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目录设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计1设计流程V模式开发流程通信矩阵设计信矩阵设计2设计流程信号列表整理通信矩阵设计（xls/dbc/ldf）通信矩阵设计（xls/dbc/ldf）通信矩阵设计信矩阵设计3设计流程信号列表反馈整车厂下发信号列表模板整车厂整理信号列表信号列表反馈整车厂下发信号列表模板并制定通信矩阵初版整车厂下发通信矩阵初版并与供应商讨论整车厂根据反馈完成通信矩阵最终版并制定dbc整车厂下发通信矩阵最终版和dbc文件并与供应商讨论通信矩阵最终版并制定dbc最终版和dbc文件dbc/ldfdbc/ldfdbc/ldfdbc/ldfdbc/ldfldfldfldf通信矩阵设计信矩阵设计4目录设计流程简介CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵信号可靠性优化准则优化准则网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计5信号列表信号列表模板通信矩阵设计信矩阵设计6信号列表信号描述信号名称：一般以发送节点的名称开头；例如：ABS_FrontLeftWheelSpeed信号长度：描述信号的长度，单位bit；信号长度：描述信号的长度，单位bit；通信矩阵设计信矩阵设计7信号列表信号描述精度/偏移量:共同描述信号物理值的计算方法；信号物理值=x*精度+偏移量例如：ABS_FrontLeftWheelSpeed物理值计算：_pE=N*0.05625+0物理值范围：经过物理值转换后的最大最小值；物值围物值转换后大值例如：ABS_FrontLeftWheelSpeed物理值范围为：0~3686.2875通信矩阵设计信矩阵设计8信号列表信号描述默认值：根据通信需求规范，接收节点在某些时候将信号默认值传递给应用程序；用程序；例如：发送节点超时未发送、发送节点发送无效值等无效值：根据通信需求规范发送节点在某些时候发送无效值根据通信需求规范，发送节点在某些时候发送无效值；例如:传感器失效时单位：单位：希望周期：备注：备注通信矩阵设计信矩阵设计9信号列表默认值和无效值情景一：传感器失效时情景：传感器失效时Sig1：0x3Sig1：0x3默认值：0x0Sig1：0x3Sig1：0x3无效值：0xFF无效值：0xFF通信矩阵设计信矩阵设计10信号列表默认值和无效值情景二：报文超时未发送情景二：报文超时未发送Sig1：0x3默认值：0x0Sig1：0x3Sig1：0x3Sig1：0x3通信矩阵设计信矩阵设计11信号列表默认值和无效值情景二：报文超时未发送情景二：报文超时未发送默认值：0x0通信矩阵设计信矩阵设计12目录设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵信号可靠性优化准则优化准则LIN通信矩阵设计网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计13通信矩阵设计通信矩阵相关参数IDID信号映射发送方式发送方式通信矩阵设计信矩阵设计14目录设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵ID信号映射信号映射发送方式信号可靠性优化准则LIN通信矩阵设计LIN通信矩阵设计网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计15CANIDCANID与优先级相关与优先级相关1111114151117064ACKCRC3SOFEOFITMDELACKDELCRCDataFieldDLCrIDERTRIDBusIdleBusIdle11111141511170-643109876543210SubpriorityAtfiltiGroupSubpriorityOrSubgroupAcceptancefilteringorSerialnumberECUAddress通信矩阵设计信矩阵设计16CANIDCANIDlayout8-10bit消息组应用报文+发送类型(Application+TransmissionTypes)网络管理(NM)诊断(Diagnostic)开发(Deelopment)开发(Development)通信矩阵设计信矩阵设计17CANIDCANID范围示例：消息组ID(Min)ID(Max)消息组ID(Min)ID(Max)应用报文-Onevent0x0000x0FF应用报文Pididt010001FF应用报文-Periodicandonevent0x1000x1FF应用报文-IfactiveorPeriodicandifactive0x2000x2FFandifactive应用报文-Periodic0x3000x3FF网络管理报文Ntk040004FF网络管理报文-NetworkManagement0x4000x4FF应用报文保留050005FF应用报文-保留0x5000x5FF开发0x6000x6FF诊断报文诊断报文0x7000x7FF通信矩阵设计信矩阵设计18CANIDIDlayout0-7bit不同的消息组有不同的含义应用报文：次级优先级或者次级消息组+用于报文过滤的寻址应用报文：次级优先级或者次级消息组+用于报文过滤的寻址信息或者简单的序列号；网络管理和诊断：ECU地址；开发：次级消息组（ECU特有/标定）+序列号通信矩阵设计信矩阵设计19目录设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵ID信号映射信号映射发送方式信号可靠性优化准则网关报文和路由设计网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计20信号映射信号在报文中的位置取决于以下几个因素：bit顺序；bit顺序；Byte顺序；通信矩阵设计信矩阵设计21信号映射bit顺序在一个Byte中，bit可以