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发那科机器人调试标准化作业指导书：一零点校正�机器人本体零点校正a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。�选择$DMR_GRP。�选择$MASTER_COUN。�输入出厂时的脉冲值。�按下PREV(返回)至上一个画面.�将$MASTER_COUN设定为TRUE.�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。�将$MASTER_ENB等于1或者2。.�按下[TYPE]。�选择Master/Ca1。�选择SINGLEAXISMASTER见图（画面1）�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.�见图（画面2）�按下EXEC(执行)见图（画面3）�按下PREV(返回)至上一个画面。�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)�机器人外部轴校正校正a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。b)将$MASTER_ENB等于1或者2。.c)按下[TYPE]。d)选择Master/Ca1。e)选择SINGLEAXISMASTERf)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.h)按下EXEC(执行)i)按下PREV(返回)至上一个画面。j)选择CALIBRATE,按下YES.k)按下DONE(结束)二检差设置的减速比�直线轴减速比检查将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速比不正确，请看图纸重新设定。�旋转轴减速比检查。首先将外部轴移动到零点位置，在将外部轴旋转360°在进行检查零点，位置偏差应小于等于±1.5arcmin，如果大于±1.5arcmin则减速比不正确，请看图纸重新设定。三检查正负软限位及硬限位�硬限位的检查�检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。�检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下：�分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以5%以下速度运行），当位置距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。四焊枪校正�校正方法，6点法。a)依次按键操作：MENU→SETUP→TYPE→Frame→OTHER显示图1画面。b)在图1画面中移动光标到想要设定的TCP。c)依次按键操作DETAIL→MFTHOD→Sixpoint显示图2画面。�为了设置TCP首先要记录三个接近点用于计算TCP的位置。示教三个不同的点后，TCP的位置被自动计算。（见图三）。�具体操作如下：a)移动光标到每个接近点。b)示教机器人到需要的点，按SHIFT键的同时，按RECORD记录。c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。d)可以在记录Approachpoint1的同时，记录OrientOrientpoint。即Approachpoint1和OrientOrientpoint的位置可以一样。�接下来设定TCP的X，Y的方向。将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系。（见图4）�具体操作如下a)示教机器人沿+X方向至少移动250mm。b)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。c)当记录完成，UNINIT变为RECORD。d)移动光标到OrientOrientpoint。e)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到OrientOrientpoint。f)示教机器人沿+Z方向至少移动250mm。g)按SHIFT键的同时，按RECORD记录。h)当记录完成，UNINIT变为RECORD。i)移动光标到OrientOrientpoint。j)按SHIFT键的同时，按MOVE_TO示教点回到OrientOrientpoint。�当6个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。�按PREV键回到图1画面，按（SETIND）激活刚设置的工具坐标系。�将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系，示教机器人分别绕X，Y，Z旋转，检查TCP是否符合要求，如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新设定。五直线轴变位机坐标系设定�直线轴坐标系设定a)设定使附加轴的安装方向相对世界坐标系的哪个方向平行。b)设定附加轴相对电机的方向。若附加轴相对电机正转方向的可动方向为正，输入TRUE，若附加轴相对电机正转方向的可动方向为负，则输入FALSE。�变位机坐标系校正3点法a)依次按键操作：MENU→SETUP→Coord→按C_TYP选择3点法b)显示如图画面。c)群组号码设定为，主导2、从动1，轴形式设为旋转轴，轴方式设为+X。d)在变位机转盘上标定参考点。e)将参考点旋转至P1位置，再将工具TCP对准参考点。f)按RECORD记录g)将参考点旋转至P2位置，再将工具TCP对准参考点。h)按RECORD记录i)将参考点旋转至P3位置，再将工具TCP对准参考点。j)按RECORD记录K)按下EXEC(执行)l)重新启动机器人电源。m)变位机与机器人联动编程编一条直线，然后运行，检查。n)如若偏差不符要求，重复以上所有步骤重新校正。六检查软件包的完整性及功能验证�编程编一条直线加圆弧的焊缝，同时使用接触传感，电弧跟踪，及多层多道功能。�随机移动工件。�焊接工件。�依次检查，起弧点位置，焊缝跟踪及多层多道效果。�不管哪一项有问题，都请重新安装系统，安装时请注意此项选择是否正确。七home位置姿态�机器人位置尽量远离吊装工件，保证吊装过程中机器人系统安全。