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第一章控制系统的一般概念§1绪论一.控制系统的发展史自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。•开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制•后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制•目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等•生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官•经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论四个阶段:1.胚胎萌芽期（1945年以前）•十八世纪以后，蒸汽机的使用提出了调速稳定等问题1765年俄国人波尔祖诺夫发明了锅炉水位调节器1784年英国人瓦特发明了调速器，蒸汽机离心式调速器1877年产生了古氏判据和劳斯稳定判据•十九世纪前半叶，动力使用了发电机、电动机促进了水利、水电站的遥控和程控的发展以及电压、电流的自动调节技术的发展•十九世纪末，二十世纪初，使用内燃机促进了飞机、汽车、船舶、机器制造业和石油工业的发展，产生了伺服控制和过程控制•二十世纪初第二次世界大战，军事工业发展很快飞机、雷达、火炮上的伺服机构，总结了自动调节技术及反馈放大器技术，搭起了经典控制理论的架子，但还没有形成学科。2.经典控制理论时期（1940-1960）1945年美国人Bode“网络分析与放大器的设计”，奠定了控制理论的基础。50年代趋于成熟主要内容对单输入单输出系统进行分析，采用频率法、根轨迹法、相平面法、描述函数法；讨论系统稳定性的代数和几何判据以及校正网络等3.现代控制理论时期（50年代末-60年代初）空间技术的发展提出了许多复杂控制问题，用于导弹、人造卫星和宇宙飞船上天Kalman“控制系统的一般理论”奠定了现代控制理论的基础解决多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的控制问题4.大系统和智能控制时期（70年代）各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越来越复杂。例人工智能、模拟人的人脑功能、机器人等。二.自动控制要解决的基本问题自动控制是使一个或一些被控制的物理量按照另一个物理量即控制量的变化而变化或保持恒定，一般地说如何使控制量按照给定量的变化规律变化，就是一个控制系统要解决的基本问题。三.自动控制技术的作用1.自动控制技术的应用不仅使生产过程实现了自动化，极大地提高了劳动生产率，而且减轻了人的劳动强度。2.自动控制使工作具有高度的准确性，大大地提高了武器的命中率和战斗力，例如火炮自动跟踪系统必须采用计算机控制才能打下高速高空飞行的飞机。3.某些人们不能直接参与工作的场合就更离不开自动控制技术了，例如原子能的生产、火炮或导弹的制导等等。§2开环控制和闭环控制一.开环控制控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。输出量(炉温)控制装置被控对象输入信号(炉子)(开关)EK电源开关进料出料液位控制闭环控制开环控制炉温控制阀手臂,手人眼输入信号大脑人眼输出信号用自动装置代替人工操作二.闭环控制•反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程•负反馈：反馈的信号是与输入信号相减而使偏差越来越小三.开环控制与反馈控制的比较开环优点:结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。闭环优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高。缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。§3控制系统的类型一.随动系统与恒动系统二.线性系统与非线性系统三.连续系统与离散系统四.单输入输出系统与多输入输出系统五.确定性系统与不确定性系统六.集中参数系统与分布参数系统§4控制系统的组成与对控制系统的基本要求一.组成与术语组成:1.测量元件2.比较元件3.控制元件4.执行元件5.被控对象术语:参考输入主反馈偏差控制量扰动输出控制器对象测量变送执行器二.控制系统的基本要求C()C(t)2t0Y(t)t01(t)超调量调整时间t|c(t)|,c%)||c()||c(cσp0sup100maxmax振荡次数上升时间峰值时间rtptst