PELCO-D控制协议

控制协议1、通令参数：标准速率为4800bps,无校验，8位数据位，1位停止位2、命令串格式：一个PTZ控制命令为7字节的十六进制代码，格式如下：Word1Word２Word３Word４Word５Word６Word７同步字节地址Command1Command（指令码）2Data（数据）1Data2校验字节同步字节为＄ＦＦ。地址字节为受控制的PG解码器的十六进制地址，从1开始编号校验字节为Word2到Word6的检验和（CheckSum）校验码=MOD[（字节2+字节3+字节4+字节5+字节6）/100H]Command1andCommand2如下：Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0Command1自动恒为０恒为０自动为０光圈关光圈开聚焦近Command2聚焦远变倍大变倍小下上左右恒为０注：云台自动由Command１的Bit7和Bit４控制：为＄９０时云台自动开。Data1(Word5)数据码1控制水平方向速度00-3FHData2(Word6)数据码2控制垂直方向速度00-3FH。注：停止命令停止当前云台及镜头的动作，其Word３到Word6全为０。辅助继电器开关命令也为７字节长度，其Word1、Word２、Word７同上，Word３Word４Word５Word６设置０００９０００１to０８清除０００Ｂ０００１to０８设置预置点命令字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7同步字节地址码0003H00预置点号校验码调用预置点命令字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7同步字节地址码0007H00预置点号校验码控制线连接方式：A485+B485-TX+485+TX-485-解码器控制代码示例若非特意注明，控制１号解码器为例一、云台动作命令上：（按下）FF010008002F38（弹起）FF010000000001２号上：（按下）FF020008002F39（弹起）FF020000000002下：（按下）FF010010002F40（弹起）FF010000000001左：（按下）FF0100042F0034（弹起）FF010000000001右：（按下）FF0100022F0032（弹起）FF010000000001自动：（开）FF019000000091（关）FF010000000001二、镜头控制命令光圈：开（按下）FF010200000003（弹起）FF010000000001关（按下）FF010400000005（弹起）FF010000000001变倍：小（按下）FF010020000021（弹起）FF010000000001大（按下）FF010040000041（弹起）FF010000000001聚焦：近（按下）FF010100000002（弹起）FF010000000001远（按下）FF010080000081（弹起）FF010000000001三、辅助继电器控制命令AU×1：（断开）FF01000B00010D（闭合）FF01000900010BAU×2：（断开）FF01000B00020E（闭合）FF01000900020CAU×3：（断开）FF01000B00030F（闭合）FF01000900030DAU×4：（断开）FF01000B000410（闭合）FF01000900040E说明：1、云台上下左右及镜头控制按钮弹起时必须发出停止命令。2、要求软件可设置镜头及辅助继电器控制按钮的标题。3、辅助继电器的控制有两种方式，要求软件可由用户选择控制方式：按钮式：按钮按下时发出继电器闭合控制命令,反之弹起时发出继电器断开控制命令。开关式：按一下按钮发出继电器闭合控制命令，再按一下则发出断开命令。