IAI-MODBUS通讯协议

PCON,ACON,SCON,ERC2通訊協議飛泰貿易有限公司何雲遠2客戶自備PLC或電腦(通訊協議輸出或電腦編程軟件輸出)RCB-TU-SIO-A/B(另購選項)客戶自備RS232C通訊線客戶自備RS232C通訊線e-CON連接器(AMP製4-1473562-4)PCON-SE,ACON-SE附件(1pcs)4方向連接器(AMP製5-1473574-4)PCON-SE,ACON-SE附件(1pcs)CB-RCB-CTL002(PCON-SE,ACON-SE附件)使用SCON需另行購買CB-ERC2-PWBIO□□□(ERC2-SE附件)CB-ERC2-PWBIO□□□(ERC2-SE附件)客戶可使用4芯屏蔽線自行配接手提編程器接口終端抵抗(PCON-SE,ACON-SE附件)電動機械缸使用通訊協議配置3設定控制器局號對PCON-C/CG,ACON-C/CG及SCON控制器,可旋轉控制器前方旋轉鈕,選擇控制器局號第1軸(旋鈕選擇0)第2軸(旋鈕選擇1)第11軸(旋鈕選擇A)對PCON-SE,ACON-SE及ERC2-SE控制器,可使用電腦編程軟體或手提編程器設定局號(手提編程器使用方法請參閱手提編程器使用手冊)電腦編程軟體在連線狀態下,在下拉菜單中選擇Setting,ControllerSetting,AxisNumberAssignment(N),選擇對應局號(第1軸對應0,第16軸對應15)4通訊規格通訊口RS485總配線長度100m傳輸模式RTU/ASCII(自動對應)ROBONET只對應RTU通訊速率控制器中參數設定(9600,14400,19600,28800,38400,57600…)BitLength8BitsStopBit1BitParityNone通訊速率設定使用電腦編程軟體,在控制器連線狀態下,開啟控制器參數,於第16項中設定有關通訊速率5ModbusASCII通訊協議ModbusASCII通訊協議字串格式:開始碼局號功能碼資料LRC教對碼終結碼1字元2字元2字元Nx2字元2字元2字元開始碼:所有控制器的輸入及輸出字串,以”:”為開始(ASCII碼為3A16進制)局號:選擇字串對應執行控制器,即選擇軸數(旋鈕選擇號+1),輸入局號為16進制,由”01”16進制(ASCII碼為3016進制3116進制)~”10”16進制(ASCII碼為3116進制3016進制),另對命令執行字串,可使用廣播功能,一次性對所有連接軸同時命令執行,當使用廣播功能時,局號設為”00”16進制(ASCII碼為3016進制3016進制)功能碼:字串命令,分為控制器狀態查詢(“03”16進制,ASCII碼為3016進制3316進制),單一命令字串(“05”16進制,ASCII碼為3016進制3516進制),多命令字串(“06”16進制,ASCII碼為3016進制3616進制),多資料命令字串(“10”16進制,ASCII碼為3116進制3016進制),其中單一命令子串,多命令字串,多資料命令字串可使用廣播功能6資料:分為地址及數值內容,其中數值對控制器狀態查詢輸入字串為一次查詢地址數,控制器狀態查詢輸出字串數值為輸出數值包括查詢資料總字串長及查詢資料數值對單一命令子串及多命令字串,分為地址及數值內容多資料命令字串分為地址,更改字串長度及有關各地址修改數值所有資料為16進制LRC教對碼:對傳輸字串,除開始碼以外,每兩個子符作為2位16進制,全部相加,只取頭兩位,再以10016進制減該兩位數,即為LRC教對碼例:讀取控制器狀態地址9000~9009(共10個)輸入字串為:01039000000A01+03+90+00+00+0A=9ELRC教對碼為100-9E=62(ASCII碼為3616進制3216進制)終結碼:所有控制器的輸入及輸出字串,以”CR”“LF”為終止(ASCII碼為0D16進制0A16進制)7控制器狀態查詢各地址號功能起始地址結束地址長度讀取驅動軸位置900090012讀取驅動軸錯誤碼900290021讀取控制器輸入訊號狀態900390031讀取控制器輸出訊號狀態900490041讀取驅動軸狀態1900590051讀取驅動軸狀態2900690061讀取驅動軸狀態3900790071讀取系統狀態900890092讀取驅動軸速度900A900B2讀取驅動軸電流值900C900D2讀取驅動軸偏差值(控制器計算位置與實際編碼器讀取脈衝差)900E900F2讀取控制器開啟時間901090112讀取專用輸入口901290121讀取區域狀態901390131讀取到達位置訊號9014901418控制器狀態查詢讀取驅動軸位置:輸入字串:“:局號功能碼資料(地址)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(地址)查詢驅動軸位置的地址為“9000”資料(數值內容)由於驅動軸位置佔兩地址(9000及9001),數值內容為“0002”例:查詢第1驅動軸現在位置“:0103900000026A(CR)(LF)”回送字串:“:局號功能碼資料(資料長度)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(資料長度)資料為兩地址,長度為4位元,輸出“04”資料(數值內容)驅動軸位置佔兩地址(9000及9001),以16進制表示,單位為0.01mm例:查詢第一驅動軸,位置在50mm“:010304000013885D(CR)(LF)”註:0000138816進制=500010進制(50mm)9讀取驅動軸錯誤碼:輸入字串:“:局號功能碼資料(地址)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(地址)查詢驅動軸錯誤碼的地址為“9002”資料(數值內容)由於驅動軸錯誤碼只佔一地址(9002),數值內容為“0001”例:查詢第1驅動軸錯誤碼“:01039002000169(CR)(LF)”回送字串:“:局號功