�做到Home位置停放姿态美观，空间运行无障碍。�有X、Y、Z外部轴的机器人系统，要特别跟客户讲明其航车吊装运行的路线应避开�机器人系统。由航车操作失误对我司设备造成的损坏，我公司概不负责。八运行速度运动状态速度无附加轴移动时的空间PTP移动40%有附加轴移动时的空间PTP移动50%起弧点、寻位开始点PTP运行速度20%九工件焊接的程序结构�程序一般分主程序与子程序。主程序调用子程序，主程序与子程序分别备注注释，方便识别。程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察理解。�以动臂SY235打底第一道焊缝为例：JP[1]40%FINE;(HOME)JP[2]50%FINE;CALLCLEAN;SearchJP[4]40%FINE;JP[5]40%FINE;SearchStart[1]PR[1];JP[3]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[8]40%FINE;JP[9]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(Y);;SearchEnd;JP[12]40%FINE;JP[13]40%FINE;SearchStart[1]PR[2];JP[14]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[17]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(Y);SearchEnd;JP[20]40%FINE;JP[21]40%FINE;SearchStart[1]PR[3];JP[24]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[26]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(Y);清枪剪丝点、寻位开始点LIN运行速度10mm/sSearchEnd;JP[29]40%FINE;JP[31]40%FINE;SearchStart[1]PR[4];JP[32]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[35]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(Y);SearchEnd;JP[38]40%CNT100;JP[55]40%CNT100;SearchStart[1]PR[5];JP[56]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[59]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(Y);SearchEnd;JP[41]40%FINE;JP[40]40%FINE;SearchStart[1]PR[6];JP[42]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[45]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(Y);SearchEnd;JP[62]40%FINE;JP[51]40%FINE;SearchStart[1]PR[7];JP[30]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);JP[63]20%FINE;LP[71]10mm/minFINE(X);SearchEnd;JP[65]40%FINE;WELDProgram;JP[79]40%FINE;WO[5]=ON;WAIT0.70(sec);WO[5]=OFF;JP[64]10%FINEOFFSET,PR[7];ArcStart[130.0V,0.0mm/sec];WeaveSine[2.0Hz,0.8mm,0.0s,0.0s];TrackTAST[1];LP[39]40cm/minCNT100OFFSET,PR[6];LP[48]40cm/minCNT100OFFSET,PR[5];CP[49]OFFSET,PR[4]P[66]40cm/minCNT100OFFSET,PR[4];CP[67]OFFSET,PR[4]P[68]40cm/minCNT100OFFSET,PR[3];LP[69]35cm/minCNT100OFFSET,PR[3];LP[70]35cm/minCNT100OFFSET,PR[2];LP[71]35cm/minFINEOFFSET,PR[1];ArcStart[120.0V,0.0mm/sec];ArcEnd[120.0V,0.0mm/sec,0.0s];TrackEnd;WeaveEnd;JP[74]40%FINE;END;十程序命名方法�程序命名：因客户现场有多种工件，为方便辨别程序，一般以客户工件型号为标准命名，以动臂SY235型号为例如下。SY235为客户工件型号，1-1为第一条焊缝的第一道焊接程序。C_1为中侧板一个圆的焊接程序。CLEAN为清枪程序。主程序名：SY235注解：AUTOALL子程序1.CALLSY2351_1;2.CALLCLEAN;3.CALLSY2352_1;4.CALLCLEAN;5.CALLSY2353_1;6.CALLCLEAN;7.CALLSY2354_1;8.CALLCLEAN;9.CALLSY2354_2;10.CALLSY2353_2;11.CALLCLEAN;12.CALLSY2352_2;13.CALLSY2351_2;14.CALLCLEAN;15.CALLSY2351_3;16.CALLCLEAN;17.CALLSY2352_3;18.CALLCLEAN;19.CALLSY2353_3;20.CALLCLEAN;21.CALLSY2354_3;22.CALLCLEAN;23.CALLSY235C_1;24.CALLCLEAN;25.CALLSY235C_2;26.CALLCLEAN;27.CALLHOME;28.PAUSE;END十一各种典型焊缝的寻位方法�首先寻位前需设置寻位接触条件，如下：a)mm/s寻位速度设定5--10mm/sb)mm搜寻最大距离设定50mmc)Frame搜寻坐标系设定d)Master第一次搜寻时打为on，搜寻完后手动打为off�搜寻方法设定，如下a)角焊缝:焊枪焊丝在C