六轴机器人直角坐标系

========六轴机器人直角坐标系========XYZABCX:X轴距离；Y:Z轴距离；Z:Y轴距离；A:姿态平面角；A角度为姿态向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；[-360,0):末端映射为负方向，与DH参数的D1逆向；[0,360):末端映射为正方向，与DH参数的D1同向；B:姿态线面角；B角度为姿态向量与OZ轴的夹角；[-360,-180):第三轴角度(+)号，第五轴角度(+)号；[-180,0):第三轴角度(+)号，第五轴角度(-)号；[0,180):第三轴角度(-)号，第五轴角度(-)号；[180,360):第三轴角度(-)号，第五轴角度(+)号；C:姿态旋转角；C角度为工具向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；[-360,360):第六轴角度范围；