安川独立协调1+2

独立与协调NX100可构筑用一台控制柜同时控制多台机器人或多个外部轴系统。协调/独立控制功能是使机器人或外部轴协调作业或者独立作业的功能，该功能可根据作业要求选择最佳动作方式。1.协调控制协调控制功能是指同时控制多台机器人与工装轴的功能。〈例〉可用于机器人与外部轴协调作业。也可用于两台机器人间的协调作业。进行协调控制的程序称为协调程序。协调程序同时控制两个轴组。2.外部轴工作站协调系统2.1概要所谓外部轴工作站协调系统是指由外部轴工作站持工件，机器人持作业工具，二者边协调边作业的系统。为了使外部轴和机器人同时动作，需要进行协调程序的示教。外部轴工作站与机器人之间的主从关系，通常设定为外部轴工作站为主侧，机器人为从侧。ᴎ఼ҎᴀԧবԡᴎNOPSMOVL+MOVL⿟ᑣ2.2系统操作流程登录轴组组合机器人与外部轴间协调校准新建协调程序登录移动命令2.3登录轴组组合如果不预先登录轴组组合，新建程序时就没有可以选择的轴组。操作说明1选择主菜单的[设置],选择[轴组组合],选择[增加轴组]出现选择对话框。2选择轴组将外部轴设为“主侧”。๲ࡴ䕈㒘ׂᬍ䕈㒘ߴ䰸䕈㒘㓪䕥ᰒ⼎᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ䕈㒘㒘ড়䕈㒘Џջᅲ⫼Ꮉ݋R1S1S1䕈㒘䆒ᅮNO.1᥻ࠊ䕈NO.2᥻ࠊ䕈Џջপ⍜ᠻ㸠㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ2.4机器人与外部轴间的协调校准要使机器人本体与外部轴工作站间的协调工作，需要提前登录相互的位置关系。这种相互关系的设定就是机器人本体、外部轴工作站间的校准。在进行机器人与外部轴校准之前，务必先准备进行机器人工具的校准。■校准位置的示教对于带1个旋转轴的变位机1.在外部轴的旋转台上，确定任意点（P点）（尽可能远离旋转台中心）机器人控制点与P点对齐，登录C1。2.让外部轴只旋转任意的量。虽然旋转量没有限制，但是，请将旋转量达到30°以上。旋转方向正负（+-）均可。旋转后的P点与本体控制点重合，登录C2。3.按照2旋转的方向，旋转外部轴，旋转后的P点与本体控制点重合，登录C3。3选择[执行]。重新出现轴组组合窗口。䕈㒘㒘ড়䕈㒘ЏջR1S1R1+S1S1㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩC1P⚍C2ᮟ䕀对于带2个旋转轴的变位机1.在旋转台的任意点确定P点。（尽可能远离旋转台中心）要使外部轴的第一个轴与大地呈水平，P点和本体控制点对齐，登录C1。2.让外部轴第2个轴旋转约30°，P点与本体控制点对齐，登录C2。3.让外部轴第2个轴再旋转约30°，P点与本体控制点对齐。登录C3。4.使外部轴第1轴旋转30°，使本体控制点与P点重合，登录C4。·为了减少示教误差，在外部轴上安装如图所示的工具，其前端要尖锐。把工具前端作为任意点示教。·从登录C2开始，本体上的工具尽可能保持和登录C1时的姿势一致。·示教时本体的基准姿势，L轴和大地呈90°，U轴与大地呈水平状态。·示教时LU轴不要完全伸展或收缩，这样会导致校准精度差。C3ᮟ䕀⊼ᛣC1P⚍C2ᮟ䕀C3ᮟ䕀5.使外部轴第1轴再旋转30°,使本体控制点与P点重合，登录C5。■校准操作·为了减少示教误差，如图所示，外部轴上安装的工具前端要尖，使其前端作为任意点示教。·C2以后登录时本体工具尽可能与登录C1时的姿势一致。·示教时本体姿势的目标基准：L轴与大地呈90°，U轴与大地呈水平状态。·LU轴不要在完全伸展、收缩的状态下示教。这样会使校准精度不好。·使C1、C2、C3外部轴的第1轴位置相同。·使C4、C5外部轴的第2轴位置与C3第2轴的位置相同。操作说明1选择主菜单[机器人]，选择[机器人校准]。显示机器人校准清单。C4ᮟ䕀C5ᮟ䕀⊼ᛣᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.䆒㕂ᴎ఼Ҏ0102030405060708㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ2选择机器人校准的编号。用于示教的机器人窗口出现。3选择[机器人]，选择需要校准的轴组组合。显示示教位置。4选择[示教位置]，用轴操作键把本体移动到希望的位置，按[修改]、[回车]键。校准位置被登录，重复操作，示教设定的C1～C3位置。画面中[●]表示示教完成，[○]表示未完成，分别显示每个组轴的校准位置。