19第十九讲-网络RTK

主讲：郭玉珍2概念介绍网络RTK技术网络RTK代表:虚拟参考站技术（VRS）区域改正参数法（FKP）主辅站技术（MAC）综合误差内插技术（CBI）3一、虚拟参考站技术（VRS）二、区域改正参数法（FKP）三、主辅站技术（MAC）四、综合误差内插技术（CBI）授课内容4是德国Terrasat公司于1999年推出，经过几年的提高完善已形成实用化、商品化的技术和软件系统，后为美国天宝（Trimble）公司所用。一、虚拟参考站技术（VRS）RTKNet/DGPSNet服务器路由器参考站参考站参考站参考站NMEA位置原始数据RTCM路由器虚拟参考站5综合误差内插法（CBI）C(XC,YC)A(XA,YA)B(XB,YB)u(Xu,Yu)武汉大学GPS工程中心提出基本思想计算出网内基准站间双差综合误差内插出流动站站的综合误差对观测值进行改正，高精度定位作业模式单向数据通讯双向数据通讯6综合误差内插法（CBI）算法C(XC,YC)A(XA,YA)B(XB,YB)u(Xu,Yu)()()ijijijijABABABABijijijijACACACACRNRN1()ijBABAijABAuuAuAijCACAACXXYYRRXXYYXXYYR基准站双差综合误差流动站综合误差7电离层一阶项误差电离层二阶项误差，对流层模型误差和轨道误差，噪声等综合影响综合误差内插改进方法C(XC,YC)A(XA,YA)B(XB,YB)u(Xu,Yu)()()ijijijijABABABABijijijijACACijtropACACABijtropACdRNdNR1()ijBABAijABAuuAuAijCACAACXXYYRRXXYYXXYYR基准站双差综合误差（电离层误差，对流层模型残差，轨道误差）流动站综合误差基准站误差进行分解：ionRd8区域改正参数法（FKP）德国的Geo++GmbH最早提出基本思想计算出网内电离层和几何信号的误差影响把误差影响描述成南北方向和东西方向区域参数流动站根据参数计算出误差并进行改正作业模式单向数据通讯9FKP流动站误差计算方法(,)的距离相关的误差：0006.37(()()cos())6.37(()()cos())RRRIIRIRRrNErHNE00,NE,IINE分别为南北和东西方向电离层信号区域误差改正数(对窄巷)([ppm]),RR参考站在WGS-84面下的地理坐标(弧度)3116(0.53/)HE，E卫星高度角(弧度)几何信号(无电离层)的距离相关误差(m)为南北方和东西方向几何信号区域改正参数(无电离层)([ppm])点10FKP流动站误差计算方法0r几何信号(无电离层)的距离相关误差(m)Ir电离层信号(窄巷)的距离相关误差(m)12,LL的信号的距离相关误差：1020(120154)(154120)IIrrrrrr11区域改正参数法（FKP）12虚拟参考站法(VRS)HerbertLandau等2001提出（Trimble）基本思想利用参考站网数据建立起各种误差模型流动站先发送概略坐标给数据处理中心，数据处理中心生成虚拟参考站观测值，并回传给流动站流动站利用虚拟参考站数据和流动站数据进行差分，得到高精度定位结果作业模式双向数据通讯C(XC,YC)A(XA,YA)B(XB,YB)u(Xu,Yu)P(XP,YP)13主辅站技术(MAX)徕卡公司基于“主辅站概念”提出基本思想计算出辅站相对于主站的弥散性的和非弥散性的差分改正数利用主站的改正数和辅站的相对改正数计算流动站的误差流动站观测值进行改正后，进行高精度定位作业模式双向数据通讯(iMAX)单向数据通讯(MAX)主辅站的概念(吴星华,2005)14（CORS-ContinouslyOperatingReferenceStation）CORS是利用全球导航卫星系统（GNSS）、计算机、数据通信和互联网络等技术，在一个城市、一个地区或一个国家范围内，根据需求按一定距离间隔，建立长年连续运行的若干个固定GNSS参考站组成的网络系统。网络RTK应用实例－连续运行参考站CORS系统是网络RTK系统的基础设施，在此基础上就可以建立起各种类型的网络RTK系统。CORS与网络RTK关系：1516丹麦30个参考站