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EN17MR-ABS-TM编码器规格书2017年7月V1.01.适用范围本规格书适用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服电机上搭载的磁性旋转编码器EN17MR-ABS-TM。2.产品概要(1)多圈数据以及一圈数据输出编码器。(2)使用磁敏电阻元件、霍尔元件作为传感器的磁性编码器。(3)根据起止同步方式，输入命令，输出数据。(4)能够对搭载在编码器上的EEPROM进行数据的写入和读取。(5)连接外部电池的情况下，主电源OFF的状态下也能计测和保存多圈数据；不连接电池的情况下，可以作为1圈绝对值编码器使用。3.编码器基本规格3-1环境规格规格项目内容备注工作环境温度0~85℃电机停止状态环境温度变化时会增加绝对精度误差保存温度以电机规格为准保存湿度以电机规格为准外部干扰磁场±2mT（20G）3-2电气规格规格项目内容备注电源电压VCCDC4.8V~5.5V波动5％以下最大额定电压7V外部电池电压BATDC2.4V~5.5V最大额定电压7V多圈计数量16bit0~65535分辨率17bit0~131071最大旋转速度6000min-1最大角加速度8000rad/s2输出码纯2进制输入输出形态差分线路驱动器/接收器相当于RS485上计数方向1圈部分CCW方向※1※1电机旋转方向的定义4.通信规格4-1串行通信规格项目内容备注传送方式半双工串行通信通信波特率2.5Mbps同步方式起止同步（8bit数据、1停止bit）传送代码NRZ符号Bit顺序LSBFirst传送错误检测CRCCRC多项式X8+14-2帧构成1帧由Data8bit以及Start、Stop共10bit构成。4-3帧格式4-3-1取得编码器数据4-3-2EEPROMWrite4-3-3EEPROMRead4-4帧详细信息4-4-1COMMAND以下是命令字段的构成(1)Startbit:固定的.(2)Sinkcode:固定的.(3)DataIDcode：具体定义见Table1.(4)IDparity：此为DataIDcode的奇偶校验.(5)Delimiter：固定的.ApplicationDataIDCodeParitycc0cc1cc2cc3cc4DatareadoutDataID000000DataID110001DataID201001DataID311000WritingtoEEPROMDataID601100ReadoutfromEEPROMDataIDD10111ResetDataID711101DataID800011DataIDC00110Table1.DataIDcode定义表以下是命令字段的详细内容DataIDcodeCMD内容备注DataID002ABSDataRequest取得1圈数据DataID18AMultiTurnDataRequest取得多圈数据DataID292ENCIDRequest取得编码器机种DataID31AFullDataRequest取得全数据DataID632EEPROMWriteDataIDDEAEEPROMReadDataID7BAErrorreset※1※2DataID8C2Singleturndatareset※1※2※3※4DataIDC62Errorreset&Multi-turnDatareset※1※2※3※11圈绝对值数据会回复，但不要再取数据时使用此命令※2在500us以内的时间间隔且发送11次以上时有效※3电源关闭时，其他命令发送时或者发送停止后，DataID8请等待100ms以上，DataIDC请等待10ms以上再执行※4电机的磁极位置信息会丢失，请不要使用※5编码器内部信息有可能发生错误，所以请不要使用上述以外的命令4-4-2Status以下是状态字段的构成(1)Startbit:固定的.(2)Information：全部固定为“0”.(3)Encodererror：当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.Bitea0ea1Logicwhentheerroroccurs11DescriptionoferrorCountingerrorLogic-ORofOver-heat，Muti-turnerror，BatteryerrorandBatteryalarmistransmitted.当ea1位出现错误时，请发送“DataID3”验证具体的警告内容。因为Fullabsolutestatus，Over-speedandCounteroverflow错误信息没有被包含在ea1内，请在ALMC内确认.(4)Communicationalarm：当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.Bitca0ca1Logicwhentheerroroccurs11DescriptionoferrorLogic“1”istransmittedwhenParityerrorinRequestframe.ParitybitinRequestFrameislocatedincc4ofDataIDcode.Logic“1”istransmittedwhenDelimitererrorinRequestframeoccurs.当Communicationalarm发生时，请废除接收的数据，再次发送请求信号。Communicationalarm发生时，与发送内容的命令无关，返回数据是DataID3对应的数据.(5)Delimiter:固定的.4-4-3DataDataIDcode和Datafield的关系见Table2。