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无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书1/11安川首钢机器人有限公司无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统操作说明书安川首钢机器人公司2013-7-8无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书2/11安川首钢机器人有限公司一、系统说明1、系统概述本系统为无锡威孚触媒机器人搬运视觉项目，机器人根据智能相机的触媒位置偏差数据，实现即时追踪纠正抓取位置功能。系统示意图如下：系统连接框图如下：无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书3/11安川首钢机器人有限公司2、系统组成搬运机器人及其控制柜智能相机及扩展模块网络通讯工业交换机机器人尖端校验工具智能相机图像标定板机器人系统软件机器人视觉通讯软件智能相机软件“In-SightExplorer”3、系统要求机器人系统版本为：DS1.60.00A(JP/US)-14机器人尖端校验工具高度与硬度满足应用要求智能相机图像标定板误差满足应用要求无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书4/11安川首钢机器人有限公司二、系统盘柜组成及指示灯、按钮说明1、机器人柜与示教盒：【机器人柜】：提供机器人电源与控制信号输入输出【示教盒】：通过连接电缆与控制柜连接并通讯。钥匙选择开关分“示教模式”、“再现模式”、“遥控模式”，示教模式为调试机器人运行轨迹时用，再现模式为通过示教盒控制机器人再现示教时的运行轨迹时用，遥控模式为通过外部操作机器人启动运行时用【示教盒绿色启动】按纽：在机器人示教盒钥匙选择“PLAY”状态时，按下该按纽，绿色指示灯亮，则接通机器人伺服电源并启动机器人循环扫描程序，或当机器人由于故障暂时停止时，故障复位后，按下该按纽，机器人将继续循环扫描程序【示教盒白色暂停】按纽：在机器人运行时，按下该按纽，白色指示灯亮，则机器人伺服电源不断开，但机器人不循环扫描程序，停在当前位置【示教盒红色急停】按纽：在紧急情况下，按下该按纽，则机器人伺服电源断开，机器人停在当前位置三、系统操作说明1、系统开启步骤（1）打开机器人控制柜电源断路器，启动完毕后，示教盒无报警显示，则机器人就绪。（2）然后将智能相机电源投入，相机正常启动无故障指示，则相机就绪。注意上述步骤操作顺序不可颠倒，否则存在相机与机器人无法通讯的问题2、产品作业流程（1）机器人安装完毕新的抓手工具后，或者机器人抓手被撞击变形无法恢复后，需要无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书5/11安川首钢机器人有限公司做机器人工具的五点校验步骤，并保存至工具文件。（详见《机器人操作说明书》）若抓手无变动，则无需此步。（2）新产品X#由输送线送至拍照区域遮挡光栅后停止，放置相机校准板；相机拍照并建立相机坐标系。（3）在机器人抓手中心孔上安装校验针，示教盒操作机器人移动至相机校准板的坐标系原点，建立此产品X对应的用户坐标系，使原点和X轴，Y轴与相机坐标系一致，保存在用户坐标文件中，详见《机器人操作说明书》。（4）示教盒操作移走机器人，取走相机校准板，使用相机拍照记录产品位置，以当前位置为基准，并发送当前位置偏差值给机器人位置变量P105，当前理论偏差值为0。（5）移动产品位置使重新拍照，此时相机发送数据为现在位置和移动前位置偏移值，机器人根据偏移值纠正后抓取。位置变量P设置步骤,如下图。图1无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书6/11安川首钢机器人有限公司图2图3无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书7/11安川首钢机器人有限公司四、控制程序说明1、系统ROBOT作业程序系统机器人程序采用主程序调用方式工作，系统启动后，主程序循环执行，当满足子程序条件时，主程序调用子程序，子程序执行完后，返回主程序，主程序再循环执行，准备下一次作业。程序名：CCD-DATA轴组设定：R1+S1程序类型：机器人程序程序说明NOPSUBB055B055SUBB070B070*LOOPJUMP*XXIFIN#(241)=ONJUMP*XYIFIN#(243)=ONWAITIN#(243)=ON*XYCALLJOB:CCD1CALLJOB:CCD0CALLJOB:CCD3调用相机数据处理程序CALLJOB:CCD3JUMP*FZIFB0551JUMP*END*FZSUBB055B055CALLJOB:CCD0CALLJOB:CCD1CALLJOB:CCD4调用数据传输程序CALLJOB:CCD4CALLJOB:CCD4JUMP*END*XXCALLJOB:CCD2调用拍照程序JUMP*K1IFB0702无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书8/11安川首钢机器人有限公司CALLJOB:CCD0JUMP*LOOP*K1PULSEOT#(65)T=2.00发送拍照错误报警信号WAITIN#(73)=ONSUBB070B070JUMP*LOOP*ENDEND程序名：CCD0轴组设定：无程序类型：机器人程序程序说明NOP触发拍照脉冲信号END程序名：CCD1轴组设定：R1程序类型：机器人程序程序说明NOPWAITIN#(243)=ONEND程序名：CCD2轴组设定：R1程序类型：机器人程序无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书9/11安川首钢机器人有限公司程序说明DOUTOT#(129)触发拍照脉冲信号TIMERT=2.00DOUTOT#(129)TIMERT=2.00INCB070程序名：CCD3轴组设定：R1程序类型：机器人程序程序说明NOP取相机数据GETED050P105(1)GETED051P105(2)JUMP*ERR1IFD050=-100000JUMP*ERR1IFD051=-100000JUMP*ERR1IFD053=D050JUMP*ERR2IFD054=D051SETD053D050SETD054D051'XSETEP001(1)D050SETEP002(1)D050SETEP003(1)D050SETEP004(1)D050SETEP005(1)D050SETEP006(1)D050SETEP007(1)D050SETEP008(1)D050'YSETEP001(2)D051SETEP002(2)D051SETEP003(2)D051SETEP004(2)D051SETEP005(2)D051SETEP006(2)D051SETEP007(2)D051SETEP008(2)D051JUMP*END无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书10/11安川首钢机器人有限公司*ERR1SETB0551ADDB0551SETD0530SETD0540DOUTOT#(129)ONTIMERT=1.00DOUTOT#(129)OFFTIMERT=1.00JUMP*END*ERR2SETB0551SETD0530SETD0540DOUTOT#(129)ONTIMERT=1.00DOUTOT#(129)OFFTIMERT=1.00*ENDEND程序名：CCD4轴组设定：R1程序类型：机器人程序程序说明NOPGETED050P105(1)GETED051P105(2)SETD053D050SETD054D051'XSETEP001(1)D050SETEP002(1)D050SETEP003(1)D050SETEP004(1)D050SETEP005(1)D050SETEP006(1)D050SETEP007(1)D050SETEP008(1)D050无锡威孚触媒机器人搬运视觉系统·系统操作说明书11/11安川首钢机器人有限公司'YSETEP001(2)D051SETEP002(2)D051SETEP003(2)D051SETEP004(2)D051SETEP005(2)D051SETEP006(2)D051SETEP007(2)D051SETEP008(2)D051END