升序或者降序排列，即最高有y效位（mostsignificantbit）处于Byte的最左边还是最右边；bit降序排列（CAN或者FlexRay）bit升序排列（LIN）msblsb………………bit升序排列（LIN）lsbmsb………………注：msb:mostsignificantbit;lsb:leastsignificantbit通信矩阵设计信矩阵设计22信号映射Byte顺序对于长度超过一个字节的信号，需要考虑在报文中的对于度超个字节的信号需要考虑在报文中的顺序；Intel(小端模式)LSBMSB………Motorola(大端模式)MSBLSB………注：MSB:mostsignificantbyte;LSB:leastsignificant注：MSB:mostsignificantbyte;LSB:leastsignificantbyte通信矩阵设计信矩阵设计23信号映射示例：CAN帧，Byte顺序：Intel模式Signal0:1,起始位置：0Signal0:1,起始位置：0Signal1:0，起始位置：1Signal2:11，起始位置：2Signal2:11，起始位置：2Signal3:101000111101，起始位置：4101110111100010111000101通信矩阵设计信矩阵设计24信号映射示例：CAN帧，Byte顺序：Motorola模式Signal0:1,起始位置：4Signal0:1,起始位置：4Signal1:0,起始位置：5Signal2:10起始位置：6Signal2:10,起始位置：6Signal3:101000111101,起始位置：80101100110111100通信矩阵设计信矩阵设计25信号映射报文封装原则同一报文的所有信号须由同一节点提供同报文的所有信号须由同节点提供同一报文的所有信号的发送时机尽可能相同高速信号置于低速报文中，影响实时性高速信号置于低速报文中，影响实时性低速信号置于高速报文中，浪费总线带宽¾如果高速报文中未填满，可放置低速信号同一报文中的信号应用场景尽量一致（避免跨网段）小于或等于8位的信号不应跨越字节（Byte）边界等的信应跨越字边小于或等于16位的信号不应跨越字（Word）边界信号从每个字节的起始位开始排列信号排列应紧凑通信矩阵设计信矩阵设计26信号映射报文封装原则?通信矩阵设计信矩阵设计27目录设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵ID信号映射信号映射发送方式信号可靠性优化准则网关报文和路由设计网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计28报文发送方式应用报文发送类型-TransmissionTypes周期型：周期型：Periodic事件型：事件型Onevent使能型Ifactive周期事件型：Periodicandonevent周期使能型：Periodicandifactive通信矩阵设计信矩阵设计29报文发送方式周期型：报文以一定的间隔时间tCycleP发送报文以定的间隔时间tCycleP发送通信矩阵设计信矩阵设计30报文发送方式事件型：事件触发指报文中所规定的信号值发生改变。事件触发指报文中所规定的信号值发生改变。通信矩阵设计信矩阵设计31报文发送方式使能型报文在只要有一个触发信号的信号约束条件满足，须报文在只要有个触发信号的信号约束条件满足，须以快速周期时间tFastCycleA发送。通信矩阵设计信矩阵设计32报文发送方式周期事件型：周期型+事件型；周期型+事件型；报文以周期时间tCyclePOE周期性发送，当事件触发时，在周期报文中插入事件报文。时在周期报文中插入事件报文通信矩阵设计信矩阵设计33报文发送方式周期使能型：周期型+使能型周期型+使能型报文以周期时间tCyclePA周期性发送，只要有一个触发信号的信号约束条件满足，以快速周期时间发信号的信号约束条件满足，以快速周期时间tFastCyclePA发送通信矩阵设计信矩阵设计34目录通信矩阵设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵信号可靠性优化准则优化准则网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计35信号可靠性信号可靠性ChecksumChecksum防止信号改变例如：Checksum=(byte0+byte1+…+byte6)XOR0xFFHeartbeat信号防止报文丢失避免应用程序误操作例如：扭矩请求报文通信矩阵设计信矩阵设计36目录通信矩阵设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计信号列表通信矩阵通信矩阵信号可靠性优化准则优化准则网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计37优化准则首要准则延时延时负载率CPU负载CPU负载次要准则灵活性和复用性灵活性和复用性鲁棒性网关路由网关路由通信矩阵设计信矩阵设计38比较通信矩阵相关参数与首要准则总线负载率负载率延时总线负载率CPU负载率ID优先级-硬件滤波信号映射短报文传送得更快；长报文减少帧header信息（IDDLCCRC）同一ECU接收的信号放在同一报文中短的报文占用更少的总线仲裁时间。（ID,DLC,CRC）报文中报文填充方式-如果使用该准则，尽量避免位填充-通信矩阵设计信矩阵设计39次要准则灵活性和复用性保持重用ECUID的稳定性保持重用ECUID的稳定性将含义类似的信号组合鲁棒性鲁棒性重要的信息周期发送（周期事件型）网关路由网关路由将网关路由的信号组合通信矩阵设计信矩阵设计40目录通信矩阵设计流程CAN通信矩阵设计CAN通信矩阵设计网关报文和路由设计通信矩阵设计信矩阵设计41网关报文和路由设计网关报文设计报文路由报文路由信号路由路由方式选择路由方式选择输入无关输入触发输入触发通信矩阵设计信矩阵设计42网关报文和路由设计报文路由GatewayCANDriverMessages(N1)GATEWAYMessages(N2)N1