ..................................................................................... 4 2.3、GTIMU:GI时统IMU消息集 .................................................................................... 5 2.4、GPHPD:GNSS定位定向消息集 ............................................................................... 6 2.5、GPHDT :GNSS定向信息........................................................................................... 7 2.6、GPGGA: GNSS定位信息 .......................................................................................... 7 2.7、GPGSV:GNSS主站卫星分布 .................................................................................... 8 2.8、G1GSV:GNSS从站卫星分布 .................................................................................... 9 2.9、GPGSA:GNSS主站精度因子值以及可用卫星 ........................................................ 9 2.10、G1GSA:GNSS从站精度因子值以及可用卫星 .................................................... 10 2.11、GPVTG: GNSS地面速度信息 ............................................................................... 11 2.12、GPRMC:GNSS推荐定位信息 ............................................................................... 11 2.13、FPDBIN:GI定位定姿消息集 ................................................................................ 12 2.14、GTIMU_BIN:GI定位定姿消息集 ......................................................................... 12 2.15、GPSTA:系统状态消息集 ...................................................................................... 13 3、命令协议说明 ................................................................................................................... 13 3.1、响应命令 ................................................................................................................ 13 3.2、设置输出格式命令 ................................................................................................ 14 3.3、保存输出格式 ........................................................................................................ 14 3.4、串口波特率 ............................................................................................................ 15 3.5、GNSS杆臂参数 ...................................................................................................... 15 3.6、GNSS基线长度 ...................................................................................................... 16 3.7、导航模式 ................................................................................................................ 17 3.8、串口模式 ................................................................................................................ 17 3.9、获取版本 ................................................................................................................ 18 3.10、设置定位模式 ...................................................................................................... 19 附一、NMEA标准语句的通用格式 ...................................................................................... 20 附二、二进制语句校验说明 ................................................................................................. 21 3 1、XW‐GI类产品所包含协议列表： 产品中数据输出包含多种协议，每种协议数据都有不同的表现形式和数据输出频率，以下是所包含的数据和各自的频率。 协议名称 Source协议内容 格式形式 数据输出频率 GPFPD G/I G/I combinated attitude、position、velocity NEMA 100HZ GTIMU G/I synchronized inertance data NEMA 100HZ GPFPD_BIN G/I G/I combinated attitude、position、velocity BIN 100HZ GTIMU_BIN G/I synchronized inertia data BIN 100HZ GPHDT G/I heading in Degrees True NEMA 100HZ GPHPD GNSSheading、position、speedNEMA 5HZ(具体视GNSS板卡而定)GPGGA GNSSmaster position fix data NEMA 5HZ(具体视GNSS板卡而定)GPGSA GNSSmaster dop and active satellites NEMA 1HZ GPGSV GNSSmaster satellite‐in‐view information NEMA 1HZ G1GSA GNSSrover dop and active satellites NEMA 1HZ G1GSV GNSSrover satellite‐in‐view information NEMA 1HZ GPRMC GNSSgnss navigation information NEMA 5HZ(具体视GNSS板卡而定)GPVTG GNSStrack made good and speed NEMA 5HZ(具体视GNSS板卡而定)主参考了本公司原有产品主要为老版本ADU系列产品的数据数据协议。为了数据输出可以载此基础上增加，如加入浮沉等航海用数据包，加入event_mark等数据标。2、数据输出协议说明 2.1、系统状态字标志说明 系统状态标志字为系统中表示系统状态标志字，其标志字有两个，1为GNSS4 系统状态标志字，2为G/I系统状态标志字。二进制数据输出与NEMA类协议数据数据状态字是一致的，只是表现形式略有不同前一个为二进制原始输出，后一个为将此二进制的数据高四位和低四位的十六进制值被转换成两个ASCII字符。高字节先传。如系统若为组合导航状态、系统为多模定位、速度位置有效情况下在NEMA类协议里面标志字应为‘2073’，而在二进制表现形式中应为0x200x73。 位 值为1的含义 值为0的含义 GI系统状态 7 6 双天线组合模式 5 单天线组合模式 4 纯惯性导航中 3 2 自寻北精对准中 1 自寻北初始对准中 0 初始化中 GNSS状态 7 预留 预留 6 BD系统工作 BD系统未工作 5 GPS系统工作 GPS系统未工作 4 GNSS时间有效 GNSS时间无效 3 GNSS数据差分 GNSS单点 2 GNSS定向有效 GNSS定向无效 1 GNSS位置有效 GNSS位置无效 0 GNSS速度有效 GNSS速度无效 2.2、GPFPD:GI定位定姿消息集 数据格式： $GPFPD, GPS