DataIDcodeD0D1D2D3D4D5D6D7DataID0ABS0ABS1ABS2DataID1ABM0ABM1ABM2DataID2ENIDDataID3ABS0ABS1ABS2ENIDABM0ABM1ABM2ALMCDataID7ABS0ABS1ABS2DataID8ABS0ABS1ABS2DataIDCABS0ABS1ABS2Table2DataField定义表※1空白表示没有发送数据。ABS0~ABS2:1圈绝对值数据ABS0为下位字节、ABS2位上位字节，全体为24bit的帧。ABS2的高7位一直为“0”，故组成有效的17bit的角度数据。ABM0~ABM2：多圈数据ABM0为下位字节、ABM2为上位字节，全体为24位的帧。ABM2一直为“0”，故组成有效的16bit多圈数据。ENID：EncoderIDALMC:Encodererror（见Table3）Bitd70d71d72d73d74d75d76d77Logicwheneachoccurs11111111Name&itssymbolOver-speedFullabsolutestatusCountingerrorCounteroverflowOver-heatMuti-turnerrorBatteryerrorBatteryalarmTable3ALMC简略信息以下为数据字段的构成(1)Startbit:固定的.(2)Data：按低位在前排列.(3)Delimiter：固定的.4-4-4CRC以下为CRC字段构成(1)Startbit:固定的.(2)CRCcode：CRC多项式G(x)=X8+1(X=rc0~rc7).此结果为除去Startbit、Delimiter，CRC字段以外的计算结果.4-4-5EEPROM地址格式以下为EEPROM地址字段构成(1)Startbit：固定的.(2)Address:有效读写地址为0x00~0x1E，改写此范围以外数据可能导致编码器不正常工作(3)Busystatus:EEPROM的读写状态可以查看Busystatus。Busy状态和通信数据关系见Table4.RequestEncoderTransmissiondataBusyBusyA0D0Read00A0ofrequestEEPROMDataNormallyexecuted1A0ofrequest00Writingisinaction.Requestforreadingisinvalidwrite00A0ofrequestD0ofrequestRequestforwritingisreceived1A0ofrequest00Writingisinaction.RequestforwritingisinvalidTable4Busy状态和通信数据(4)Delimiter：固定的.4-5ALMC详细信息记号名称功能备注OSOver-speed速度异常电源ON时发生速度异常或者备份时发生多圈传感器的状态转换异常时置“1”DataID7或者DataIDC的复位命令FSFullabsolutestatus编码器检测转速超过100min-1时置“1”CECountingerrorMR传感器输出振幅异常或者编码器位置信息无法相信时置“1”DataID7或者DataIDC的复位命令OFCounteroverflow多圈计数溢出多圈传感器计数超过0~65535范围时置“1”DataID7或者DataIDC的复位命令OHOver-heat编码器基板温度超过设定温度时DataID7或者DataID置“1”C的复位命令MEMuti-turnerror多圈传感器通信错误电源打开时不能取得多圈数据时置“1”DataIDC的复位命令BABatteryalarm电池电压在规定值以下时置“1”DataIDC的复位命令BEBatteryerror电池电压报警电源OFF时BAT电压在规格电压以下时置“1”。DataID7或者DataIDC的复位命令Table5ALMC详细信息5.命令应答时间5-1帧的开始单位：us记号内容MinTypMax备注T1帧时间4T2Sync检出时间1.4Table6帧时间规定5-2编码器数据取得帧单位：us记号内容MinTypMax备注T3命令周期80T4帧时间42.5Mbps-10bit×1T5发送有效延时时间1.65.5T6发送有效设定时间0.71.6T7ID0、ID1、ID7、ID8、IDC应答帧时间28322.5Mbps-10bit×6ID2应答帧时间20252.5Mbps-10bit×4ID3、ID4应答帧时间48512.5Mbps-10bit×1ID5应答帧时间40422.5Mbps-10bit×9T8发送无效延时时间0.51.5Table7编码器数据取得帧时序5-3编码器读写帧单位：us记号内容MinTypMax备注T9命令周期80T10读取命令帧时间122.5Mbps-10bit×3写入命令帧时间162.5Mbps-10bit×4T11发送有效延时时间1.65.5T12发送有效设定时间0.71.6T13应答帧时间17242.5Mbps-10bit×4T14发送无效延时时间0.51.5帧开始识别后，T10结束时间点上，执行Command的解释，发送对应于ID的EEPROM数据。写入命令的返信数据是针对于命令接收的返信，并不是表示写入EEPROM结束的应答。写入结束与否需执行该地址的读取命令进行确认。写入处理除去通信时间之外需要10ｍS（max）。5-4复位时序因内部回路初始化，命令请在电源打开经过500ms以后输入。规定时间以前的命令被无视。最初从编码器应答的数据可能不正确，请无视。推荐使用超过10次以上连续应答的编码器数据。并且通电开始后20~30秒，以及电机旋转180deg以下的状态下的位置精度不稳定。