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固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇3Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司第1章码垛分类及简介简易码垛支持三种模式：普通模式、奇偶行变化（对称）模式、行间隔变化模式。针对不同应用场合选择正确码垛模式。1.1普通模式P1P2P3行方向列方向123456789101112131415高度方向P4图1普通模式如图1所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，行列分布均匀且呈标准长方形布局，该类型码垛称为普通模式。建立码垛需要配置表1中参数。表1普通模式参数配置说明配置属性举例含义行数/个3行方向工件个数列数/个5列方向工件个数层数/个1竖直方向摆放工件层数层高/mm10.0竖直方向每层高度进入点位置变量序号100码垛进入点位置，需要提前示教一个位置型变量，并将变量序号输入到码垛信息中。注意：该位置点需要在机器人坐标系下记录。接近点偏移X/mm0接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点X方向偏移，属于过渡位置接近点偏移Y/mm0接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点Y方向偏移，属于过渡位置接近点偏移Z/mm40接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点Z方向偏移，属于过渡位置放货点高度/mm15放货点高度偏移（注：该变量只用于码垛过程，不固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇4Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司适用于取垛过程）码垛类型普通类型区别不同码垛类型记录点P1P1码垛起始位置，工件序号为1的位置记录点P2P2列方向结束点位置，姿态与P1相同如果只有一列，P2与P1重合记录点P3P3行方向结束点位置，姿态与P1相同如果只有一行，P3与P1重合记录点P4P4沿着摆放高度方向一个点，姿态与P1相同，用来标定摆放上升高度方向1.2奇偶行变化（对称）行方向列方向123456789101112131415高度方向P1P2P51617181920P3P4图2奇偶行变化（对称）模式如图2所示，码垛工件所有奇数行摆放姿态一致，所有偶数行摆放姿态与奇数行不同但也保持一致，列分布均匀，奇数行与偶数行都是均匀分布。该类型码垛称为奇偶行不同（对称）模式。注意，该模式只支持行方向奇偶行不同，不支持列方向变化。建立此类型码垛需要配置表2中参数。表2奇偶行不同模式参数配置配置属性举例含义行数/个4行方向工件个数（奇数、偶数均可以）列数/个5列方向工件个数层数/个1竖直方向摆放工件层数层高/mm10.0竖直方向每层高度进入点位置变量序号100码垛进入点位置，需要提前示教一个位置型变量，并将变量序号输入到码垛信息中。固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇5Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司注意：该位置点需要在机器人坐标系下记录。接近点偏移X/mm0接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点X方向偏移，属于过渡位置接近点偏移Y/mm0接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点Y方向偏移，属于过渡位置接近点偏移Z/mm40接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点Z方向偏移，属于过渡位置放货点高度/mm15放货点高度偏移（注：该变量只用于码垛过程，不适用于取垛过程）码垛类型奇偶行不同区别不同码垛类型记录点P1P1码垛起始位置，工件序号为1的位置记录点P2P2列方向结束点位置，姿态与P1相同如果只有一列，P2与P1重合记录点P3P3行方向结束点位置，姿态与P1相同如果只有一行，P3与P1重合无论行结束行数是奇数还是偶数，示教时姿态可以与P1相同，或者与P5姿态相同（此点是用来记录行方向的总长度，与姿态无关）记录点P4P4P1沿着摆放高度方向一个点，姿态与P1相同，用来标定高度方向记录点P5P5偶数行第一个工件的位置姿态，用来标定奇偶行之间的距离和所有偶数行的姿态偶数行与奇数行摆放方向的差异通过该点确定1.3行间隔变化如图3所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，某些行间距与其他行均不同，列分布均匀。该类型码垛称为行间距变化模式。注意，该模式只支持行方向间隔变化，不支持列方向变化，且目前只支持变化1个行间隔或者2个行间隔，如果是2个行间隔，行间隔相同。建立此类型码垛需要配置表3中参数。固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇6Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司P1P2行方向列方向12345678910高度方向P4P51112131415P32122232425P61617181920图3行间隔变化模式表3行间隔变化模式配置属性举例含义行数/个5行方向工件个数列数/个5列方向工件个数层数/个1竖直方向摆放工件层数层高/mm10.0竖直方向每层高度进入点位置变量序号100码垛进入点位置，需要提前示教一个位置型变量，并将变量序号输入到码垛信息中。注意：该位置点需要在机器人坐标系下记录。