如果按翻页键，切换画面。ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.:01ᴎ఼ҎC1:C2:C3:ԡ㕂C1⢊ᗕপ⍜ᅠ៤㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.:01ᴎ఼ҎC1:C2:C3:ԡ㕂C1⢊ᗕR1:SLURBTR1+S1Ꮉ݋:00প⍜ᅠ៤㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ㗏义PAGE*2%$&.C1:C2:C3:C1R1:SLURBTR1+S11234510251023010105212340ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.:01ᴎ఼Ҏԡ㕂⢊ᗕᎹ݋:00প⍜ᅠ៤㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ㗏义2.5新建协调程序协调程序的轴组组合指定了哪个轴组去与哪个轴组协调。两个轴组之间需要保持主从关系。新建程序时，从轴组组合中选择类似R1+S1:S1这样的轴组组合，前面表示轴组组成的对象，冒号后面的轴组表示主侧。2.6登录移动命令2.6.1协调插补与单独插补示教协调程序时，移动命令如下所示用两行表示。上面为从侧命令，下面带“＋”的为主侧命令。协调插补指两个轴组间按主从关系执行动作。从侧相对于主侧进行插补动作，通常在进行配合工件动作的作业时使用。（详见MOTOSIMEG举例）协调插补例SMOVLV=138←从侧机器人本体(插补方式可切换为SMOVLSMOVCSMOVS）+MOVJ←主侧。外部轴（插补方式只有MOVJ）单独插补指解除主从关系执行动作。主侧和从侧虽然都分别动作，但要同时开始和结束各自的示教动作。结束协调插补动作后，分别进行其它作业时使用。单独插补例MOVJVJ=50%←从侧机器人本体(插补方式可切换为MOVJMOVLMOVCMOVS）+MOVJVJ=50%←主侧。外部轴（插补方式只有MOVJ）5选择[完成]。执行机器人校准。校准一旦完成，则显示机器人校准一览画面。0102030405060708ᴎ఼Ҏ᷵ޚNO.䆒ᅮᴎ఼Ҏ㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ56߯ᓎᮄ⿟ᑣ⿟ᑣৡ⿄⊼䞞᥻ࠊ䕈㒘R1+S1:S1প⍜ᠻ㸠㓪䕥⿟ᑣᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋Џջ单独插补的再现速度某个轴组会变慢。例如，2台轴组设定为同一速度时，因为要同时结束程序点2的动作，因此轴组2的速度要比V=276慢些。2.6.2专用键2.6.3程序内容画面协调程序内容如下所示。①命令协调程序的移动命令由2行显示。上一行为从侧命令，下一行为主侧命令。协调程序示教时，机器人本体动作方式的选择。每按一次健，方式切换一次。联动：状态显示区域显示[联动]时，如果让主动侧动作，从侧也会与主侧联动。单动：只有轴操作对象的机器人本体动作。示教协调程序时，选择协调插补或者单独插补。每按一次健，切换一次。协调插补：此时登录的移动命令为协调插补命令。单独插补：主、从关系解除，两台机器人本体分别作各自的插补动作。᥻ࠊ䕈㒘1⚍1⚍1⚍2⚍2᥻ࠊ䕈㒘20002MOVLV=276+MOVLV=2767㘨ࡼऩࡼ4ण䇗ऩ⣀⿟ᑣݙᆍ⿟ᑣৡ⿄:TEST᥻ࠊ䕈:R1+S1:S1STEPNO.:002Ꮉ݋:00000100020003SMOVLV=138+MOVJMOVLV=138+MOVJVJ=3.12ENDSMOVLV=138+MOVJੑҸ㘨ࡼ/ऩࡼᇍ䈵䕈㒘ण䇗ᦦ㸹ᮍᓣ/ऩ⣀ᦦ㸹ᮍᓣ㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋⿟ᑣᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ②联动/单动联动/单动是轴操作时机器人动作的选择方法。选择联动时，出现该标识。按[联动/单动]键，可进行联动/单独的切换。③操作对象的轴组显示轴操作对象的轴组按[机器人切换]键，切换到机器人侧。按[外部轴切换]键，切换到外部轴侧。④协调插补/单独插补按[协调/单独]键，可进行协调插补/单独插补的切换。2.6.4联动和单动示教时，轴操作方法有[联动]和[单动]两种。