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1一、创建模型（1）启动ADAMS/View，在模型名称输入welding_robot，将单位设置成MMKS（MillimeterKilogramSecond(MMKS)毫米-公斤-秒）。（2）设置工作工作环境。单击菜单【Setting】→【WorkingGrid】，在工作栅格对话框中，将工作栅格X和Y尺寸设置为1000mm，间距设置为25mm，将方向（)设置为GlobalXZ，单击OK,单击按钮，调整视图方向，单击键盘上的F4键。打开坐标窗口，单击【Setting】→【Icons】，在图标设置对话框中，将设置为25。（3）创建底座构件。①打开建模工具栏，单击拉伸按钮，将选项设置成NewPart、Profile设置成point、勾选closed、path设置成backward、length设置成100，然后在图形区依次选择（-200,-200,0)、（200，-200,0）、（200,200,0）和4个位置，在选择完第四个点时，单击右键可创建一个拉伸体。在底座上单击右键，在弹出的菜单【Part:PART_2】→【Rename】,在弹出的修改名称对话框中输入base。如图1（a)所示。②在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径设置成100，深度设置成100，然后单击刚创建的拉伸体，在栅格原点附近创建孔，并在孔上右键，在弹出的菜单中选择【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在对话框中，将Center坐标值设置成（0,0,0），生成图如1（b)所示。为方便创建其他构件，现将其隐藏。在底座上右键，在弹出的菜单中选择【Part:base】→【Appearance】，在弹出的对话框中，选中Visibility后的Off选项。(a)(b)2图1—底座构件（4）创建躯干构建。①按照第（2）步的方法，将工作栅格设置为XY面，并单击工具栏按钮工具栏的按钮，调整视图的方向。单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将选项设置成NewPart，Length设置成100，Radius设置成100，同时勾选，在图形区单击工作栅格的原点然后向下拖动鼠标，就可以创建一个圆柱体，创建的圆柱体更名为trunk，图形如图2所示。图2躯干构件②单击几何建模工具栏中的拉伸按钮，将选项设置成AddToPart、Profile设置成Points、勾选Closed、Path设置成AboutCenter、Length设置成100，先选择trunk件，然后在图形区依次选择（-25,0,0）、（-25,500，0）、（-50,500,0）、（-50,650,0）、（-25,650,0）、（-25,525,0）、（25,525,0）、（25,650,0）、（50,650,0）、（50,500,0）（25,500,0）、和（25,0,0），在选择最后一个点时，单击右键，就可以创建一个拉伸体，如图3所示。如果在选择工作栅格的点时比较难选，可以按住键盘上的Ctrl键就会捕捉到工作栅格。3图3创建拉伸体③单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成200，Radius设置成25,在图形区的（-100,600,0）处单击鼠标左键，然后从左到右水平拖动鼠标创建一个圆柱体，如图4所示。单击布尔求差按钮，先单击trunk件，再单击圆柱体，就可以在圆柱体上打出一个圆孔。为了方便下一步操作，将trunk构件隐藏起来。图4创建圆柱体（5）创建肩构件。①单击几何建模工具栏中的拉伸按钮，将选项设置成AddToPart、Profile设置成Points、勾选Closed、Path设置成AboutCenter、Length设置成50，4然后在图形区依次选择（0，-25,0）、（-300，-25,0）、（-300，-50,0）、（-400，-50,0）、（-400，-25,0）、（-325，-25,0）、（-325,25,0）、（-400,25,0）、（-400,50，0）、（-300,50,0）、（-300,25,0）、（0,25,0），在选择完最后一个点时，单击鼠标右键，就可以创建一个拉伸体，将新构件的名称更改为shoulder，如图5所示。图5肩构件②单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成50，Radius设置成50，先按住Ctrl键，在图形区单击（0,-25,0）和（0,25,0）两点，创建一个圆柱体。然后单击布尔求和按钮，先单击shoulder件，再单击新创建的圆柱体，将两个构件合为一个构件。③在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径Radius设置成25，深度设置为50，先单击shoulder构件，然后在图形区单击刚创建的的圆柱体的一端位置，如（0，-25,0）端，在选择工作栅格原点附近一点，此时创建的孔的位置可能并不是期望的位置，这没有关系，在圆孔上单击鼠标右键，在弹出的菜单中选择【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在弹出的编辑对话框中，将Center输入框中的坐标值设置成（0,-25,0）。④单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成200，Radius设置成12.5，在图形区先单击（-375，-100,0），再单击（350,100,0），创建一个圆柱体，然后再单击工具栏上的布尔求差按钮，先单击shoulder件，再单击新创建的圆柱体，就在shoulder件上打出一个圆孔，最后构件的外形如图6所示。为方便下一步操作，将图形中的所有元素都隐藏掉。图6肩构件5（6）创建手臂构件。①单击几何建模工具栏中的拉伸按钮，将选项设置成NewPart、Profile设置成Points、勾选Closed、Path设置成AboutCenter、Length设置成50，然后在图形区依次单击（-800,25,0）、（300，25,0）、（300，-25,0）和（-800，-25,0）这四个点，然后将构件重新命名为arm。