《控制工程基础》第二章

第二章系统的数学模型2.1概述2.2系统的微分方程2.3拉普拉斯变换与拉普拉斯反变换2.4系统的传递函数2.5系统的传递函数方框图及其简化2.6考虑扰动的反馈控制系统的传递函数本章教学大纲教学重点：微分方程建立、传递函数概念与求法、典型环节传递函数、方框图等效变换1.掌握机械、电气系统微分方程的建立方法；2.了解非线性方程的线性化；3.熟悉拉氏变换及反变换、线性定常微分方程的解法；4.掌握传递函数基本概念及典型环节传递函数；5.掌握系统传递函数方框图的化简。第二章系统的数学模型本章教学大纲第二章系统的数学模型2.1概述一、数学模型1.定义2.种类3.研究领域定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间关系的数学表达式。微分方程、差分方程、统计学方程、传递函数、频率特性、各种响应式等。•时间域——微分方程、差分方程、状态方程；•复数域——传递函数、脉冲传递函数；•频率域——频率特性。离散系统连续系统离散系统2.1概述连续系统二、建立数学模型（建模）的方法一个“合理”的数学模型应该以最简化的形式、准确地描述系统的动态特性。第二章系统的数学模型2.实验法建模方法1.分析法（解析法）根据系统或元件所遵循的有关定律来建立数学模型的方法（列写数学表达式）。根据实验数据进行整理，并拟合出比较接近实际的数学模型。2.1概述第二章系统的数学模型三、线性系统与非线性系统1.定义能用线性微分方程描述的系统为线性系统，否则为非线性系统。2.分类线性定常系统：线性时变系统：非线性系统：2.1概述第二章系统的数学模型3.特性线性系统满足叠加原理；非线性系统不满足叠加原理。叠加原理：线性系统在多个输入的作用下，其总输出等于各个输入单独作用而产生的输出之和。和的响应等于响应之和。2.1概述第二章系统的数学模型2.2系统的微分方程微分方程在时域中描述系统（或元件）动态特性的数学模型，或称为运动方程。利用微分方程可得到描述系统（或元件）动态特性的其他形式的数学模型。如：)()()()(txtkytyctym)()()(00tututuRCi2.2系统的微分方程第二章系统的数学模型一、列写微分方程的一般方法1.确定系统的输入量和输出量；给定输入量、扰动量2.按信号传递的顺序，从系统输入端出发，根据各变量所遵循的物理定律列写系统中各环节的动态微分方程；牛顿第二定律、克希荷夫电流（电压）定律等3.消除中间变量,得到只包含输入量和输出量的微分方程4.整理所得到的微分方程，将与输出有关的项放在方程的左侧，与输入有关的项放在方程的右侧，各阶导数项按降幂方式排列。如：)()()()()()()()(01)1(01)(0001)1(01)(0txbtxbtxbtxbtxatxatxatxaiimmmimnnnn2.2系统的微分方程二、系统微分方程的列写1.机械系统遵循的定律：牛顿第二定律xmmaFxccvFckxFkcc—粘性阻尼系数k—弹性系数元素：质量m、弹簧k、粘性阻尼器c质量元件：阻尼元件：弹性元件：maF2.2系统的微分方程第二章系统的数学模型例2-1列写下图所示机械系统的微分方程kmcf(t)x(t)解：1)明确系统的输入与输出，输入—f(t)，输出—x(t)kmf(t)x(t)x(t)c·maF2)进行受力分析，列写微分方程，利用，得)()()()(txmtxctkxtf3)整理微分方程，得)()()()(tftkxtxctxm图2-12.2系统的微分方程第二章系统的数学模型第二章系统的数学模型例2-2下图所示为一简化了的机械系统，求其输入x(t)与输出y(t)之间的微分方程。图2-2解：在不同的元素之间，可能会有中间变量。设中间变量x1，且假设x＞x1＞y。