按[联动/单动]键，可进行联动/单动的切换。联动用[联动]进行轴操作时，当主侧（外部轴）工作时，从侧（机器人）跟随动作。使用时机器人与外部轴要保持相对位置。但是，如果从侧动作，主侧不跟随动作。·轴操作主侧单动用[单动]进行轴操作时，只有轴操作对象的机器人动作。机器人与外部轴相互进行其他作业时使用。·轴操作对象为从侧ᅲ⫼Ꮉ݋ᅲ⫼Ꮉ݋ᔧ䗝ᢽĀऩࡼāᯊ䖭䞠≵᳝ᰒ⼎DŽࡼ԰Ңջ䎳ҢЏջ㗠ࡼ԰DŽHOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE!?ࡼ԰·轴操作对象为主侧2.6.5移动命令的登记（S）MOV□+MOVJ主侧（外部轴工作站）的操作操作说明1以示教模式显示程序内容画面2按[外部轴切换]键操作对象为主侧（外部轴工作站）。ϡࡼ԰HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE!?ࡼ԰ϡࡼ԰ࡼ԰HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE!?ᅲ⫼Ꮉ݋从侧（机器人本体）的操作3或选择[联动]，或选择[单动]按[联动/单动]进行选择。选择[联动]时，显示以下标识。如果需要从侧跟着动作，请[联动]。4用轴操作健移动操作说明1按[外部轴切换]操作对象成为从侧（本体）。2用轴操作键移动到希望的位置3选择协调插补或者选择单独插补按[协调/单独]键，进行选择。4确定插补方法按[插补方式]键，进行选择。5确认速度6按[回车]登录以下内容。ᅲ⫼Ꮉ݋ᅲ⫼Ꮉ݋ᔧ䗝ᢽĀऩࡼāᯊ䖭䞠≵᳝ᰒ⼎DŽ⫼Ꮉ݋ᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩSMOVLV=138+MOVJSMOVCV=138+MOVJᖿ᥋ᮍᓣЏ㦰ऩ0003SMOVCV=138+MOVJ2.7程序举例ᕙᴎਃࡼ㒧ᴳ⾏ᓔᎹӊ⚍ᣛҸ001MOVJVJ=50.00+MOVJ002SMOVLV=200+MOVJSWVONWEV#(1)ARCONASF#(1)003SMOVLV=200+MOVJ004SMOVLV=200+MOVJ005SMOVLV=200+MOVJARCOFAEF#(1)SWVOF006MOVJVJ=50.00+MOVJ007MOVJVJ=50.00+MOVJ⛞ᵾ⿏ࡼࠄ⏙ᵾ఼ˈᎹӊ㹿ौϟDŽण䇗᪡԰133.独立控制NX100可支持同时分别独立读取和执行4个不同轴组的程序。这种执行多任务控制的功能称为独立控制。执行程序的4个机构分别称为：*主任务*子任务1*子任务2*子任务3子任务123是指执行由主程序启动的程序。可以使用移动命令的程序称为机器人程序，不能使用移动命令的程序称为并行程序。子任务123的程序通过PSTART命令启动。例如：使两个机器人程序动作时，可把主任务设定为并行程序。3.1启动方法3.1.1启动确定程序（主程序）要随时通过任务执行确定程序时，使用主程序非常方便。各个任务可登录一个主程序。主任务务必要登录主程序。不登录不能作为主任务使用。子任务如果提前登录了主程序，在使用PSTART命令时可省略启动程序的名称。PSTARTSUB1自动启动子任务1的主程序PSTARTSUB2自动启动子任务2的主程序机器人程序通过移动命令使机器人轴及工装轴动作的程序。并行程序使机器人程序启动的程序或进行计算和I/O控制的专用程序。ᄤӏࡵ2ᑊ㸠⿟ᑣᄤӏࡵ1StartStartЏӏࡵᴎ఼Ҏ⿟ᑣᴎ఼Ҏ⿟ᑣ143.1.2启动其它程序各任务执行的程序不确定时，可通过PSTART命令设定启动的程序名称。PSTARTJOB:程序名称SUB()通过子任务启动指定的程序ᄤӏࡵ2ᄤӏࡵ1ਃࡼPSTARTSUB1PSTARTSUB2ਃࡼЏӏࡵᠻ㸠⿟ᑣᠻ㸠⿟ᑣᠻ㸠⿟ᑣJOBCONTENT:MASTERJOBNAME:M-TASKCONTROLGROUP:NONGROUPSTEPNO:000TOOL:00000000010002000300170018NOP'JOBFORMASTERTASKPSTARTJOB:JOB-R1SUB1SYNCSUB3PSTARTJOB:JOB-R1SUB2SYNCSUB3PWAITSUB1PWAITSUB2ਃࡼᄤӏࡵ1ⱘЏ⿟ᑣਃࡼᄤӏࡵⱘЏ⿟ᑣㄝᕙᄤӏࡵ1㒧ᴳㄝᕙᄤӏࡵ2㒧ᴳEDITDISPLAYUTILITYJOBЏ⿟ᑣЏ⿟ᑣЏ⿟ᑣ154.外部轴双机协调系统4.1概要所谓外部轴双机协调系统是指2台机器人与1个外部轴边协调边作业的系统。该系统可以同时使用两个协调程序。·1