第九章-零点复归

第九章零点复归（mastering）一．零点复归（Mastering）介绍二．零点复归（Mastering）的方法三．相关故障的消除零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUCRobotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。一．零点复归（Mastering）介绍机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置——串行脉冲编码器（APC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。机器人执行一个初始化启动；SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；更换马达；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；编码器电源线断开；更换APC；机械拆卸。警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。！如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）报警时，需要重新做MASTERING。Mastering的方法解释Jigmastering出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Quickmastering由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时设置Masteringdata。Singleaxismastering由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Settingmasteringdata记下Mastering数据，Quickmastering的前提条件。二．零点复归（Mastering）的方法（一）消除SRVO-062报警，使机器人正常运作的三步曲：I.消除SRVO-062报警（第Ⅰ节）；II.消除SRVO-075报警（第Ⅱ节）；III.根据实际情况，选择合适的方式做MASTERING（第Ⅲ节）；三．相关故障的消除（二）消除SRVO-038报警，使机器人正常运作的二步曲：IV.消除SRVO-038报警（第Ⅳ节）；V.通过改参数，做MASTERING（第Ⅴ节）；或根据实际情况，选择合适的方式做MASTERING（第Ⅲ节）；步骤:1.进入Master/Cal界面；依次按键操作:MENU-0next-System-Type-Master/Cal(见画面1)；画面1SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脉冲编码器数据丢失报警注:发生SRVO—062报警时,机器人完全不可以动.I.消除SRVO-062报警若步骤1中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：a.依次按键操作：MENU-0next-System-Type-Variablesb.将变量$MASTER_ENB的值改为1（画面2）；c.在MENU-0next-System–Type中会出现Master/Cal项。画面22.在Master/Cal界面内按F3RES_PCA后出现画面4Resetpulsecoderalarm？（重置脉冲编码器报警？）；3.按YES消除脉冲编码器报警；4.关机。画面3画面4步骤:1.开机（出现SRVO—075报警，若屏幕上无此报警，请依次按键查看：MENU–ALARM–HIST）；2.按COORD键将坐标系切换JOINT坐标，见画面1；3.使用TP点动机器人报警轴20度左右（SHIFT+运动键）；4.按RESET，消除SRVO—075报警；SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脉冲编码器无法计数报警注:发生SRVO—075报警时,机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。画面1II.消除SRVO-075报警III.零点复位（Mastering）方法一：QuickMastering方法二：SINGLEAXISMASTER方法三：ZEROPOSITIONMASTER步骤：Settingmasteringdata（QuickMastering前提条件）在机器人正常使用时：1.进入Master/Cal界面；2.将机器人调整到MasterRef位置；3.选5SetQuickMasterRef，按ENTER确认,显示画面1；4.按F4YES，确认设置QuickmasterRef。用户自己定义的位置，但要做好标记画面1方法一：QuickMastering注：机器人安装完以后，Quickmastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之间不能做过其他方式的Mastering。QuickMastering1.进入Master/Cal界面；2.示教机器人到MasterRef位置；3.选3QuickMastering，按ENTER确认,显示画面2；4.按F4YES确认；5.选6CALIBRATE，按ENTER确认；6.按F4YES确定；7.按F5，[DONE]，隐藏Master/Cal界面即可。画面2在机器人正常时已经按步骤做过“Settingmasteringdata”，则当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用“QuikcMastering”方式。步骤：1.进入Master/Cal界面（画面1）；2.选４SINGLEAXISMASTER，按ENTER确认，进入SINGLEAXISMASTER界面（画面2）。3.将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；4.示教机器人的报警轴到0度；5.在报警轴的MSTRPOS项输入轴的数据（一般是0）；画面2画面10度位置：机器人每根轴刻度标记对齐的位置。方法二：SINGLEAXISMASTER6.按F5EXEC，则相应的【SEL】项由1变成0，【ST】项由0变成2；7.按PREV退回Master/Cal界面；8.选6CALIBRATE,按ENTER确认；9.按F4YES确定，（则，已被MASTERING轴的对应项值为0；10.按F5，[DONE]隐藏Master/Cal界面，即可。画面2注：若对J3轴做SINGLEAXISMASTER，则需要先将J2轴示教到0度位置。1.进入Master/Cal界面，（画面2）；2.示教机器人的每根轴到0度位置，如画面1的姿态；3.选择2ZEROPOSITIONMASTER，按ENTER确认，显示画面2；画面1画面20度位置：机器人每根轴刻度标记对齐的位置。方法三：ZEROPOSITIONMASTER4.按F4YES确认；5.选6CALIBRATE,按ENTER确认，显示画面3；6.按F4YES确认，显示画面4：7.按F5，[DONE]隐藏Master/Cal界面，即可。画面3画面4步骤:1.进入Master/Cal界面；依次按键操作:MENU-0next-System-Type-Master/Cal(见画面1)；画面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)脉冲编码器数据不匹配注:发生SRVO—038报警时,机器人完全不可以动。IV.消除SRVO—038报警2.在Master/Cal界面内按F3RES_PCA后出现画面4Resetpulsecoderalarm？（重置脉冲编码器报警？）；3.按YES消除脉冲编码器报警；画面3画面4步骤：1.依次按键操作：Menu-0Next-System–Type-Variable-$DMR_GRP显示画面1；2.按两次ENTER确认，显示画面2；3.在画面2中将变量$Master_Done通过F4TRUE从False改为Ture；画面2画面1V.Mastering（改参数）4.进入Master/Cal界面（画面3）；5.在画面3中选择6CALIBRATE，按ENTER确认；6.按F4YES确认即可。画面3