能碼資料(資料長度)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(資料長度)資料為一地址,長度為2位元,輸出“02”資料(數值內容)驅動軸錯誤碼只佔一地址(9002),以16進制表示,有關錯誤碼請參閱控制器的說明書例:查詢第一驅動軸,錯誤碼為0E8“:01030200E812(CR)(LF)”註:00E816進制錯誤碼為A/B相開啟錯誤10讀取控制器輸入訊號狀態:輸入字串:“:局號功能碼資料(地址)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(地址)查詢控制器輸入訊號狀態的地址為“9003”資料(數值內容)由於控制器輸入訊號狀態只佔一地址(9003),數值內容為“0001”例:查詢第1控制器輸入訊號狀態“:01039003000168(CR)(LF)”回送字串:“:局號功能碼資料(資料長度)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(資料長度)資料為一地址,長度為2位元,輸出“02”資料(數值內容)控制器輸入訊號狀態只佔一地址(9003),以16進制表示,轉為2進制表示ON/OFF狀態例:查詢第一驅動軸,ON/OFF狀態為1011100000000001=B80116進制上位IN15下位IN0“:010302B80114(CR)(LF)”有關輸入訊號對應請參閱下頁11121314讀取控制器輸出訊號狀態:輸入字串:“:局號功能碼資料(地址)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(地址)查詢控制器輸出訊號狀態的地址為“9004”資料(數值內容)由於控制器輸出訊號狀態只佔一地址(9004),數值內容為“0001”例:查詢第1控制器輸出訊號狀態“:01039004000167(CR)(LF)”回送字串:“:局號功能碼資料(資料長度)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(資料長度)資料為一地址,長度為2位元,輸出“02”資料(數值內容)控制器輸出訊號狀態只佔一地址(9004),以16進制表示,轉為2進制表示ON/OFF狀態例:查詢第一驅動軸,ON/OFF狀態為0111010000000000=740016進制上位OUT15下位OUT0“:010302740086(CR)(LF)”有關輸出訊號對應請參閱下頁15161718讀取驅動軸狀態1:輸入字串:“:局號功能碼資料(地址)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(地址)查詢驅動軸狀態1的地址為“9005”資料(數值內容)由於控制器輸入訊號狀態只佔一地址(9005),數值內容為“0001”例:查詢第1驅動軸狀態1“:01039005000166(CR)(LF)”回送字串:“:局號功能碼資料(資料長度)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(資料長度)資料為一地址,長度為2位元,輸出“02”資料(數值內容)驅動軸狀態1只佔一地址(9005),以16進制表示,轉為2進制表示各狀態例:查詢第一驅動軸狀態1,ON/OFF狀態為0011000010001000=308816進制上位下位“:010302308842(CR)(LF)”有關控制器各狀態對應請參閱下頁19位符號名稱功能上位15EMGS急停狀態0:正常狀態中1:急停狀態中14SFTY安全速度限制狀態0:非安全速度限制狀態1:安全速度限制狀態13PWR控制器預備狀態0:控制器非預備狀態1:控制器預備狀態12SV伺服ON/OFF狀態0:伺服OFF狀態1:伺服ON狀態11PSFL推壓動作無作用0:正常1:推壓動作無作用10ALMH嚴重錯誤0:正常1:出現需冷開機錯誤9ALML輕微錯誤0:正常1:出現一般錯誤8ABER絕對錯誤0:正常1:出現絕對編碼器錯誤20位符號名稱功能7BKRL剎車解除狀態0:剎車鎖定狀態中1:剎車解除狀態中6未使用5STP暫停動作狀態0:正常1:暫停動作狀態中4HEND歸零動作完成狀態0:驅動軸未有歸零1:驅動軸已曾歸零3PEND指定點動作完成狀態0:指定點動作未完作1:指定點動作完作2未使用1未使用下位0未使用21讀取驅動軸狀態2:輸入字串:“:局號功能碼資料(地址)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(地址)查詢驅動軸狀態2的地址為“9006”資料(數值內容)由於控制器輸入訊號狀態只佔一地址(9006),數值內容為“0001”例:查詢第1驅動軸狀態2“:01039006000165(CR)(LF)”回送字串:“:局號功能碼資料(資料長度)資料(數值內容)教對碼CRLF”:起始碼局號對應查詢位置的軸號功能碼控制器狀態查詢為“03”資料(資料長度)資料為一地址,長度為2位元,輸出“02”資料(數值內容)驅動軸狀態1只佔一地址(9006),以16進制表示,轉為2進制表示各狀態例:查詢第一驅動軸狀態2,ON/OFF狀態為0000000100000000=010016進制上位下位“:0103020100F9(CR)(LF)”有關控制器各狀態對應請參閱下頁22位符號名稱功能上位15未使用14未使用13LOAD負載判斷狀態0:正常1:負載判斷狀態(只對PCON-CF)12TRQS推力狀態0:正常1:當推力達到馬達電流限狀態11MODS教導模式狀態0:正常1:教導模式狀態10TEAC數據寫入狀態0:正常1:數據寫入EEPROM中9JOG+往前慢跑中0:正常1:往前慢跑中(JOG+)8JOG-往後慢跑中0:正常1:往後慢跑中(JOG-)23位符號名稱功能7PE7位置7到達對電磁閥模式時到達指定位置時該指定位置轉為1當伺服OFF時,該指定位置轉為0,當伺服重新ON時該指