取分离体阻尼活塞和缸体部分，并进行受力分析，2.2系统的微分方程第二章系统的数学模型根据受力分析，列写微分方程组，)()()()(111tytxctxtxk)()()(21tyktytxc(1)(2)消去中间变量x1(t)，得，)()()()()()(121211tykktxtxtyktxtxk将x1(t)代入(2)，整理得系统微分方程为，)()()(1212txctyktykkc2.2系统的微分方程第二章系统的数学模型2.电网络系统遵循的定律：克希荷夫电流定律、克希荷夫电压定律元素：电阻R、电感L、电容C电阻元件：电感元件：电容元件：RUiRiURRRR,dtULidtdiLULLLL1,dtdUCidtiCUCCCC,12.2系统的微分方程第二章系统的数学模型(1)克希荷夫电流定律若电路有分支路，它就有节点，则会聚到某节点的所有电流之代数和应等于0（即所有流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和），Ati0)(Ai1i2i3如右图所示，Aiiiti0)(3212.2系统的微分方程第二章系统的数学模型例2-4下图所示为一电网络系统，其输入为电压ui，输出为电压uo，列写该系统微分方程。uiiRRLiCiLuoC解：根据克希荷夫电流定律，有iL＋iR－iC=0RuuRuioiRR又∵dtuuLdtuLioiLL)(11dtduCdtduCioCC以上4个方程联立求解，并整理得，)()()()()(tRutuLtRutuLtuRLCiiooo2.2系统的微分方程第二章系统的数学模型(2)克希荷夫电压定律闭合回路中，电压降的代数和总等于零。0U例2-5下图所示为一电网络系统，其输入为电压ui，输出为电压uo，列写该系统微分方程。解：根据克希荷夫电压定律，有dttiCtRidttdiLtui)(1)()()(dttduCtidttiCtuoo)()()(1)(（1）（2）将（2）代入（1）式，整理得，)()()()(tuRCtutuRCtuLCiooo2.2系统的微分方程LRCuiuoi例2-6下图所示为一电网络系统，其输入为电压u(t)，输出为电容器的电量q(t)，列写该系统微分方程。iLRCu解：根据克希荷夫电压定律，得第二章系统的数学模型dttiCtRidttdiLtu)(1)()()(∵dttdqti)()(消去中间变量i(t)，并整理得，)()()()(tCutqtqRCtqLC2.2系统的微分方程第二章系统的数学模型例2-7下图所示为一个两级串连的RC电路组成的滤波网络，输入为电压ui，输出为电压uo。分析ui，uo与系统之间的动态关系，列写该系统微分方程。C1ⅠuiR1C2ⅡuoR2解：设中间变量，令Ⅰ回路中流过R1的电流为i1；令Ⅱ回路中流过R2和C2的电流为i2。根据克希荷夫电流定律，流过C1的电流为i1-i2，方向朝下。对Ⅰ回路，根据克希荷夫电压定律，有dttitiCtiRtui)()(1)()(21111对Ⅱ回路，根据克希荷夫电压定律，有dttiCtiRdttitiC)(1)()()(122222112.2系统的微分方程第二章系统的数学模型dttitiCtiRtui)()(1)()(21111dttiCtiRdttitiC)(1)()()(12222211消去中间变量i1、i2，整理得，)()(122tudttiCo另外，)()()()()(2221112121tututuCRCRCRtuCCRRioooC1ⅠuiR1C2ⅡuoR22.2系统的微分方程第二章系统的数学模型负载效应:是指对于由两个物理元件组成的系统而言，若其中一个元件的存在，使另一元件在相同输入下的输出受到影响，则有如前者对后者施加了负载，这一影响就称为负载效应。上例中，两个RC电路串联，存在着负载效应。2.2系统的微分方程第1个RC回路：第2个RC回路：非线性微分方程的线性化将一些非线性方程在一定的工作范围内用近似的线性方程来代替，使之成为线性定常微分方程。