②单击菜单【Setting】→【WorkingGrid】，在工作栅格对话框中，将方向（)设置为GlobalXZ。单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成50，Radius设置成25，在图形区先单击，（-800，-25,0），再单击（-800,25,0），创建一个圆柱体。然后单击尔求和按钮，先单击arm件，再单击新创建的圆柱体，可以将两个构件合成一个件。（当坐标位置没法选择时可以换一下视角）③在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径Radius设置成12.5，深度设置为50，然后在图形区单击arm构件，大约在点（0,0,25）附近创建一个圆孔，在圆孔上单击右键，在弹出的菜单中选择【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在弹出的编辑对话框中，将Center输入框中的坐标值设置成（0,0,25）。④在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径Radius设置成25，深度设置为50，然后在图形区单击刚刚创建的拉伸体，大约在点（-800,0,25）附近创建一个圆孔，在圆孔上单击鼠标右键，在弹出的菜单对话框中选择【HoleFeature:Hole_2】→【Modify】，在弹出的编辑对话框中，将Center输入框中的坐标值设置成（-800,0,25），此时生成的构件如图7所示。（单击圆球可以对实体与线框进行切换，Z+左键缩小放大，T+左键移动，R+左键旋转）图7在手臂构件上打孔6⑤单击几何建模工具栏上的立方体按钮，将选项设置成NewPart，勾选Length、Height和Width项，并分别输入100、20、100，然后在图形区单击工作栅格原点位置，创建一个新的构件。选中刚创建的立方体，然后单击菜单【Edit】→【Move】，在移动对话框中输入相应的的数值，将立方体沿着X轴负方向移动850mm。沿Y轴的负方向移动50mm，沿Z轴的正方向移动10mm，移动对话框如图8，移动结果如图9所示。单击工具栏上的布尔求差按钮，先单击已经创建的拉伸体，再单击新创建的立方体，就可以在arm件上打出另一个缺口，如图10所示。为方便下一步操作，将图形中所有元素都隐藏掉。图8移动对话框图9立方体位置图10切除立方体材料（7）创建手腕。①单击菜单【Setting】→【WorkingGrid】，在工作栅格设置对话框中，将方向SetOrientation设置为GlobalXY，点击调整方向。单击几何建模工具栏中的拉伸按钮，将选项设置成NewPart、Profile设置成Points、勾选Closed、Path7设置成AboutCenter、Length设置成20，然后在图形区依次选择点（-175,25,0）、（25,25,0）、（25，-25,0）和（-175，-25,0），在选择完最后一个点时，单击鼠标右键后，就可以创建一个拉伸体，将新创建的构件重命名为wrist。②在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径Radius设置成12.5，深度设置为20，然后在图形区单击刚刚创建的拉伸体，大约在点（0,0,10）附近创建一个圆孔，在圆孔上单击鼠标右键，在弹出的菜单对话框中选择【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在弹出的编辑对话框中，将Center输入框中的坐标值设置成（0,0,10），生成构件如图11所示。③在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径Radius设置成5，深度设置为50，然后在图形区单击刚刚创建的拉伸体，大约在点（-150,25,0）附近创建一个圆孔，在圆孔上单击鼠标右键，在弹出的菜单对话框中选择【HoleFeature:Hole_2】→【Modify】，在弹出的编辑对话框中，将Center输入框中的坐标值设置成（-150,25,0），生成构件如图12所示。图11在手腕构件上打孔图12在手腕构件上打孔④单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成10，Radius设置成50，在图形区先单击（-125,0,0），再单击点（-100,0,0），创建一个新的圆柱体，如图13所示。然后再单击单击尔求和按钮，先单击wrist件，再单击新创建的圆柱体，可以将两个构件合并为一个构件。为方便下一步操作，将图形中的所有元素都隐藏掉。8图13在手腕上添加圆柱体（8）创建机械手构件。①单击菜单【Setting】→【WorkingGrid】，在工作栅格对话框中，将工作栅格X和Y尺寸设置为300mm，间距设置为5mm，将方向（)设置为GlobalXY，单击OK,单击按钮，调整视图方向。单击几何建模工具栏中的拉伸按钮，将选项设置成NewPart、Profile设置成Points、勾选Closed、Path设置成AboutCenter、Length设置成40，然后在图形区依次选择点（15，-25,0）、（15，-40,0）、（-45，-40,0）、（-45,40,0）、（15,40,0）、（15,25,0）、（-30,25,0）和（-30，-25,0）点，在选择最后一个点时，单击鼠标右键，就可以创建一个拉伸体，将新创建的构件取名为hand。②在工具栏按钮中单击打孔按钮，将半径Radius设置成5，深度设置为80，然后在图形区单击刚刚创建的拉伸体，大约在点（0,40,0）附近创建一个圆孔，在圆孔上单击鼠标右键，在弹出的菜单对话框中选择【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在弹出的编辑对话框中，将Center输入框中的坐标值设置成（0,40,0），生成构件如图14所示。图14机械手的孔9③单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成50，Radius设置成10，在图形区先单击（-30,0,0），水平左拉鼠标，创建一个新的圆柱体。然后再单击单击尔求和按钮，先单击hand件，再单击新创建的圆柱体，可以将两个构件合并为一个构件。④单击几何建模工具栏中的圆柱体按钮，将设置选项设置成NewPart、Length设置成150，Radius设置成3，在