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讲师：课程用时：60分钟课程目的：了解KUKA机器人系统的结构和功能。2课程内容I机器人技术入门IIKUKA机器人的机械系统III机器人控制系统KRC4IVKUKAsmartPAD机器人系统的结构和功能ⅤVI机器人编程机器人安全性机器人技术入门KUKA机器人的机械系统机器人控制系统KRC4KUKAsmartPAD机器人编程机器人安全性2一、机器人技术入门什么是机器人？定义：“机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机”。控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。图1-1:工业机器人1控制系统（控制柜KRC4）2机械手（机器人机械系统）3手持操作和编程器（库卡smartPAD）注：所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：工具（效应器/Tool）、保护装置、皮带输送机、传感器等等二、库卡机器人的机械系统机械手是机器人机械系统主体，它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成，我们也称之为运动链。机器人本体，通常也称之为机械手臂或者机械手。（图2-1）图2-1:机器人本体（机械手）1机械手（机器人机械系统）2运动链的起点：机器人足部(ROBROOT)3运动链的开放端：法兰(FLANGE)A1...A6：机器人轴1至6各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。这些伺服电机通过减速器与机械手的各部件相连。图2-2:机器人的机械零部件概览1底座4连杆臂2转盘5手臂3平衡配重6手机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。在个别情况下也使用碳纤维部件。各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人法兰）编号如下：图2-3:库卡机器人自由度以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘：轴数：4至6轴作用范围：从0.35m(KR5scara)直至3.9m(KR120R3900ultraK)自重：从20kg直至4700kg精确度：0.015mm至0.2mm重复精度。三、机器人控制系统KRC4机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由KRC4控制系统控制。KRC4控制系统的属性：1、机器人控制系统：控制六个机器人轴以及最多两个附加的外部轴。2、流程控制系统：符合IEC61131标准的集成式SoftPLC。3、安全控制系统图3-1:控制柜可控制本体6个轴和2个附加轴。图3-2:控制柜KRC44、运动控制系统5、通过总线系统（例如：ProfiNet、以太网IP、Interbus）的通讯可能性：（1）可编程控制器（PLC）（2）其它控制系统（3）传感器和执行器6、通过网络的通讯可能性：（1）主机（2）其它控制系统四、库卡smartPADKUKA机器人的操作通过手持操作器（即KUKAsmartPAD）进行。图4-1smartPADKUKAsmartPAD的特点：触摸屏（触摸式操作界面），用手或配备的触摸笔操作。大尺寸竖型显示屏KUKA菜单键八个移动键操作工艺数据包的按键用于程序运行的按键（停止/向前/向后）显示键盘的按键更换运行方式的钥匙开关紧急停止按键3D鼠标可拔出USB接口1、用于拔下smartPAD的按钮。2、用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式。3、紧急停止键。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止键在被按下时将自行闭锁。4、3D鼠标。用于手动移动机器人KUKAsmartPAD概览图4-2smartPAD5、移动键。用于手动移动机器人。6、用于设定程序倍率的按键。7、用于设定手动倍率的按键。8、主菜单按键。用来在smartHMI上将菜单项显示出来。9、工艺键。工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。10、启动键。通过启动键可启动一个程序。KUKAsmartPAD概览图4-2smartPAD11、逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。12、停止键。用停止键可暂停正运行中的程序。13、键盘按键显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。KUKAsmartPAD概览图4-2smartPAD五、机器人编程编程语言是KRL-KUKARobotLanguage（库卡机器人编程语言）程序举例：PTPP1Vel=100%PDAT1PTPP2CONTVel=100%PDAT2WAITFORIN10'PartinPosition'PTPP3Vel=100%PDAT35.1、机器人的编程语言5.2、机器人的编程方法（1）、以示教(Teach-in)法在线编程。图5-1:可利用库卡smartPAD进行机器人编程（2）、离线编程图形辅助的互动编程：模拟机器人过程图5-2:用KUKAWorkVisual模拟21（3）、文字编程借助于smartPAD界面在上级操作PC上的显示编程（也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序）图5-3:用KUKAOfficeLite进行机器人编程六、机器人安全性机器人系统必须始终装备相应的安全设备。例如：隔离性防护装置（防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、轴范围限制装置等等。图6-11、防护栅2、轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置。3、防护门及具有关闭功能监控的门触点。4、紧急停止按钮（外部）。5、紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关。6、内置的KRC4安全控制器。24急停装置：工业机器人的紧急停止装置是位于KCP（库卡控制面板）上的紧急停止按钮。在出现危险情况或紧急情况时必须按下此按钮。按下紧急停止按钮时，工业机器人的反应：机械手及附加轴（可选）以安全停止1的方式停机。若欲继续运行，则必须旋转紧急停止按钮以将其解锁，接着对停机信息进行确认。至少要安装一个外部紧急停止装置，以确保即使在KCP已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。注：与机械手相连的工具或其他装置如可能引发危险，则必须将其连入设备侧的紧急停止回路中。如果没有遵照执行这一规定，则可能会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。外部紧急停止：在每个可能引发机器人运动或其他可能带来危险情况的工位上都必须有紧急停止装置可供使用。