2.3拉普拉斯变换与拉普拉斯反变换第二章系统的数学模型2.3拉氏变换与拉氏反变换一、拉氏变换的定义若f(t)为实变数t的单值函数，且t＜0时，f(t)＝0；当t≥0时，则函数f(t)的拉氏变换记作L[f(t)]或F(s)，并定义为L[f(t)]＝F(s)＝(2.3.1)式中，L—拉氏变换的符号；s—复变数，s＝σ＋jω（σ、ω均为实数）；F(s)—是函数f(t)的拉氏变换，它是一个复变函数，通常称F(s)为f(t)的象函数，而f(t)为F(s)的原函数；dttfest0)(第二章系统的数学模型2.3拉氏变换与拉氏反变换表1拉氏变换对照表第二章系统的数学模型2.3拉氏变换与拉氏反变换二、拉氏变换的定理1.线性定理和的拉氏变换等于拉氏变换之和。设L[f1(t)]＝F1(s)，L[f2(t)]＝F2(s)，则L[af1(t)＋bf2(t)]＝aF1(s)＋bF2(s)例已知f(t)＝1－2cosωt，求F(s)。2.平移定理（复数域的位移定理）若L[f(t)]＝F(s)，对任一常数a（实数或复数），则有L[f(t)]＝F(s+a)eat例：求L[cosωt]。eat第二章系统的数学模型2.3拉氏变换与拉氏反变换3.延时定理（实数域的位移定理）若L[f(t)]＝F(s)，且t＜0时，f(t)＝0，则L[f(t-T)]＝e-TsF(s)其中，T为任一正实数，函数f(t-T)为原函数f(t)沿时间轴平移了时间T。例求f(t)＝－1(t-T)的拉氏变换T1T14.微分定理若L[f(t)]＝F(s)，则有L[]＝sF(s)-f(0)初始状态为0时，L[]＝F(s)dttdf)(ttfddnn)(sn第二章系统的数学模型2.3拉氏变换与拉氏反变换5.积分定理若L[f(t)]＝F(s)，则有L[]＝F(s)＋L[]＝＋…＋)0()(fndttf)(s1s1dtf)0()()(dttfnsn1sn1sn11F(s)＋)0()1(f)0()2(f＋初始状态为0时，L[]＝F(s))()(dttfnsn1limtsF(s)f(t)=lim0s6.终值定理lim0tlimsf(t)=sF(s)7.初值定理第二章系统的数学模型三、拉氏反变换2.3拉氏变换与拉氏反变换1.定义拉氏反变换是指由已知的象函数F(s)求解与之对应的原函数f(t)的过程。拉氏反变换的符号为，可表示为[F(s)]＝f(t)2.拉氏反变换的数学方法查表法有理函数法部分分式法：通过代数运算，先将一个复杂的象函数化为数个简单的部分分式之和，再分别求出各个分式的原函数，总的原函数即可求得。L1L1第二章系统的数学模型2.3拉氏变换与拉氏反变换四、用拉氏变换解常微分方程用拉氏变换解常微分方程的步骤为：对给定的微分方程等式两端取拉氏变换，变微分方程为s变量的代数方程；对以s为变量的代数方程加以整理，得到微分方程求解的变量的拉氏表达式。对这个变量求拉氏反变换，即得在时域中（以时间t为参变量）微分方程的解。微分方程的求解与不足•微分方程是在时间域里描述控制系统动态性能的数学模型。•在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出特性。这种方法比较直观，特别是借助于电子计算机，可迅速准确地求得结果。然而不用计算机，则求解微分方程，特别是高阶微分方程的计算工作相当复杂。•在时间域里直接求解微分方程，难于找出微分方程的系数（由组成系统的元件的参数决定）对方程解（一般为系统的输出量）的影响的一般规律，一旦求得的结果不满足要求，便无法从解中找出改进方案。因此这种方法不便于对系统进行分析和设计。传递函数•在拉氏变换的基础上，引入描述线性定常系统（或元件）在复数域中的数学模型－传递函数，不仅可以表征系统的动态性能，而且可以借以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。•在经典控制理论中广泛应