接近点偏移X/mm0接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点X方向偏移，属于过渡位置接近点偏移Y/mm0接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点Y方向偏移，属于过渡位置接近点偏移Z/mm40接近码垛位置减速点或离开码垛位置加速点Z方向偏移，属于过渡位置放货点高度/mm15放货点高度偏移（注：该变量只用于码垛过程，不固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇7Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司适用于取垛过程）码垛类型奇偶行不同区别不同码垛类型记录点P1P1码垛起始位置，工件序号为1的位置记录点P2P2列方向结束点位置，姿态与P1相同如果只有一列，P2与P1重合记录点P3P3行方向结束点位置，姿态与P1相同如果只有一行，P3与P1重合记录点P4P4P1沿着摆放高度方向一个点，姿态与P1相同，用来标定高度方向记录点P5P5行间隔变化的前一个位置，用来计算变化后行间隔距离，如图3所示记录点P6P6行间隔变化的后一个位置，用来计算变化后行间隔距离，如图3所示变化行数1行间隔变化个数，目前只支持1或者2第一个变化行号3第一个行间隔变化的行号第二个变化行号0第二个行间隔变化的行号如果只有一个变化行数，此数值无意义如果有两个变化行数，该数值应大于第一个变化行号固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇8Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司第2章界面及操作步骤序号操作说明1按下手持操作示教器上的【上移】或者【下移】使主菜单下的{工艺}变成蓝色。按下手持操作示教器上的【右移】键调出子菜单，点击{码垛}。2输入码垛工艺号，如果此码垛号已经被使用，则位置矩阵标志呈绿色；若未使用，则显示位置矩阵未生成。如果位置矩阵已经生成，点击{清除所有位置}，可删除该位置矩阵。设置位置矩阵请点击右下角{设置}按键。固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇9Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司3点击{简易码垛设置}4输入码垛号，按照要求输入码垛配置参数。各参数定义请查看上节。5选择码垛类型。如果选择普通码垛：长按蓝色按键，记录P1~P4四个位置点，记录成功后绿色标志被点亮。若修改点位置，重新长按按键，等待指示灯变灰色后又变亮即可。记录完成后，长按计算按键，按键变蓝色并变灰色后，重新变绿色，标志计算完成，此时码垛工艺号后面显示红色“已使用”。点击完成，回到步骤2界面。固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇10Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司6如果选择奇偶行对称，显示右图，记录P1~P5五个位置点。方法同普通码垛。7如果选择间距变化，显示右图，记录P1~P6六个位置。方法同普通码垛。8点击上图中的{示教点}，可查看或者清除示教点信息。长按清除，即可清除位置点信息。固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇11Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司第3章码垛指令介绍3.1PALINI指令格式：PALINIID=1TYPE=0功能：设置码垛机初始化。参数：ID=码垛机ID，TYPE=码垛类型Type=0码垛Type=1取跺3.2PALPREU指令格式：PALPREUP=1004I=1功能：读取离开工件加速点位置到位置型中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.3PALPRED指令格式：PALPREDP=1001I=1功能：读取工件的近工件减速点位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.4PALENT指令格式：PALENTP=1002I=1功能：读取工件的进入码垛过渡位置到位置型变量1000中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.5PALTO指令格式：PALTOP=1003I=1功能：读取工件放物品点位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.6PALFROM指令格式：PALFROMP=1005I=1功能：读取取工件位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇12Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司I=存放工件ID的整型变量3.7PALFULL指令格式：PALFULLB=1I=1功能：判断码垛模块是否执行完成。参数：B=是否完成标志存放着BOOL型1号变量中，执行此条指令后，完成B1赋值1，未完成B1赋值0I=存放工件ID的整型变量注意：要求PALENT、PALPREU、PALPRED、PalTo、PalFrom中P=位置型变量值不能相同。固高工业机器人使用说明书——简易码垛篇13Allrightsreserved@Googol2015固高科技（深圳）有限公司第4章码垛示教文件例子：从一个标准的3行*5列*1层的普通垛将工件取出来，放在一个4行*5列*1层的奇偶对称垛中。按照上节步骤分别建立两个垛：取垛1：3行*5列*1层的普通垛码垛6：4行*5列*1层的奇偶对称垛编写示教文件：4.1主函数main_pal1,SPEED,SP=30//设置全局速度2,DYN,ACC=10,DCC=10,J=128//设置全局加速度、减速度3,MOVJ,P=101,V=20,BL=0,VBL=0//运动到工作准备位置4,SET,I=1,VALUE=1//取垛1的位置变量5,SET,I=2,VALUE=1//码垛6的位置变量6,SET,I=3,VALUE=20//码垛6的位置总数7,SET,I=4,VALUE=15//取垛1的位置总数8,*,123//循环抓取摆放动作9,IF,I=1,LE,I=4,THEN//取垛1的位置变量在允许范围内10,CALL,PROG=pick//正常抓取11,ELSE//取垛1的位置变量达到总数量12,WAIT,DI=1.0,VALUE=1,T=0,s,B=1//等待码盘更换信号13,SET,I=1,VALUE=1//取垛1位置变量重新计数14,CALL,PROG=pick//重新开始抓取15,END_IF16,IF,I=2,LE,I=3,THEN//码垛6的位置变量在允许范围内17,CALL,PROG=place//正常摆放18,ELSE//码垛6的位置变量达到总数量19,WAIT,DI=1.0,VALUE=1,T=0,s,B=1//等待码盘更换信号20,SET,I=2,VALUE=1//码垛6的位置变量重新计数21,CALL,PROG=place//重新开始摆放2