至少要安装一个外部紧急停止装置，以确保即使在KCP已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。外部紧急停止装置通过客户方的接口连接。外部紧急停止装置不包括在工业机器人的供货范围中。安全运行停止：安全停止可通过客户接口上的输入端触发。该状态在外部信号为FALSE时一直保持。当外部信号为TRUE时，机械手可以重新被操作。此处无需确认。外部安全停止1和外部安全停止2：安全停止1和安全停止2可通过客户接口上的输入端触发。该状态在外部信号为FALSE时一直保持。当外部信号为TRUE时，机械手可以重新被操作。此处无需确认。操作人员防护装置：操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置，如防护门。没有此信号，就无法使用自动运行方式。如果在自动运行期间出现信号缺失的情况（例如防护门被打开），则机械手将以安全停止1的方式停机。在手动慢速测试运行方式（T1）和手动快速测试运行方式（T2）下，操作人员防护装置不启用。注：在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续自动运行方式，而是要先进行确认。系统集成商必须对此负责。由此可以避免在危险区域中有人员停留时因疏忽比如防护门意外闭合而继续进行自动运行。确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查。不具备此种设置的确认（比如它在防护装置关闭时自动确认）是不允许的。如果没有注意这一点，则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。27课程回顾I机器人技术入门IIKUKA机器人的机械系统III机器人控制系统KRC4IVKUKAsmartPAD机器人系统的结构和功能ⅤVI机器人编程机器人安全性机器人技术入门KUKA机器人的机械系统机器人控制系统KRC4KUKAsmartPAD机器人编程机器人安全性27讲师：课程用时：60分钟课程目的：了解库卡机器人的各种运动过程课程内容选择并设置运行方式单独运动机器人的各轴与机器人相关的坐标系机器人在世界坐标系中运动机器人运动在工具坐标系中移动机器人在基坐标系中移动机器人用一个固定工具进行手动移动VIIIVIIVIVIVIIIIII机器人控制系统的信息提示一、机器人控制系统的信息提示信息提示概览:图1-1:信息窗口和信息提示计数器1信息窗口：显示当前信息提示2信息提示计数器：每种信息提示类型的信息提示数控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型：图标类型确认信息用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：“确认紧急停止”）确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息状态信息报告控制器的当前状态。（例如：“紧急停止”）只要这种状态存在，状态信息便无法被确认。提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息。（例如：“需要启动键”）提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无需确认。等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信号或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。对话信息对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答。图标类型确认信息用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：“确认紧急停止”）确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息状态信息报告控制器的当前状态。（例如：“紧急停止”）只要这种状态存在，状态信息便无法被确认。提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息。（例如：“需要启动键”）提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无需确认。等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信号或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。对话信息对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答。信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人运动，首先必须对信息予以确认。指令“OK”（确认）表示请求操作人员有意识地对信息进行分析。对信息处理的建议：1.有意识地阅读！2.首先阅读较老的信息。较新的信息可能是老信息产生的后果。切勿轻率地按下“AlleOK”。3.尤其是在启动后：仔细查看信息。在此过程中让所有信息都显示出来（按下信息窗口即扩展信息列表）。34信息提示处理：信息提示中始终包括日期和时间，以便为研究相关事件提、供准确的时间。图1-2:确认信息观察和确认信息提示的操作步骤：1.触摸信息窗口(1)以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”(2)来对各条信息提示逐条进行确认。或者：用“全部OK”(3)来对所有信息提示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。二、运行方式KUKA机器人的运行方式：T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教程序执行时的最大速度为250mm/s手动运行时的最大速度为250mm/sT2（手动快速运行）用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行AUT（自动运行）用于不带上级控制系统的工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行AUTEXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行37操作步骤：如果在运行过程中改变运行方式，驱动装置即立刻关断。工业机器人以安全停止2停机。1.在KCP上转动用于连接管理器的开关，连接管理器随即显示。2.选择运行方式。3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中三、单独运动机器人的各轴机器人轴的运动：1.每根轴逐个沿正向和负向2.为此需要使用移动键或者KUKAsmartPAD的3D鼠标。3.速度可以更改（手动速度：HOV）4.仅在T1运行模式下才能手动移动。5.确认键必须已经按下。原理：通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或3D鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可是连续