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联盟并立共同成长联盟并立共同成长教材大纲●一、机器人介绍●二、手动操作机器人●三、机器人菜单讲解●四、机器人编程教导●五、应用设定●六、常见异常情况处理●七、保养与备品联盟并立共同成长（一）机器人介绍联盟并立共同成长YASKAWA机器人发展史•K6SB、K10SB等K系列•K6、K16、SK6等K系列•K6、K16、SK6等K系列•UP6、UP130等UP系列•HP6、EA1400N等控制箱本体•ERC•MRC•MRCⅡ•XRC•NX100联盟并立共同成长安川机器人在工业生产中的应用•焊接•浇铸•水刀切割•涂胶•取放•灌注、堆叠……联盟并立共同成长电弧焊联盟并立共同成长汽车零件业－浇铸联盟并立共同成长水刀联盟并立共同成长涂胶联盟并立共同成长汽车零件业－取放联盟并立共同成长食品业－堆叠联盟并立共同成长汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接3BC联盟并立共同成长机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长HP6本体技术参数控制轴6负荷能力6kg重复精度±0.08mmS+170°L+155°-90°U+190°-170°R±180ºB+225º-45°最大动作范围T±360°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45°湿度20%-80%周围条件振动4.9m/S²工作范围最小387mm最大1378mm功率1.5kw联盟并立共同成长HP20技术参数控制轴6负荷能力20kg重复精度±0.06mmS±180°L+155°-110°U+255°-165°R±200ºB±140°最大动作范围T±360°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量280kg温度0-45°湿度20%-80%周围条件振动4.9m/S²工作范围最小421mm最大1717mm功率2.8kw联盟并立共同成长EA1400本体技术参数控制轴6负荷能力3kg重复精度±0.08mmS±170°L+155°-90°U+190°-175°R±150ºB+180º-45°最大动作范围T±200°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45°湿度20%-80%周围条件振动4.9m/S²工作范围最小430mm最大1390mm功率1.5kw联盟并立共同成长本体各轴运动方向联盟并立共同成长I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长电控箱操作面板联盟并立共同成长联盟并立共同成长（二）手动操作机器人联盟并立共同成长安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●检查供给电源与机器人所需电源相匹配●检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立共同成长正确开机步骤●打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】●打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联盟并立共同成长简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作联盟并立共同成长关节坐标的运转联盟并立共同成长各轴运动方向联盟并立共同成长直角坐标的运转联盟并立共同成长机器人教导盒功能联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长各键介绍（二）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长各键介绍（三）联盟并立共同成长教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见基础教材第10页)操作按钮主菜单选择区联盟并立共同成长状态显示区详解联盟并立共同成长可能的轴组合联盟并立共同成长动作坐标系统联盟并立共同成长速度联盟并立共同成长安全模式联盟并立共同成长运转方式联盟并立共同成长机器人状态联盟并立共同成长换页显示联盟并立共同成长联盟并立共同成长运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长单一圆弧运动联盟并立共同成长连续圆弧运动联盟并立共同成长单一曲线运动联盟并立共同成长连续曲线运动联盟并立共同成长联盟并立共同成长（三）机器人菜单讲解联盟并立共同成长NX100HP6主菜单联盟并立共同成长NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（5）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（7）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（8）联盟并立共同成长联盟并立共同成长（四）机器人编程教导联盟并立共同成长新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认（详见基础教材13页）联盟并立共同成长范例定位精度讲解联盟并立共同成长编程图例联盟并立共同成长程式点1联盟并立共同成长程式点2联盟并立共同成长程式点3联盟并立共同成长程式点4联盟并立共同成长程式点5联盟并立共同成长程式点6联盟并立共同成长起点与终点重合联盟并立共同成长定位精度之等级用法(详见基础教材18页)联盟并立共同成长程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。联盟并立共同成长程式点的修正—插入开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键（见基础教材30页）联盟并立共同成长程式点的修正—删除开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长程式点的修正—变更开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上•复制:复制一指定范围到暂存区•剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除•贴上:将暂存区之内容插入程式中•反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材36页)联盟并立共同成长MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区0000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVLV=1000003TIMERT=1.000004MOVJVJ=50.00复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解联盟并立共同成长1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行联盟并立共同成长范围设定图解联盟并立共同成长2、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】联盟并立共同成长3、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】联盟并立共同成长4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】联盟并立共同成长速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并立共同成长常用程式指令功能讲解功能使外部继电器ON或OFF功能使外部继电器ON一段时间,之后自动OFF功能将输入信号读入功能等待一输入信号与设定相符功能跳至预设之“*”行或程式，执行指令功能JUMP指令执行之行标号功能呼叫设定之副程式功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)功能每次加一功能每次减一功能判别指令DOUTIFDECINCTIMERCALL*JUMPWAITDINPULSE联盟并立共同成长程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联盟并立共同成长程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】联盟并立共同成长机器人再生运动1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、伤人等危险！2、将机器人带到第一程式点位置。3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指示灯熄灭。4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约禁止状态）联盟并立共同成长联盟并立共同成长联盟并立共同成长（五）应用与设定联盟并立共同成长工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长工具资料之设定2联盟并立共同成长五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长联盟并立共同成长（六）常见异常情况处理联盟并立共同成长冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触联盟并立共同成长撞击检知器动作异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触联盟并立共同成长绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：4107联盟并立共同成长位置确认选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”联盟并立共同成长落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：4511联盟并立共同成长联盟并立共同成长（七）保养