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《工业机器人操作与编程》试卷成绩考试班级：一、填空题（每题1分，共15分）1、工业机器人一般有四个坐标系，、、和。2、工业机器人的位置数据包括和。3、程序“LP[1]100mm/secFINE”的作用是控制机器人以速度采用移动至目标点P[1]。4、由P[1]点开始沿着过P[2]点的圆弧以2000mm/sec的速度运动至P[3]点的程序为。5、标签指令LBL用于。6、子程序调用指令是将程序控制转移到，并。7、使用增量指令时当作为位置数据时，用户坐标系的基准通过用户坐标系的序号指定，而用户坐标系的序号是在位置数据中指定的。8、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的。9、工件坐标系的序号取值范围为。二、选择题（每题2分，共20分）1、设置工业机器人参考点时，在手动模式下控制机器人各关节轴移动至标准零点姿态，然后在校准界面中输入各关节轴的零点值，下列数值为正确的零点值的是（）A、0,90,0,0，-90,0B、0,0,0,0，-90,0C、0,90,90,90，-90,90D、90,0,0,0，-90,02、下列关于程序名描述错误的是（）A、用以识别存入控制器内存中的程序B、在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序。C、程序名长度不超过8个字符D、有字母、数字、下划线（_）和汉字组成3、器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是由（）旋转自由度确定。A、6个，6个B、3个，3个C、6个，3个D、3个，6个4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列不属于机器人动作类型有（）。A、关节定位B、直线运动C、圆弧运动D、曲面定位5、坐标系设置指令UFRAME[i]=(value)的value可以取（）。A、R[i]B、P[i]C、PR[i]D、常数6、装盘码垛是指在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可以保证托盘具有足够的稳定，甚至不需要再用其他方式加固。下列属于托盘上货体码放方式的是()。A、重叠式B、纵横交错式C、正反交错式D、旋转交错式E、以上都是7、下列关于HSR-608工业机器人工具坐标系描述错误的是()。A、默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处B、默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合C、默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合D、默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定8、在执行以下程序过程中，工业机器人将调用几次abc子程序（）R[1]=5LBL[1]IFR[1]1JMPLBL[2]CALLabcR[1]=R[1]-1JMPLBL[1]A、5次B、4次C、3次D、6次9、下列关于机器人安全操作描述正确的是()。A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。B、用示教盒操作机器人及运行作业时，请确认机器人动作范围内没有人员及障碍物。C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。D、以上都正确10、HSR-608工业机器人最大可搬运质量()A、6千克B、8千克C、10千克D、12千克三、简答题（共35分）1、位置寄存器PR与P有什么不同？（5分）班级姓名学号2、当工业机器人所使用的工具的TCP点相对与默认工具0的坐标方向没变，只是TCP相对于工具0的Y方向和Z正方向偏移了200mm时，如何建立工具坐标系？（10分）3、离线编程的操作过程包括哪些（10分）4、下图为机器人码垛任务中工件的排放位置，图中工件的长度为300mm，宽度为200mm，高度为100mm，试计算各个位置的坐标值。（10分）四、编程操作题（共30分）1、编制程序控制工业机器人在两点之间往复移动，循环10次后，返回初始点。（10分）2、编制子程序控制工业机器人在平面内画出如图所示左侧图形，再编制一个主程序，调用这子程序，完成两个图的绘制。100150300200100150300200100150150100100