矿用地质钻杆摩擦焊接中机器人搬运轨迹设计研究

CoalMineMachineryVol.39No.10Oct.20183910201810doi:10.13436/j.mkjx.2018100010，(1200~1300℃),,。，，13(----)，、。，，，，，，。1，，，。1MOTOMAN-ES165D-100，，MOTOMAN-ES165D-100，6，165kg，2651mm，±0.2mm2，1，1。1MOTOMAN-ES165D-100，、、、，，，2，、。21.2.3.4.5.6.（，710077）：，MOTOMAN-ES165D-100，，，，，。：；；；；：TP242：A：1003－0794（2018）10－0001－02ResearchonDesignofRobotTransportTrajectoryinFrictionWeldingofMiningGeologicalDrillPipeLanFei（Xi’anResearchInstitute，ChinaCoalTechnologyandEngineeringGroup，Xi’an710077,China）Abstract:Accordingtotheresearchofthedrillpipefrictionweldingprocessofhandlingprocess，selecttheMOTOMAN-ES165D-100typehandlingrobot，completedspaceoveralllayoutdesign,reasonableplanningthehandlingprocessandorder,andcompletedthemovingtrajectoryofprogramdesign.Realizedtheautomatichandlingofdrillpipefrictionweldingprocess,andimprovedtheproductionefficiency.Keywords:mininggeologicaldrillpipe;frictionwelding;robot;handling;trajectoryS（）L（）U（）R（）B（）T（）/（°）±180+76、-60+230、-142.5±360±130±360/rad·s-11.921.921.923.052.624.19/Nm---921921490/kg·m2---858545123456·U+R+U-B+T-T+B-R-L+S-L-S+13910Vol.39No.10———：（1）；（2），；（3）；（4），；（5）；（6）。2、。MOTOMAN。，，，、、。。，。，，3。3MASTER，：①TAKE；②PUTWELD；③WELD-TURN-XIEFANG-WELD；④PUTTEMP；⑤PUT，。，，。：/JOB//NAMEMASTER//POS///NPOS0,0,0,0,0,0//INST///DATE2013/09/0611:24///ATTRSC,RW///GROUP1RB1NOPCLEARSTACKCALLJOB:ALLINIT*LABELDINB000IG#(12)DOUTOG#(12)B000DINB003IG#(17)JUMP*LABELIFB000=0CALLJOB:INITCALLJOB:TAKEJUMP*PASSIFIN#(67)=OFFCALLJOB:PUTTEMPWAITIN#(67)=ON*PASSJUMP*PASS1IFIN#(67)=OFFCALLJOB:PUTWELD*PASS1JUMP*PASS2IFIN#(67)=OFFCALLJOB:WELD-TURN-XIEFANG-WELD*PASS2CALLJOB:PUTJUMP*LABELEND3，，，，，。：［1］，，，．［J］．，2011，36(2)：283－287．［2］．［J］．，2009，37(7)：53－56．［3］．［J］．，2007(4)：45－46．［4］，．［J］．，2009，37(2)：59－62．［5］.［D］.(),2009,36(7)：43-45.［6］．［J］．，2013，41(7)：114－117．［7］，．［J］．，2017，43（10）：94－96［8］.MOTOMAN［D］.：，2009.：(1987-),,，,：[e-mail].：：2018－07－02，180°，，2