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天津市南洋工业学校2019—2020学年度第一学期《工业机器人》期末考试试卷A卷班级姓名工位号1一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（A）①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德国KUKA⑤日本OTCA①②③④B①②③⑤C②③④⑤D①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（B）。A位姿与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）A操作人员劳动强度大B占用生产时C操作人员安全问题D容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。A无效B有效C延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（D）。①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A①②B①③C②④D①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？常用的编程方法有示教法和离线编程法等。手控示教编程是一种最简单，又是一种最为常用的机器人编程方法。离线编程的优点在于：（1）设备利用率高，不会因编程而影响机器人执行任务；（2）便于信息集成，可将机器人控制信息集成到CAD/CAM数据库和信息系统中去。在现代机械制造系统中，机器人编程可由先进的CAD/CAM系统来完成，这和CAD/CAM系统编制NC零件加工程序完全一样。五、实操部分（70分）天津市南洋工业学校2019—2020学年度第一学期《工业机器人》期末考试试卷A卷班级姓名工位号21、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。（15分）2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成已经给出小正方形、圆形、锥形黄色面（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing、yuanxing、zhuixing，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓名.mp4，工作站名称保存为Wobj+姓名.rsstn。（25分）图1图23、使用上述工具和已完成的工件坐标（如图3），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。：（1）完成单独正方形轨迹（10分）（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）图3