FANUC机器人培训教程

2020年7月31日星期五FANUC机器人培训教程第一章安全注意事项第一章安全注意事项一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人）4.运送人或动物5.不可攀扶6.有爆炸可能的环境7.其他三安全操作规程1)示教和手动机器人:1.请不要带手套操作示教盘和操作盘.2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.第一章安全注意事项第二章机器人单元第二章机器人单元一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：①Arcwelding（弧焊），②Spotwelding(点焊），③Handing(搬运），④Sealing(涂胶），⑤painting(喷漆），⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。3、FANUC机器人的型号：常规型号：型号轴数手部负重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB66/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5第二章机器人单元4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围（L）5)安装方式(T)6)重复定位精度7)最大运动速度5、机器人的编程方式在线编程：在现场使用示教盒编程离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程第二章机器人单元6、FANUC机器人的安装环境1）环境温度0—45摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC机器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用2)Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)RemoteTCP第二章机器人单元第二章机器人单元8)附加轴1.R-30iA控制器最多能控制40根轴。2.可以多个组控制3.每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）附加轴有一下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关只能在关节运动内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制二、系统软件1)FANUC机器人软件系统|:1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊4.SealingTool用于布胶5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割第二章机器人单元第二章机器人单元三、控制器1、控制柜常规型号：R-30iBA柜R-30iBB柜R-30iBA柜(分离式)R-30iAB柜R-30iAMate柜第二章机器人单元三、控制器2、控制器的组成：示教盒（TeachPendant）操作面板及其电路板（OperatePanel）主板（MainBoard）主板电池（Battery）I/O板（I/OBoard）电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）伺服放大器（ServoAmplifier）变压器（Transformer）风扇单元（FanUnit）线路断开器（Breaker）再生电阻（RegenerativeResistor）对机器人控制柜进行简单讲解第二章机器人单元三、控制器2、控制器的组成：TP示教盒断路器对机器人控制柜进行简单讲解模式开关报警复位循环启动按钮电源指示灯报警灯急停按钮一体化（标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘2)FANUC机器人硬件系统:第二章机器人单元1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O设备ProceessI/O,ModuleA,B等2)单机形式:2)FANUC机器人硬件系统:3)机器人系统的构成：第二章机器人单元2)FANUC机器人硬件系统:3)机器人的控制硬件（主电柜）：第二章机器人单元1.TP的作用:移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）手动运行老款的TP没有彩色新款款的TP第二章机器人单元四、示教盒介绍第二章机器人单元四、示教盒介绍LED指示灯ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEADMAN开关当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警1、单色TP介绍TPLED指示灯第二章机器人单元四、示教盒介绍2、彩色TP介绍ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶屏紧急停止按钮此按键被按下，机器人立即停止TP操作键DEADMAN开关当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警TPLED指示灯3）TP操作键介绍第二章机器人单元四、示教盒介绍返回主菜单分屏键复位键诊断/帮助用户键切换速度倍率运动键切换运动组切换示教坐标系FWD/BWD顺/反向执行程序暂停单步编辑键辅助键下一页功能键光标键推格件项目选择辅助菜单键确认1.PREV（返回键）：显示上一屏幕2.SHIFT(辅助键)：与其他键一起执行特定功能3.MENUS(主菜单键)：使用该键显示屏幕菜单4.Cursor(光标键)：使用这些键移动光标5.STEP(单步键)：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换6.RESET(复位键)：使用这个键清除报警7.BACKSPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的字符或者数字8.ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目9.ENTER(确认键)：使用该键输入数值或者从菜单选择某个项10.POSN(用户位置键)：使用该键显示位置数据11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕12.MOVEMENU(运动菜单键)：显示运动菜单屏幕13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕14.JOGSpeed(速度倍率键)：调节机器人的手动操作速度15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序17.FWD(程序后推键)：从前至后运行程序18.HOLD(暂停键)：停止机器人19.DISP（分屏键）：切换屏幕界面20.TEACH(编辑键)：编辑功能菜单键1、快速菜单序号英文中文功能1ALARM异常履历显示报警历史和详细信息2UTILITIES共用程序/功能显示提示3TESTCYCLE为测试操作指定数据4DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值5MANUALFCTNS手动操作功能执行宏指令6I/O设定输入、出信号显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号7STATUS设定设置系统8POSITION现在位置显示机器人人当前位置0NEXT下一页显示下一页的项目1USED使用者设置画面1显示用户信息2SafetySignal安全信号3USER2使用者设置画面1显示KAREL程序输出信号4SETUPPASSWORDS设置密码登录/修改密码0NEXT下一页显示下一页的项目快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了菜单键2、完整菜单英文中文功能UTILITIES共用程序/功能显示提示TESTCYCLE为了测试操作指定数据MANUALFCTNS手动操作功能执行宏指令ALARM异常履历显示报警历史和详细信息I/O设定输出、输入信号显示和手动设置输出。仿真输入SETUP设定设置系统FILE文件读取或储存文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER使用者设定画面1显示用户信息NEXT下一页显示下一页信息SELECT程序一览列出和创建程序EDIT编辑编辑和执行程序DATA资料显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS状态显示系统状态POSITION现在位置显示机器人当前的位置SYSYEM系统设定设置系统变量。MasteringUSER2使用设设定画面2显示KAREL程序输出的信息BROWSER浏览器浏览网页，只对Ipendant有效菜单键3、功能菜单英文中文功能ABORT程序结束强制中断正在执行或者暂停的程序DISABLEFWD/BWD禁止前进/后退使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改变群组改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT解除等待跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程序立即被暂定在下一个语句出等待QUICK/FULLMENUS简易/完整菜单在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE备份保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中PRINTSCREEN打印单签屏幕原样打印单签屏幕的显示内容PRINT打印用于程序，系统变量的打印UNSIMALLI/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER请在启动重新启动（powerON/OFF）ENABLEHMIMENUS人机接口有效菜单用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单第二章机器人单元五、通电/关电1.通电将操作者面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏MODESEITCH(机器人电柜)为T1/T2NO/OFF开关为：ON按住DEADMAN（任意一个）选择所需要的示教坐标按住SHIFT(任意一个)按住运动键第二章机器人单元六、点动机器人1、点动机器人的条件通过【COORD】选择合适的坐标：JOINT(关节坐标)，JGFRM(手动坐标)，WORLD（全局/世界坐标），TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6XYZ：WORLD(世界坐标)JGFRM(手动坐标)USER(用户坐标)用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合TOOL:备注：JGFRM(手动坐标)可以更改坐标WORLD（全局/世界坐标）不可以更改坐标第二章机器人单元六、点动机器人2、坐标介绍POSITION屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。不能更改（只能查看当前的位置信息）注意：如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位